Efficient topological localization using orientation adjacency coherence histograms

This paper describes an efficient vision-based global topological localization approach that uses a coarse-to-fine strategy. Orientation Adjacency Coherence Histogram (OACH), a novel image feature, is proposed to improve the coarse localization. The coarse localization results are taken as inputs for the fine localization which is carried out by matching Harris-Laplace interest points characterized by the SIFT descriptor. Computation of OACHs and interest points is efficient due to the fact that these features are computed in an integrated process. We have implemented and tested the localization system in real environments. The experimental results demonstrate that our approach is efficient and reliable in both indoor and outdoor environments. © 2006 IEEE.

Coarse-to-fine vision-based localization by indexing scale-invariant features

This paper presents a novel coarse-to-fine global localization approach inspired by object recognition and text retrieval techniques. Harris-Laplace interest points characterized by scale-invariant transformation feature descriptors are used as natural landmarks. They are indexed into two databases: a location vector space model (LVSM) and a location database. The localization process consists of two stages: coarse localization and fine localization. Coarse localization from the LVSM is fast, but not accurate enough, whereas localization from the location database using a voting algorithm is relatively slow, but more accurate. The integration of coarse and fine stages makes fast and reliable localization possible. If necessary, the localization result can be verified by epipolar geometry between the representative view in the database and the view to be localized. In addition, the localization system recovers the position of the camera by essential matrix decomposition. The localization system has been tested in indoor and outdoor environments. The results show that our approach is efficient and reliable. © 2006 IEEE.

El reconocimiento público de las uniones homosexuales : la función del derecho ante los cambios sociales

Resumen: En muchos países del mundo se suceden actualmente reclamos de reconocimiento público de las uniones homosexuales. Diversos países europeos han introducido normas tendientes a reconocer nuevas modalidades de ser pareja y familia sobre la base de una nueva concepción “de género” de la sexualidad humana. Pero la impresión que surge es que tales reconocimientos no son siempre precedidos de una profundización propiamente jurídica. En tal sentido, a la luz de las recientes solicitaciones político-sociales en materia de sexualidad y de familia, la presente contribución pretende proponer, en una perspectiva filosófico-jurídica, una reflexión sobre la función y el sentido del derecho frente a los cambios sociales.

室内泄漏燃气浓度分布的一个量级估算方法

在对室内液化石油气泄漏流动过程进行量级估算分析的基础上,提出了一种预测室内泄漏液化石油气浓度分布的简化方法.并结合一次居民室内液化气爆炸事故,讨论了此方法在实际应用中的简易可行性.

Influence of Training Set Selection in Artificial Neural Network-Based Propagation Path Loss Predictions

This paper analyzes the use of artificial neural networks (ANNs) for predicting the received power/path loss in both outdoor and indoor links. The approach followed has been a combined use of ANNs and ray-tracing, the latter allowing the identification and parameterization of the so-called dominant path. A complete description of the process for creating and training an ANN-based model is presented with special emphasis on the training process. More specifically, we will be discussing various techniques to arrive at valid predictions focusing on an optimum selection of the training set. A quantitative analysis based on results from two narrowband measurement campaigns, one outdoors and the other indoors, is also presented.

Post-larval feeding of Clarias gariepinus (Burchell, 1802) on cultured zooplankton and artemia diets

The findings are presented of a study undertaken to provide baseline information that may be employed to develop a simplified hatchery technique for postlarval feeding of Clarias gariepinus on zooplankton cultured indoors in small aquaria. Three series of experiments were undertaken to identify the type and quantity of organic manure that would produce maximum densities of zooplankton in the shortest time in indoor cultures. Results suggest the possibility of the culture of natural zooplankton populations for use in larval feeding of C. gariepinus fry. Its effective hatchery application would bring about reduction in the unit cost per fingerling and ensure continuous hatchery operations even in the absence of Artemia cysts

