Disseny i implementació d'un sistema de navegació inercial i la seva aplicació a la robòtica mòbil

La UdG desposa de diversos robots mòbils per a finalitats docents i de recerca que utilitzen sistemes de localització incremental mitjançant bàsicament encoders incrementals. Actualment, en el mercat de l’automoció s’ha desenvolupat una sèrie de dispositius electrònics tals com brúixoles electròniques, acceleròmetres, giroscòpics, etc. L’objectiu és dissenyar i construir un sistema de navegació inercial format per un acceleròmetre, un giroscòpic, una brúixola i un microcontrolador encarregat de governar les ordres. El llenguatge utilitzat serà l’assemblador, ja que es pretén una execució molt eficient de les rutines creades. Les dades obtingudes es transmetran a l’ordinador per mitjà del protocol RS-232 i un programa en C emmagatzemarà les dades en un document de text. Aquestes dades seran tractades amb l’entorn MATLAB per tal d’interpretar-les i representar-les gràficament. Per analitzar el funcionament del sistema s’utilitzarà la plataforma PRIM

Anàlisi, disseny i implementació d'una aplicació web per catalogar còmics : CatalogadorDeComics.com

Aquest projecte pertany a l'àrea J2EE de l'assignatura TFC. Consisteix en el desenvolupament d'una aplicació web per catalogar còmics de qualsevol tipus. Aquesta aplicació té com a objectiu donar un servei còmode i funcional per satisfer les necessitats dels col·leccionistes de còmics, incorporant funcionalitats no existents en altres aplicacions actuals. La seva arquitectura principal està basada en Struts 2 i Hibernate, i fa servir diversos patrons com MVC, Generic Data Acces Objects o Abstract Factory.

Integració d’un sistema de visió per computador a una cèl·lula flexible de transport

L’objectiu d’aquest projecte final de carrera és millorar les prestacions de la cel·la de fabricació actual duent a terme les següents fites: integració d’un sistema de visió artificial a la plataforma. Aquest sistema hade permetre la detecció i anàlisi dels objectes transportats, augmentant les seves possibilitats de manipulació i classificació. Es pretén eliminar la restricció actual que obliga a col•locar les peces en una posició fixa de la safata de transport; control centralitzat del procés a través d’un ordinador. El procés serà operat a través d’un computador industrial, el qual controlarà els diferents sistemes quecomponen la cel·la per tal que duguin a terme les seves funcions de forma coordinada; disseny i implementació d’una API del sistema. Es desenvoluparà la llibreria de control del sistema per tal de facilitar la programació del procés

Sistema de apoyo al programa de diversificación curricular en un IES

En este proyecto se incluyen las etapas de análisis previo, análisis de requerimientos y diseño técnico de un sistema de apoyo a la diversificación en un IES, siguiendo los métodos y técnicas descritos en el ciclo de vida en cascada o ciclo de vida clásico del software. Puesto que se llegará hasta la especificación del diseño de la aplicación, esta documentación servirá de base al programador del software para implementar la aplicación, según las indicaciones y necesidades especificadas.

