Blondi Flauii... De Roma instaurata libri tres... ; Blondi Flauii... De Italia illustrata : opus tum propter historiarum cognitionem, tum propter locos descriptionem... [R. Volaterrani Comentario[rum] Urbano[rum]... ]

Colofón en h. 234 v.

Convento dominico de Miguel Fisac en Madrid. El acento de los objetos

La tesis estudia el Convento de Los Dominicos en Madrid (1955-1958) que representa una de las obras más importantes del arquitecto Miguel Fisac (1913-2006). Supone el punto de partida de una etapa profesional donde comienza a cualificar los espacios y a abandonar la idea de la arquitectura como volumen. El proyecto se ubica en un lugar sin apenas referencias (sólo el aire, la luz y el agua) donde Fisac incorpora objetos entendidos a distintas escalas, que acentúan la correcta organización del programa propuesto. Objetos-edificios, objetos-techos de luz y objetos táctiles pertenecen a espacios singulares del conjunto conventual que se enlazan mediante un sistema de patios como estrategia de articulación. En este edificio se encuentran las claves y conceptos que Fisac aplica posteriormente en las obras de esta etapa que acaba de comenzar. Partiendo de la hipótesis de que lo cercano cualifica el espacio, se hace hincapié en los objetos que ponen en valor los lugares más significativos y en las relaciones espaciales que se plantean entre ellos. El objetivo es analizar los recursos espaciales utilizados por Fisac en este proyecto así como la relación con el lugar, la articulación de los espacios y la preocupación por el detalle. La tesis se estructura en tres capítulos: con-texto, pre-texto y texto. El primer capítulo describe el convento, comenzando con una introducción sobre la influencia de los viajes experimentales realizados por Fisac antes del desarrollo del proyecto. Es un estudio desde el punto de vista del autor y con documentación original. El segundo capítulo analiza la obra para identificar aquellos elementos que constituyen la naturaleza del proyecto y su organización espacial enfatizando el sistema de patios como elemento estructurante y una selección de los espacios singulares de la iglesia, el refectorio y las aulas que permiten tratar temás relacionados con la planta convergente en la iglesia, la doble escala en el refectorio y la iluminación en el caso de las aulas. Estos temás se explican con la elaboración de nuevos planos que apoyan el análisis. El tercer capítulo titulado el acento de los objetos, selecciona algunos de estos elementos a distintas escalas: torre, escalera, lucernario y fuente. Con el objetivo de profundizar en cada uno de ellos se utiliza la comparativa con otras referencias que plantean temás similares para entender los conceptos planteados por Fisac y su alcance. A través de la torre y la escalera del claustro, se tratan temás relacionados con la geometría y la trama estructural. Los techos de luz plantean conceptos de iluminación, acústica y continuidad interior y los pequeños objetos de piedra, madera y metal sirven para realizar un acercamiento a la materia y a la técnica a través del detalle, que Fisac aplica en casi todas sus obras. Con la superposición de estas visiones- la del historiador, la del arquitecto y la del crítico- se calibra el grado de elaboración de la obra y se sacan las conclusiones que representan los aspectos más importantes que acomete Fisac en este proyecto. ABSTRACT This thesis studies the Convent for the Dominican Order in Madrid (1955- 1958) which represents one of the most important buildings designed by the Spanish architect Miguel Fisac(1913-2006). This work will become the first step of a professional phase where he begins to qualify the spaces and abandons the idea of Architecture as a Volume. The building is located in a site without almost any reference (only the air, the light and the water). Here, Fisac incorporates different kinds of objects understood at different scales, which emphasizes the correct organisation of the program. Object-buildings, object- ceiling light and tactile-objects belong to singular room of the Conventual complex. These items connect to each other by a system of courtyards used as a strategy for the articulation of the spaces. In this building it is possible to find the keys and concepts that Fisac will apply in following his buildings of this same period that he just has started. Based on the hypothesis that the near things qualify the space, special emphasis is put on the objects that show the great value of the most significant places and the spatial relation that is created between them. The final objective is to analyse the spatial resources used by Fisac in this project, as well as the relation created with the site, the articulation of the spaces and the emphasis on the building details. The thesis is structured around three chapters: con-text, pre-text and text. The first one describes the Seminary, starting with an introduction about the influence of the research trips did by Fisac before the project was development. It is a study from the authors point of view using original documents. The next chapter analyses his work in order to identify those elements that constitute the nature of the project and its spatial organisation with special focus on the system of courtyards as element that structure everything, and a selection of the singular spaces in the church, the refectory and the classrooms that allows to treat issues related to the church´s convergent plan, the double scale of the refectory and the lighting of the classrooms. These issues are explained by new elaborated plans that support the analyse. The third chapter titled “the emphasis on the objects” selects some of these elements in different scales: tower, stairs, skylight, and fountain. In order study in depth these elements, they are compared to other references that pose similar issues in order to understand Fisac’s concepts and scope. Through the tower and the cloister stair, he addresses certain issues in relation to the geometry and structural grid. The skylights raise lighting, acoustic and indoor continuity concepts, and the small stone, wood and metal objects are used in order to carry out an approach to the material and technique through the detail that Fisac applies in almost all his work. With the overlapping of these visions - the historian, the architect and critic - the degree of elaboration is calibrated and conclusions are met to represent the most important aspects of Fisac’s project.