Distribution and occurrence of bacterial fish diseases in the different cultural facilities of Lake Kainji area

Fish farming practices in the Lake Kainji Area of Nigeria are categorized under seven main cultural facilities, namely, earthen ponds/reservoirs, indoor/outdoor concrete tanks, plastic tanks, floating cages/hapas, aquaria, sewage and feral conditions. The presence of Bacteria isolates associated with diseased fish conditions varied significantly (P<0.05) with different cultural facilities. The highest bacteria isolates and bacterial disease incidence, 33% and 46% respectively, was associated with diseased fish in the indoor/outdoor concrete tanks. The least incidence of bacteria isolates (3.5%) and blue bacterial disease (3%) was associated with diseased fish in the aquaria and feral conditions. Nine Gram-negative and two Gram-positive bacteria genera were isolated during this investigation. Pseudomonas spp. (23.6%) and Staphylococcus spp. (14.3%), were the predominant Gram-negative and Gram-positive bacteria genera in the different cultural facilities, respectively. This paper highlights the relevance of occurrence and distribution of bacteria isolates associated with diseased fish to bacterial fish diseases under different cultural facilities

Induced diploid meiogynogenesis in the African clariid catfish Heterobranchus longifilis (Valenciennes, 1840) (Pisces: Clariidae)

Diploid meiotic gynogenesis was induced in African catfish, Heterobranchus longifilis by injection of 0.5ml/kg ovaprim on the breeders, followed by application of UV light irradiation on the spermatozoa and temperature shocking of activated eggs. Diploidy was restored by shocking haploid activated eggs at 5 degree C for 40 minutes. The normal control spermatozoa did not receive any UV irradiation nor temperature shock, while the haploid control spermatozoa were irradiated, but did not receive cold shock. The percentage hatchability in the treated group was 25%, while in the control it was 53%. Less than 15 fingerlings had morphological aberrations. After two weeks of indoor rearing, the survival percentage of the treated group was 45% in the control experiment. Cytogenetic analysis of chromosomes revealed 25 chromosomes in the haploid embryo and 50 chromosomes each in diploid gynogenesis and normal diploid control

Diagnóstico de la contaminación atmosférica de Zamudio

Nivel educativo: Grado.Duración (en horas): De 41 a 50 horas.Destinatario: Estudiante

Effect of salinity on growth and survival of Clarias gariepinus (Burchell, 1822): Clariidae fry

The effect of different salinity levels on the growth and survival of Clarais gariepinus fry was studied in indoor hatchery system for a period of three weeks. 1000 Clarias gariepinus fry of an average weight 0.37~c0.06g were stocked at 100 fry in five replicated 20 liters plastic bowls. Five salinity levels of 0.2, 0.4, 1.1, 2.1 and 4.2ppt were tested. The results indicated that significant difference P~.0.05 highest weight gain of 0.89~c0.05g was presented by fry in 0.2ppt medium. All fry raised in 4.2ppt died within 24 hours. No significant difference P~,0.05 in weight gain is presented in fry raised in 0.2ppt-2.1ppt. From this study, the weight gain decreases with increase in salinity. Also the survival rate decreases from 0.2ppt to 1.1ppt raised fry while the lowest significant difference P~.0.05 survivals were presented in fry raised in 2.1 and 4.2ppt. Based on these results and foregoing, salinity rate of 0.4ppt is favourable for growth and survival of C.gariepinus fry