Modelat d'edificis basats en extrusions procedurals per a skylineEngine

Actualment ens trobem en un món on tot gira al voltant de les noves tecnologies, i un pilar fonamental és l'oci i l'entreteniment. Això engloba principalment les indústries del cinema, videojocs i realitat virtual. Un dels problemes que tenen aquestes indústries és com crear l'escenari on es produeix la història. L'objectiu d'aquest projecte de final de carrera és crear una eina integrada al skylineEngine, que serveixi per crear edificis de manera procedural, on l'usuari pugui definir l'estètica d'aquest edifici, introduint la seva planta i els perfils adequats. El que s'implementarà serà una eina de modelatge per a dissenyadors, que a partir d'una planta i perfils pugui crear l'edifici.Aquest projecte es desenvoluparà a sobre del mòdul de generació d'edificis del skylineEngine, una eina pel modelatge de ciutats que s'executa sobre el Houdini 3D, que és una plataforma genèrica pel modelatge procedural d'objectes.El desenvolupament d'aquest projecte implica:• Estudi de la plataforma de desenvolupament Houdini 3D i de les llibreries necessàries per la incorporació de scripts Python. Estudi de les EEDD internes de Houdini.• Aprendre i manejar el llenguatge de programació Python.• Estudi del codi de l'article Interactive Architectural Modeling with Procedural Extrusions, per en Tom Kelly i en Peter Wonka, publicat a la revista ACM Transactions on Graphics (2011).• Desenvolupament d'algorismes de conversió de geometria d'una estructura tipus face-vertex a una de tipus half-edge, i viceversa.• Modificació del codi Java per acceptar crides sense interfície d'usuari i amb estructures de dades generades des de Python.• Aprendre el funcionament de la llibreria JPype per permetre enllaçar el Java dins el Python.• Estudi del skylineEngine i de les llibreries per la creació d'edificis.• Integració del resultat dintre del skylineEngine.• Verificació i ajust de les regles i paràmetres de la simulació per a diferents edificis

Generador de dossiers

La plataforma ACME (Avaluació Continuada i Millora de l’Ensenyament) va ser creada l’any 1998 per un grup de professors del departament d’Informàtica i Matemàtica Aplicada de la Universitat de Girona.L’ACME es va concebre com una plataforma d’e-learning, és a dir, un sistema que mitjançant l’ús d’Internet afavorís l’aprenentatge, permeten la interactivitat entre alumne i professor sobre un temari comú.Actualment l’ACME s’utilitza com a complement a les classes presencials, on el professor exposa de manera magistral els conceptes i resol algun exercici a mode d’exemple, per tal que després l’alumne, utilitzant la plataforma ACME, intenti resoldre els exercicis proposats pel professorL’objectiu d’aquest Projecte Final de Carrera és desenvolupar l’anàlisi, disseny i implementació de les modificacions necessàries a incorporar a la plataforma ACME per tal de generar documents PDF dels exercicis de l’ACME. El projecte consta de tres parts: Permetre que l’alumne sigui capaç d’obtenir un fitxer en el qual hi hagin tots els exercicis de l’assignatura escollida, El professor també podrà obtenir el dossier d’un alumne en concret, permetre que el professor pugui generar un dossier de problemes base a partir dels exercicis que hagi seleccionat del repositori i permetre que el professor pugui generar un conjunt de dossiers de problemes per a després repartir entre els seus alumnes

Automatització d'un tanc de cocció

En una empresa alimentària, hi havia la necessitat de millorar una part del procés de cocció del pernil cuit. El pernil, un cop està envasat i posat en gàbies, està a punt de ser cuit. La forma de coure’l és posar-lo en una banyera a uns 60 graus de temperatura i a mesura d’anarli introduïnt vapor, escalfen l’aigua i couen el producte. Un cop cuit s’ha de refredar abans de posar en cambres frigorífiques. La manera que ho feien, era de transportar les gàbies pesants d’una banyera freda a una altra i així anaven refredant el producte.Era objecte d’aquest projecte, optimitzar aquest procés. És pretén, per tant, dissenyar un nou tanc on tot sigui més senzill i es realitzin el menor nombre de tasques, que es millorin parts, com laseguretat, els riscos laborals, els costos de manteniment i la qualitat de producte, així com la flexibilitat del sistema.Aquest projecte inclou, la selecció de tots els mecanismes actuadors, preactivadors, de control.. Distribuïr-los en tot el tanc a fi de tenir un control i seguretats total. Inclou també el disseny d’un programa automatitzat, on es s’ha seleccionat la CPU que millor ens ha convingut i l’elecció també d’un sistema de control visual i tàctil, com és l’Scada, així com la seva programació. També inclou, tots els connexionats elèctrics