Viage de España ó Cartas en que se da noticia de las cosas mas apreciables, y dignas de saberse que hay en ella

Pedro Antonio de la Puente es seudónimo de Antonio Ponz

Viage de España o Cartas en que se da noticia de las cosas mas apreciables, y dignas de saberse ... particularmente del Escorial

Pedro Antonio de la Puente es seud. de Antonio Ponz y Piquer

Cartas familiares del abate D. Juan Andres a su hermano D. Carlos Andres dandole noticia del viage que hizo a varias ciudades de Italia en ... 1785 publicadas por el mismo D. Carlos : tomo I.

Sign.: []4, A-S8

Oxford-París. Del viaje formativo al viaje de la visión interior en Pablo Palazuelo

Durante de la fecunda obra de Palazuelo, existen sendos viajes cruciales tanto para su formación como para la evolución de su obra. In 1933, continuó sus estudios arquitectónicos en la School of Arts and Crafts of the city of Oxford, donde el pintor español recibió la formación que le permitió adquirir no sólo nuevas herramientas gráficas, sino también un método proyectual que implementó a lo largo de su producción. El segundo viaje iniciático se produjo en Paría, donde aplicó las enseñanzas aprendidas en su incipiente carrera artística. Para ilustrar ambos momentos, el presente texto desvela archivos gráficos inéditos procedentes de los fondos de la Fundación Palazuelo que estuve catalogando. During Palazuelo successful career, two trips were crucial turning points for both his formation and the evolution of his work. In 1933, he continued his architectural studies at the School of Arts and Crafts of the city of Oxford, were this Spanish painter received an education that allowed him not only endow new graphical tools, but also a procedural method he implemented throughout his production. The second initiation voyage took place in Paris, where he applied the lessons learned in his fledgling artistic career. To illustrate both moments this text unveils unpublished graphic files from Palazuelo Foundation that I catalogued.

Cartas familiares del abate D. Juan Andres a su hermano D. Carlos Andres dandole noticia del viage que hizo a varias ciudades de Italia en el año 1785

Sign.: A-Q8

Cartas familiares del abate D. Juan Andres a su hermano D. Carlos Andres, dandole noticia del viage que hizo a Venecia y otras ciudades de aquella republica en ... 1785