A autotutela pelo inadimplemento nas relações contratuais

A presente tese tem por objetivo revisitar os instrumentos de autotutela e repensar os seus pressupostos de admissibilidade, limites e mecanismos de controle no ordenamento brasileiro, em particular nas situações de inadimplemento contratual. A necessidade de tal abordagem advém essencialmente de duas demandas aparentemente inconciliáveis da pós-modernidade: reforçar a autonomia privada, reduzindo a ingerência estatal, e, ao mesmo tempo, controlá-la, coibindo abusos. Para tanto, busca-se desatrelar a autotutela da noção primitiva de vingança privada, concebendo-se uma renovada perspectiva, constitucionalizada e controlada, inconfundível com a conduta criminalmente tipificada do exercício arbitrário das próprias razões. O reconhecimento de um fundamento constitucional para a autonomia negocial é determinante para conferir legitimidade também constitucional - à autotutela contratual, que é expressão daquela autonomia. Por conseguinte, rompe-se com o dogma da excepcionalidade dos instrumentos de autotutela, que passa a ser entendida como um poder merecedor de respaldo pelo ordenamento. A solução proposta preconiza a abertura aos contratantes de mais espaço para reger e defender os seus próprios interesses independentemente da chancela estatal, mas sem prejuízo de um posterior controle judicial para corrigir eventuais inadequações de conduta (na hipótese de contrariedade à boa-fé) ou abusos (no caso de desvio da função do remédio adotado). Uma vez assentadas tais premissas, empreende-se a análise da estrutura e função, bem como, e sobretudo, das potencialidades expansivas dos principais remédios de autotutela pelo inadimplemento, classificados segundo um critério funcional, a saber: (i) remédios com função conservativo-cautelar, que abrangem as exceções de contrato não cumprido e a retenção preventiva; (ii) remédios com função resolutiva, abrangendo a cláusula resolutiva expressa e outros possíveis instrumentos de resolução extrajudicial; e (iii) remédios com função satisfativa, compreendendo a retenção definitiva, o pacto marciano e algumas medidas de mitigação de perdas e danos pelo próprio credor, a exemplo das contratações substitutivas. O resultado alcançado demonstra a relevância da metodologia civil-constitucional tanto para justificar restrições à autonomia privada quanto, e em igual medida, para reforçá-la.

Avaliação da poluição sonora e dos teores de BTEX em kartódromos da cidade do Rio de Janeiro

Este trabalho teve como objetivo o monitoramento ambiental incluindo, a avaliação da temperatura ambiente, umidade relativa, ruído e qualidade do ar de kartódromos indoor e outdoor, localizados na cidade do Rio de Janeiro. A qualidade do ar foi monitorada através da determinação dos teores de benzeno, tolueno, etil-benzeno e xilenos, conhecidos como BTEX. Esses compostos apresentam alta toxicidade e se encontrados acima dos limites permitidos, podem prejudicar a saúde dos usuários e principalmente dos funcionários do estabelecimento. Para a realização da quantificação dos BTEX no ar, foi utilizada a técnica de amostragem ativa, seguida de extração por solvente e posterior análise por Cromatografia Gasosa com detecção por espectrometria de massas. O nível do ruído também foi um parâmetro estudado e comparado com a legislação vigente. Sabe-se que, principalmente em longo prazo, a exposição a níveis elevados de ruído prejudicam a audição e em alguns casos (normalmente os ocupacionais) sua perda total ou parcial. O equipamento utilizado para a medição foi um decibilímetro. Os resultados do kartódromo indoor, do outdoor e do estacionamento sem nenhuma atividade de kart foram analisados e comparados entre si

Avaliação das ações de controle da leishmaniose visceral na cidade de Teresina, Estado do Piauí, Brasil - 2006 a 2008.