Marca tip. en port

Asplund versus Lewerentz

La tesis Asplund versus Lewerentz analiza, por el método comparado, los invariantes, las convergencias y las divergencias entre las obras de los arquitectos suecos Erik Gunnar Asplund y Sigurd Lewerentz. Autores del Cementerio del Bosque de Estocolmo, que desarrollaron en colaboración durante más de veinte años, supone una de las obras maestras de la arquitectura escandinava, y uno de los ejemplos de referencia para entender la cultura arquitectónica nórdica moderna en relación a su tradición. Del estudio contrastado de los distintos proyectos y versiones del cementerio, ejecutados conjuntamente o por separado, se obtienen los valores compartidos entre ambos arquitectos, así como sus afinidades o diferencias respecto a un mismo tema. Estos aspectos, extrapolados al resto de sus trabajos, permiten entender sus actuaciones según las referencias e influencias mutuas, y la definición de las variables que configuran sus respectivos espacios arquitectónicos. La investigación se ha estructurado en ocho capítulos: La Escuela Klara, que trata la relación de Asplund y Lewerentz en su época de estudiantes, así como la influencia de sus maestros respectivos; El Grand Tour, que analiza sus viajes y las miradas de cada uno de ellos en sus visitas a los mismos lugares; Los Estudios, que profundiza en sus caracteres, reflejados a través de la comparación de los distintos lugares de trabajo; Las Tumbas, donde se concretan a pequeña escala los temas desarrollados ampliamente en el Cementerio del Bosque, constituyendo así un laboratorio de ideas; La Exposición de Estocolmo de 1930, que vuelve a aclarar las posturas divergentes de ambos, en este caso, en relación a un tema lúdico, y que supuso un giro de su arquitectura y, con ello, un importante apoyo a los cambios sociales del momento; Los Concursos, realizados por separado, donde se observan con precisión las afinidades y las diferencias respecto a un mismo planteamiento inicial; Los Accesos del Cementerio del Bosque, que supone un trabajo conjunto con alternancia de decisiones, en el que se perfila con claridad los intereses específicos de ambos; y por último, las Capillas del Cementerio del Bosque, especialmente la Capilla del Bosque y de la Resurrección, que concretan, en los dos lugares más íntimos del cementerio, las ideas y personalidades opuestas de Asplund y Lewerentz en relación al tema común de la muerte. Las conclusiones de este estudio comparado y centrado en varios temas, determinan una confluencia de intereses en la conexión de sus obras con la topografía como medio de contextualización, en las acciones sobre la vegetación como un aspecto fundamental y no sólo como un acompañamiento a la arquitectura, y en la manipulación de la luz como hecho diferencial del carácter de los distintos espacios. Se reúnen así en esta tesis unas constantes del trabajo de Asplund y Lewerentz, que planteadas muchas veces de forma distinta, apuntan directamente a los sentimientos del Hombre en el momento de la muerte y ante una despedida en relación a la Arquitectura. ABSTRACT The thesis Asplund versus Lewerentz analyses, by means of comparative methodology, the constants, the convergences and the divergences between the works of the Swedish architects Erik Gunnar Asplund and Sigurd Lewerentz. They are the authors of Stockholm’s Woodland Cemetery, which they developed in collaboration over a period of more than twenty years, one of the masterpieces of Swedish architecture and one of the key examples in terms of understanding modern Nordic architectural culture in relation to its tradition. From the contrasted study of the various projects and versions of the cemetery, executed jointly or separately, one obtains the values shared by both architects as well as their affinities or differences with respect to one and the same theme. These aspects, extrapolated from the rest of their works, permit an understanding of their actions according to mutual references and influences, and the definition of the variables that shape their respective architectural spaces. The research is divided into eight chapters: The Klara School, dealing with Asplund and Lewerentz’s relationship during their student days, as well as the influence of their respective teachers; The Grand Tour, which analyses their travels and the viewpoints of each of them on their visits to the same places; The Studies, looks closely at their personalities, reflected by a comparison of their different workplaces; The Tombs, where the themes extensively developed in the Woodland Cemetery are set out on a small scale, thus constituting one of their laboratories of ideas; The Stockholm exhibition of 1930, which again clarifies the diverging postures of the two, in this case, in relation to a recreational topic which represented a turnabout in their architecture and, moreover an important support for the social changes of the age; The Competitions, which they carried out separately, where one closely observes affinities and differences with respect to an initial approach; The Accesses to the Woodland Cemetery, which represents a joint work with alternating decision-making, in which the interests of both are clearly outlined; and finally, the Chapels of the Woodland Cemetery, especially the Woodland Chapel and the Chapel of the Resurrection, which, in the two most intimate spots in the cemetery, embody the opposing ideas and personalities of Asplund and Lewerentz in relation to the common theme of death. The conclusions of this comparative study centred on various topics, determine a confluence of interests in the connection of their works with the topography as a means of contextualization, in actions relating to vegetation as a fundamental aspect and not just an accompaniment to architecture, and in the manipulation of light as a differential factor in the character of the different spaces. Thus this thesis brings together some of the constants of the work of Asplund and Lewerentz which, frequently dealt with in a different manner, point directly to Man’s feelings at the point of death and in the face of a farewell in relation to Architecture.

Desarrollo de un sistema automático de medida para el control del consumo en sistemas empotrados

El Grupo de Diseño Electrónico y Microelectrónico de la Universidad Politécnica de Madrid -GDEM- se dedica, entre otras cosas, al estudio y mejora del consumo en sistemas empotrados. Es en este lugar y sobre este tema donde el proyecto a exponer ha tomado forma y desarrollo. Según un artículo de la revista online Revista de Electrónica Embebida, un sistema empotrado o embebido es aquel “sistema controlado por un microprocesador y que gracias a la programación que incorpora o que se le debe incorporar, realiza una función específica para la que ha sido diseñado, integrando en su interior la mayoría de los elementos necesarios para realizar dicho función”. El porqué de estudiar sobre este tema responde a que, cada vez, hay mayor presencia de sistemas empotrados en nuestra vida cotidiana. Esto es debido a que se está tendiendo a dotar de “inteligencia” a todo lo que puedan hacer nuestra vida un poco más fácil. Nos podemos encontrar dichos sistemas en fábricas, oficinas de atención a los ciudadanos, sistemas de seguridad de hogar, relojes, móviles, lavadoras, hornos, aspiradores y un largo etcétera en cualquier aparato que nos podamos imaginar. A pesar de sus grandes ventajas, aún hay grandes inconvenientes. El mayor problema que supone a día de hoy es la autonomía del mismo sistema, ya que hablamos de aparatos que muchas veces están alimentados por baterías -para ayudar a su portabilidad–. Por esto, se está intentando dotar a dichos sistemas de una capacidad de ahorro de energía y toma de decisiones que podrían ayudar a duplicar la autonomía de dicha batería. Un ejemplo claro son los Smartphones de hoy en día, unos aparatos casi indispensables que pueden tener una autonomía de un día. Esto es poco práctico para el usuario en caso de viajes, trabajo u otras situaciones en las que se le dé mucho uso y no pueda tener acceso a una red eléctrica. Es por esto que surge la necesidad de investigar, sin necesidad de mejorar el hardware del sistema, una manera de mejorar esta situación. Este proyecto trabajará en esa línea creando un sistema automático de medida el cual generará las corrientes que servirán como entrada para verificar el sistema de adquisición que junto con la tarjeta Beagle Board permitirá la toma de decisiones en relación con el consumo de energía. Para realizar este sistema, nos ayudaremos de diferentes herramientas que podremos encontrar en el laboratorio del GDEM, como la fuente de alimentación Agilent y la Beagle Board –como principales herramientas de trabajo- . El objetivo principal será la simulación de unas señales que, después de pasar un proceso de conversión y tratado, harán la función de representación del consumo de cada una de las partes que pueden formar un sistema empotrado genérico. Por lo tanto, podemos decir que el sistema hará la funcionalidad de un banco de pruebas que ayudará a simular dicho consumo para que el microprocesador del sistema pueda llegar a tomar alguna decisión. ABSTRACT. The Electronic and Microelectronic Design Group of Universidad Politécnica de Madrid -GDEM- is in charge, between other issues, of improving the embedded system’s consumption. It is in this place and about this subject where the exposed project has taken shape and development. According to an article from de online magazine Revista de Electronica Embebida, an embedded system is “the one controlled by a microprocessor and, thanks to the programing that it includes, it carries out a specific function what it has been designed for, being integrated in it the most necessary elements for realizing the already said function”. The because of studying this subject, answers that each time there is more presence of the embedded system in our daily life. This is due to the tendency of providing “intelligence” to all what can make our lives easier. We can find this kind of systems in factories, offices, security systems, watchers, mobile phones, washing machines, ovens, hoovers and, definitely, in all kind of machines what we can think of. Despite its large vantages, there are still some inconveniences. Nowadays, the most important problem is the autonomy of the system itself when machines that have to be supplied by batteries –making easier the portability-. Therefore, this project is going after a save capacity of energy for the system as well as being able to take decisions in order to duplicate batteries’ autonomy. Smartphones are a clear example. They are a very successful product but the autonomy is just one day. This is not practical for users, at all, if they have to travel, to work or to do any activity that involves a huge use of the phone without a socket nearby. That is why the need of investigating a way to improve this situation. This project is working on this line, creating an automatic system that will generate the currents for verifying the acquisition system that, with the beagle board, will help taking decisions regarding the energy’s consumption. To carry out this system, we need different tools that we can find in the laboratory of the group previously mentioned, like power supply Agilent and the Beagle Board – as main working tools –. The main goal is the simulation of some signals that, after a conversion process, will represent de consumption of each of the parts in the embedded generic system. Therefore, the system will be a testing ground that simulate the consumption, once sent to the processor, to be processed and so the microprocessor system might take some decision.