Embora as ações de vigilância e controle da leishmaniose visceral (LV) preconizadas pelo Ministério da Saúde venham sendo realizadas nas mais variadas áreas endêmicas do país, seus resultados não tem sido satisfatórios. Para conter a expansão da doença, tendo em vista o seu aumento em centros urbanos, a estratégia de controle da leishmaniose visceral utilizada no Brasil atualmente merece reavaliação. Neste estudo, foram analisados os dados das ações do Programa de Controle da Leishmaniose Visceral (PCL) desenvolvidas no período de 2006 a 2008 em 38 dos 113 bairros que compõe o município de Teresina, no Estado do Piauí. As ações do PCL (borrifação domiciliar com inseticidas e eliminação de cães sororreagentes) foram avaliadas trimestralmente, sendo a variável dependente o número de casos de LV ocorridos um ano após a execução das ações. Foram incluídas nas análises o ano de implementação destas ações e variáveis sócio-econômicas. A regressão de Poisson foi realizada para verificar o grau de associação entre a ocorrência do agravo em relação às diferentes combinações de medidas de controle implementadas pelo PCL sob intensidades de prevalência canina maiores ou menores que 10%. Após a regressão multivariada, constatou-se que, quando não se estratifica pelo nível de prevalência de infecção canina, os resultados apontam para uma não efetividade das ações de controle. Todavia, quando se estratifica pela prevalência canina, observa-se que, em locais onde ela é baixa, o controle do reservatório canino, executado de maneira independente das outras ações de controle, esteve associado com uma redução de 37% nas taxas de ocorrência de LV um ano após a implementação da ação (Razão de taxas de incidência = 0,63, p=0.05). A borrifação com inseticida executada de maneira independente das demais ações de controle, bem como a execução conjunta do controle do vetor alado e do reservatório canino, em ambos os cenários de prevalência canina, não apresentaram associação significativa com a incidência da doença nos anos posteriores a sua implementação. Estes achados constituem material relevante para discussão da efetividade das ações de controle da Leishmaniose Visceral.

Avaliação das condições ambientais e de trabalho em salas cirúrgicas e de necropsia - estudos de casos em hospitais públicos e IMLs da região metropolitana do Rio de Janeiro

A qualidade do ar é um importante indicador de saúde ambiental, sendo o seu monitoramento contínuo necessário. Apesar da relevância do tema, há muitos países em que os limites de exposição para agentes biológicos ainda não foram estabelecidos ou foram definidos de forma inadequada, podendo comprometer a qualidade ambiental. Os ambientes hospitalares, assim como as salas de necropsia podem apresentar problemas de contaminação do ar por agentes microbiológicos, necessitando de monitoramento contínuo a fim de evitar a ocorrência de doenças nos trabalhadores e na população em geral. Este estudo realizou a avaliação microbiológica do ar em hospitais públicos e IMLs da região metropolitana do Rio de Janeiro em salas cirúrgicas e de necropsia. A pesquisa exploratória e descritiva baseou-se em levantamento bibliográfico e investigação de campo, através de estudos de casos. Os dados foram obtidos por meio de entrevistas e observação direta nos locais de trabalho, onde foram realizadas as avaliações microbiológicas do ar. As variações em salas cirúrgicas para bactérias e fungos foram respectivamente de 14,99 ufc/m3 88,29 ufc/m3 e de 45,93 ufc/m3 - 742,09 ufc/m3. Já nas salas de necropsia os valores para bactérias e fungos variaram respectivamente de 18,96 ufc/m3 54,9 ufc/m3 e de 144,87 ufc/m3 - 1152,01 ufc/m3. Foram identificados tanto no ambiente cirúrgico como nas salas de necropsia a presença dos seguintes fungos: Aspergillus sp., Neurospora sp., Penicillium sp., Fusarium sp., Cladosporium sp., Curvularia sp., e Trichoderma sp. Já em relação às bactérias foram identificadas as presenças de Staphilococcus sp., Streptococcus sp. e Micrococcus sp. Foram traçadas recomendações para melhoria da qualidade ambiental e do ar. Os resultados indicaram que os valores são elevados quando comparados com as recomendações das normas internacionais. Foram encontrados valores inferiores aos sugeridos pela CP n. 109 da ANVISA. A presença de microrganismos patogênicos sugere adoção de medidas de controle ambiental. O estudo apontou a necessidade urgente do estabelecimento de valores de referência para ambientes hospitalares no Brasil a fim de garantir condições seguras que não venham a comprometer a saúde dos pacientes e profissionais de saúde envolvidos.