Mallorca la hechizada : peregrinaje por tierras de Lull

Ejemplar del armario 105, con dedicatoria autografa del autor

Proyecto de Aprovechamiento de Semillas en la Provincia de Teruel

Encargado por el Patrímonio Forestal de la realización del Proyecto Final de carrera, cuyo tema es: "ESTUDIO DEL APROVECHAMIENTO de SEMILLAS de P. LARICIO Y P. SILVESTRE EN LA PROVINCIA DE TERUEL, COMPRENDIENDO EMPLA ZAMIENTO DE SEQUEROS. PROYECTO DE UNO DE ESTOS Y ESTUDIO ECONOMICO DEL PRECIO DE LA SEMILLAS". Hemos realizado nuestro trabajo a las órdenes de D. Vicente Jaime, Ingeniero del Patrimonio, Jefe de la Brigada de Teruel y de D. José Domenech, Ingeniero Jefe del Distrito Forestal de Terue1, a los cuales he de hacer constar mi agradecimiento por las facilidades que me han proporcionado tanto en los viajes efectuados a diferentes puntos de la provincia como en la obtenci6n de datos, de producción, calidades, coste, etc... Aparte, en todos los viajes realizados hemos procurado obtener datos concretos de la posibilidad en perfecta calidad de la semilla, unas veces directamente y otras con la colaboración de los Guardas Forestales, interesándonos siempre por las facilidades de recogida que pudiera haber y fácil transporte. Sin embargo debo advertir, que muchos de los datos obtenidos, sobre todo los que no proceden de las estadísticas de producción de apartados anteriores, no pueden ser tomados como plenamente ciertos pues las cosechas de pifias son variables de unos afios a otros, por multitud de circunstancias extrínsecas e intrínsecas, aunque generalmente cada tres aftos, haya uno bueno y se necesitan bastantes años de experiencias para poder deducir las curvas de producción probables en montes donde hasta ahora no se han hecho aprovechamientos de pifias para la obtención de semillas, y tenemos que basandalos en un ca, lo bueno o malo pero hecho a ojo por los prácticos de la localidad. Claro que luego lo hemos compro·bado o corregido después de agrupar los montes por calidades de producción y asignar a los desconocidos la probable producción de los conocidos que más se le asemejen por sus caracteres selvícolas y ecológicos.

La formación del arquitecto de Madrid: una generación de posguerra 1942-1957

A través de las claves que dejaron en su obra, en sus escritos y en sus viajes los arquitectos Francisco de Asís Cabrero, Miguel Fisac y Alejandro de la Sota, se pretende demostrar que su generación estaba en igualdad de condiciones para equiparse -o superar- la arquitectura que realizaban sus coetáneos extranjeros. Para llevarlo a cabo, se estudiará su formación en la escuela de Madrid en una época de crisis tanto política como cultural. Para iniciar la vuelta al camino de la modernidad, estos arquitectos fomentaron el autodidactismo y centraron su atención en el debate arquitectónico internacional. PALABRAS CLAVE: Educación, Mecanización, Modernidad, Diseño, Ascetismo, Tradición. Through the tracks that the architects Francisco de Asís Cabrero, Miguel Fisac and Alejandro de la Sota left in their work, their writings and their travels, it is intended to prove that the architecture performed by this Spanish generation was at the same -or even better- level than the one performed by their foreign peers. To accomplish this task, it will be studied their background at the school of Madrid in a time of political and cultural crisis. To start again the path to modernity, these architects fostered self-directed learning as well as focused their attention on the international architectural debate. KEYWORDS: Education, Mechanization, Modernity, Design, Asceticism, Tradition.

BR3: a biologically inspired fish-like robot actuated by SMA-based artificial muscles

Los peces son animales, donde en la mayoría de los casos, son considerados como nadadores muy eficientes y con una alta capacidad de maniobra. En general los peces se caracterizan por su capacidad de maniobra, locomoción silencioso, giros y partidas rápidas y viajes de larga distancia. Los estudios han identificado varios tipos de locomoción que los peces usan para generar maniobras y natación constante. A bajas velocidades la mayoría de los peces utilizan sus aletas pares y / o impares para su locomoción, que ofrecen una mayor maniobrabilidad y mejor eficiencia de propulsión. A altas velocidades la locomoción implica el cuerpo y / o aleta caudal porque esto puede lograr un mayor empuje y aceleración. Estas características pueden inspirar el diseo y fabricación de una piel muy flexible, una aleta caudal mórfica y una espina dorsal no articulada con una gran capacidad de maniobra. Esta tesis presenta el desarrollo de un novedoso pez robot bio-inspirado y biomimético llamado BR3, inspirado en la capacidad de maniobra y nado constante de los peces vertebrados. Inspirado por la morfología de los peces Micropterus salmoides o también conocido como lubina negra, el robot BR3 utiliza su fundamento biológico para desarrollar modelos y métodos matemáticos precisos que permiten imitar la locomoción de los peces reales. Los peces Largemouth Bass pueden lograr un nivel increíble de maniobrabilidad y eficacia de la propulsión mediante la combinación de los movimientos ondulatorios y aletas morficas. Para imitar la locomoción de los peces reales en una contraparte artificial se necesita del análisis de tecnologías de actuación alternativos, como arreglos de fibras musculares en lugar de servo actuadores o motores DC estándar, así como un material flexible que proporciona una estructura continua sin juntas. Las aleaciones con memoria de forma (SMAs) proveen la posibilidad de construir robots livianos, que no emiten ruido, sin motores, sin juntas y sin engranajes. Asi es como un pez robot submarino se ha desarrollado y cuyos movimientos son generados mediante SMAs. Estos actuadores son los adecuados para doblar la espina dorsal continua del pez robot, que a su vez provoca un cambio en la curvatura del cuerpo. Este tipo de arreglo estructural está inspirado en los músculos rojos del pescado, que son usados principalmente durante la natación constante para la flexión de una estructura flexible pero casi incompresible como lo es la espina dorsal de pescado. Del mismo modo la aleta caudal se basa en SMAs y se modifica para llevar a cabo el trabajo necesario. La estructura flexible proporciona empuje y permite que el BR3 nade. Por otro lado la aleta caudal mórfica proporciona movimientos de balanceo y guiada. Motivado por la versatilidad del BR3 para imitar todos los modos de natación (anguilliforme, carangiforme, subcarangiforme y tunniforme) se propone un controlador de doblado y velocidad. La ley de control de doblado y velocidad incorpora la información del ángulo de curvatura y de la frecuencia para producir el modo de natación deseado y a su vez controlar la velocidad de natación. Así mismo de acuerdo con el hecho biológico de la influencia de la forma de la aleta caudal en la maniobrabilidad durante la natación constante se propone un control de actitud. Esta novedoso robot pescado es el primero de su tipo en incorporar sólo SMAs para doblar una estructura flexible continua y sin juntas y engranajes para producir empuje e imitar todos los modos de natación, así como la aleta caudal que es capaz de cambiar su forma. Este novedoso diseo mecatrónico presenta un futuro muy prometedor para el diseo de vehículos submarinos capaces de modificar su forma y nadar mas eficientemente. La nueva metodología de control propuesto en esta tesis proporcionan una forma totalmente nueva de control de robots basados en SMAs, haciéndolos energéticamente más eficientes y la incorporación de una aleta caudal mórfica permite realizar maniobras más eficientemente. En su conjunto, el proyecto BR3 consta de cinco grandes etapas de desarrollo: • Estudio y análisis biológico del nado de los peces con el propósito de definir criterios de diseño y control. • Formulación de modelos matemáticos que describan la: i) cinemática del cuerpo, ii) dinámica, iii) hidrodinámica iv) análisis de los modos de vibración y v) actuación usando SMA. Estos modelos permiten estimar la influencia de modular la aleta caudal y el doblado del cuerpo en la producción de fuerzas de empuje y fuerzas de rotación necesarias en las maniobras y optimización del consumo de energía. • Diseño y fabricación de BR3: i) estructura esquelética de la columna vertebral y el cuerpo, ii) mecanismo de actuación basado en SMAs para el cuerpo y la aleta caudal, iii) piel artificial, iv) electrónica embebida y v) fusión sensorial. Está dirigido a desarrollar la plataforma de pez robot BR3 que permite probar los métodos propuestos. • Controlador de nado: compuesto por: i) control de las SMA (modulación de la forma de la aleta caudal y regulación de la actitud) y ii) control de nado continuo (modulación de la velocidad y doblado). Está dirigido a la formulación de los métodos de control adecuados que permiten la modulación adecuada de la aleta caudal y el cuerpo del BR3. • Experimentos: está dirigido a la cuantificación de los efectos de: i) la correcta modulación de la aleta caudal en la producción de rotación y su efecto hidrodinámico durante la maniobra, ii) doblado del cuerpo para la producción de empuje y iii) efecto de la flexibilidad de la piel en la habilidad para doblarse del BR3. También tiene como objetivo demostrar y validar la hipótesis de mejora en la eficiencia de la natación y las maniobras gracias a los nuevos métodos de control presentados en esta tesis. A lo largo del desarrollo de cada una de las cinco etapas, se irán presentando los retos, problemáticas y soluciones a abordar. Los experimentos en canales de agua estarán orientados a discutir y demostrar cómo la aleta caudal y el cuerpo pueden afectar considerablemente la dinámica / hidrodinámica de natación / maniobras y cómo tomar ventaja de la modulación de curvatura que la aleta caudal mórfica y el cuerpo permiten para cambiar correctamente la geometría de la aleta caudal y del cuerpo durante la natación constante y maniobras. ABSTRACT Fishes are animals where in most cases are considered as highly manoeuvrable and effortless swimmers. In general fishes are characterized for his manoeuvring skills, noiseless locomotion, rapid turning, fast starting and long distance cruising. Studies have identified several types of locomotion that fish use to generate maneuvering and steady swimming. At low speeds most fishes uses median and/or paired fins for its locomotion, offering greater maneuverability and better propulsive efficiency At high speeds the locomotion involves the body and/or caudal fin because this can achieve greater thrust and accelerations. This can inspire the design and fabrication of a highly deformable soft artificial skins, morphing caudal fins and non articulated backbone with a significant maneuverability capacity. This thesis presents the development of a novel bio-inspired and biomimetic fishlike robot (BR3) inspired by the maneuverability and steady swimming ability of ray-finned fishes (Actinopterygii, bony fishes). Inspired by the morphology of the Largemouth Bass fish, the BR3 uses its biological foundation to develop accurate mathematical models and methods allowing to mimic fish locomotion. The Largemouth Bass fishes can achieve an amazing level of maneuverability and propulsive efficiency by combining undulatory movements and morphing fins. To mimic the locomotion of the real fishes on an artificial counterpart needs the analysis of alternative actuation technologies more likely muscle fiber arrays instead of standard servomotor actuators as well as a bendable material that provides a continuous structure without joins. The Shape Memory Alloys (SMAs) provide the possibility of building lightweight, joint-less, noise-less, motor-less and gear-less robots. Thus a swimming underwater fish-like robot has been developed whose movements are generated using SMAs. These actuators are suitable for bending the continuous backbone of the fish, which in turn causes a change in the curvature of the body. This type of structural arrangement is inspired by fish red muscles, which are mainly recruited during steady swimming for the bending of a flexible but nearly incompressible structure such as the fishbone. Likewise the caudal fin is based on SMAs and is customized to provide the necessary work out. The bendable structure provides thrust and allows the BR3 to swim. On the other hand the morphing caudal fin provides roll and yaw movements. Motivated by the versatility of the BR3 to mimic all the swimming modes (anguilliform, caranguiform, subcaranguiform and thunniform) a bending-speed controller is proposed. The bending-speed control law incorporates bend angle and frequency information to produce desired swimming mode and swimming speed. Likewise according to the biological fact about the influence of caudal fin shape in the maneuverability during steady swimming an attitude control is proposed. This novel fish robot is the first of its kind to incorporate only SMAs to bend a flexible continuous structure without joints and gears to produce thrust and mimic all the swimming modes as well as the caudal fin to be morphing. This novel mechatronic design is a promising way to design more efficient swimming/morphing underwater vehicles. The novel control methodology proposed in this thesis provide a totally new way of controlling robots based on SMAs, making them more energy efficient and the incorporation of a morphing caudal fin allows to perform more efficient maneuvers. As a whole, the BR3 project consists of five major stages of development: • Study and analysis of biological fish swimming data reported in specialized literature aimed at defining design and control criteria. • Formulation of mathematical models for: i) body kinematics, ii) dynamics, iii) hydrodynamics, iv) free vibration analysis and v) SMA muscle-like actuation. It is aimed at modelling the e ects of modulating caudal fin and body bend into the production of thrust forces for swimming, rotational forces for maneuvering and energy consumption optimisation. • Bio-inspired design and fabrication of: i) skeletal structure of backbone and body, ii) SMA muscle-like mechanisms for the body and caudal fin, iii) the artificial skin, iv) electronics onboard and v) sensor fusion. It is aimed at developing the fish-like platform (BR3) that allows for testing the methods proposed. • The swimming controller: i) control of SMA-muscles (morphing-caudal fin modulation and attitude regulation) and ii) steady swimming control (bend modulation and speed modulation). It is aimed at formulating the proper control methods that allow for the proper modulation of BR3’s caudal fin and body. • Experiments: it is aimed at quantifying the effects of: i) properly caudal fin modulation into hydrodynamics and rotation production for maneuvering, ii) body bending into thrust generation and iii) skin flexibility into BR3 bending ability. It is also aimed at demonstrating and validating the hypothesis of improving swimming and maneuvering efficiency thanks to the novel control methods presented in this thesis. This thesis introduces the challenges and methods to address these stages. Waterchannel experiments will be oriented to discuss and demonstrate how the caudal fin and body can considerably affect the dynamics/hydrodynamics of swimming/maneuvering and how to take advantage of bend modulation that the morphing-caudal fin and body enable to properly change caudal fin and body’ geometry during steady swimming and maneuvering.

Asplund versus Lewerentz

La tesis Asplund versus Lewerentz analiza, por el método comparado, los invariantes, las convergencias y las divergencias entre las obras de los arquitectos suecos Erik Gunnar Asplund y Sigurd Lewerentz. Autores del Cementerio del Bosque de Estocolmo, que desarrollaron en colaboración durante más de veinte años, supone una de las obras maestras de la arquitectura escandinava, y uno de los ejemplos de referencia para entender la cultura arquitectónica nórdica moderna en relación a su tradición. Del estudio contrastado de los distintos proyectos y versiones del cementerio, ejecutados conjuntamente o por separado, se obtienen los valores compartidos entre ambos arquitectos, así como sus afinidades o diferencias respecto a un mismo tema. Estos aspectos, extrapolados al resto de sus trabajos, permiten entender sus actuaciones según las referencias e influencias mutuas, y la definición de las variables que configuran sus respectivos espacios arquitectónicos. La investigación se ha estructurado en ocho capítulos: La Escuela Klara, que trata la relación de Asplund y Lewerentz en su época de estudiantes, así como la influencia de sus maestros respectivos; El Grand Tour, que analiza sus viajes y las miradas de cada uno de ellos en sus visitas a los mismos lugares; Los Estudios, que profundiza en sus caracteres, reflejados a través de la comparación de los distintos lugares de trabajo; Las Tumbas, donde se concretan a pequeña escala los temas desarrollados ampliamente en el Cementerio del Bosque, constituyendo así un laboratorio de ideas; La Exposición de Estocolmo de 1930, que vuelve a aclarar las posturas divergentes de ambos, en este caso, en relación a un tema lúdico, y que supuso un giro de su arquitectura y, con ello, un importante apoyo a los cambios sociales del momento; Los Concursos, realizados por separado, donde se observan con precisión las afinidades y las diferencias respecto a un mismo planteamiento inicial; Los Accesos del Cementerio del Bosque, que supone un trabajo conjunto con alternancia de decisiones, en el que se perfila con claridad los intereses específicos de ambos; y por último, las Capillas del Cementerio del Bosque, especialmente la Capilla del Bosque y de la Resurrección, que concretan, en los dos lugares más íntimos del cementerio, las ideas y personalidades opuestas de Asplund y Lewerentz en relación al tema común de la muerte. Las conclusiones de este estudio comparado y centrado en varios temas, determinan una confluencia de intereses en la conexión de sus obras con la topografía como medio de contextualización, en las acciones sobre la vegetación como un aspecto fundamental y no sólo como un acompañamiento a la arquitectura, y en la manipulación de la luz como hecho diferencial del carácter de los distintos espacios. Se reúnen así en esta tesis unas constantes del trabajo de Asplund y Lewerentz, que planteadas muchas veces de forma distinta, apuntan directamente a los sentimientos del Hombre en el momento de la muerte y ante una despedida en relación a la Arquitectura. ABSTRACT The thesis Asplund versus Lewerentz analyses, by means of comparative methodology, the constants, the convergences and the divergences between the works of the Swedish architects Erik Gunnar Asplund and Sigurd Lewerentz. They are the authors of Stockholm’s Woodland Cemetery, which they developed in collaboration over a period of more than twenty years, one of the masterpieces of Swedish architecture and one of the key examples in terms of understanding modern Nordic architectural culture in relation to its tradition. From the contrasted study of the various projects and versions of the cemetery, executed jointly or separately, one obtains the values shared by both architects as well as their affinities or differences with respect to one and the same theme. These aspects, extrapolated from the rest of their works, permit an understanding of their actions according to mutual references and influences, and the definition of the variables that shape their respective architectural spaces. The research is divided into eight chapters: The Klara School, dealing with Asplund and Lewerentz’s relationship during their student days, as well as the influence of their respective teachers; The Grand Tour, which analyses their travels and the viewpoints of each of them on their visits to the same places; The Studies, looks closely at their personalities, reflected by a comparison of their different workplaces; The Tombs, where the themes extensively developed in the Woodland Cemetery are set out on a small scale, thus constituting one of their laboratories of ideas; The Stockholm exhibition of 1930, which again clarifies the diverging postures of the two, in this case, in relation to a recreational topic which represented a turnabout in their architecture and, moreover an important support for the social changes of the age; The Competitions, which they carried out separately, where one closely observes affinities and differences with respect to an initial approach; The Accesses to the Woodland Cemetery, which represents a joint work with alternating decision-making, in which the interests of both are clearly outlined; and finally, the Chapels of the Woodland Cemetery, especially the Woodland Chapel and the Chapel of the Resurrection, which, in the two most intimate spots in the cemetery, embody the opposing ideas and personalities of Asplund and Lewerentz in relation to the common theme of death. The conclusions of this comparative study centred on various topics, determine a confluence of interests in the connection of their works with the topography as a means of contextualization, in actions relating to vegetation as a fundamental aspect and not just an accompaniment to architecture, and in the manipulation of light as a differential factor in the character of the different spaces. Thus this thesis brings together some of the constants of the work of Asplund and Lewerentz which, frequently dealt with in a different manner, point directly to Man’s feelings at the point of death and in the face of a farewell in relation to Architecture.