Integració de la posició GPS per fer el control del moviment d'un robot

L’objectiu d’aquest treball és fer un estudi dels diferents tipus de sistemes de posicionament global que hi ha en el mercat, elegir un mòdul receptor assequible per poder analitzar-lo i veure si disposa de les característiques adequades per integrar-lo en un robot autònom d’exploració del projecte Sant Bernardo. S’hauran de fer les anàlisis de la precisió del mòdul en les diferents direccions cardinals, es a dir Nord, Sud, Est, Oest i altura i veure la diferència d’error que hi ha en cada una, veure si la precisió varia molt en diferents situacions, com en cel obert, en sotabosc, costat i interior edificis. A més a més s’haurà de mirar la repetibilitat, la diferencia d’error amb diferentnombre de satèl•lits connectats i si disposa de suficient velocitat de processat per a podar corregir la posició del robot en moviment. Un cop analitzades les característiques del mòdul receptor elegit, es decidirà si aquest ésadequat per fer les correccions de posició del robot, o s’haurà d’adquirir un mòdul de característiques superiors i per tant molt més car per a dura a terme adequadament la correcció de la posició

Disseny d'un doble pont trifàsic totalment controlat de tiristors controlat per un sistema microprocessat

El disseny d’un equip per controlar un doble pont trifàsic totalment controlat de tiristors,consta de diferents parts: disseny i programació de la lògica de control, el disseny del’etapa de potència per augmentar el senyal de la lògica de control i atacar els tiristors,el disseny del doble pont de tiristor per rectificar el senyal trifàsic i el disseny de lafont d’alimentació per alimentar tot l’equip.El projecte engloba només la mecanització de la lògica de control i de l’etapa depotència, el doble pont de tiristor i la font d’alimentació només hi ha documentacióteòrica. En ser un prototip es realitzen proves al laboratori per comprovar el correctefuncionament.La finalitat d’aquest projecte és el disseny d’una nou equip, principalment la renovacióde tota la lògica de control, per substituir l’aparell que s’ha utilitzat fins ara, ja que,aquest últim ha quedat obsolet.El nou equip servirà per la realització de pràctiques al laboratori d’electrotècnia perl’estudi del motor de corrent continua. Amb les novetats introduïdes es considera quel’alumne podrà observar, estudiar i entendre millor, la rectificació controlada i elfuncionament del motor de manera més directa, pràctica i segura

A simulation-based algorithm for solving the resource-assignment problem in satellite telecommunication networks

This paper proposes an heuristic for the scheduling of capacity requests and the periodic assignment of radio resources in geostationary (GEO) satellite networks with star topology, using the Demand Assigned Multiple Access (DAMA) protocol in the link layer, and Multi-Frequency Time Division Multiple Access (MF-TDMA) and Adaptive Coding and Modulation (ACM) in the physical layer.

Aplicació informàtica per al càlcul de les pèrdues de posttesat en bigues continues de formigó estructural

El present projecte té per objecte el desenvolupament d’una aplicació informàtica per calcular les pèrdues instantànies i diferides que presenta el formigó posttesat en bigues contínues de formigó estructural.Per a la realització d'aquest programa informàtic, s’ha optat per la programació ambMicrosoft® Visual Basic .NET, ja que es vol proporcionar al programa un entorn de Windowsper tal d’oferir un format conegut i que ja s’hagi emprat alguna vegada

Dynamic modelling of an underwater vehicle

Nessie is an Autonomous Underwater Vehicle (AUV) created by a team of students in the Heriot Watt University to compete in the Student Autonomous Underwater Competition, Europe (SAUC-E) in August 2006. The main objective of the project is to find the dynamic equation of the robot, dynamic model. With it, the behaviour of the robot will be easier to understand and movement tests will be available by computer without the need of the robot, what is a way to save time, batteries, money and the robot from water inside itself. The object of the second part in this project is setting a control system for Nessie by using the model

Mapeo con robot móvil: caracterización y modelado

El projecte tracta de la fabricació d’un robot mòbil que sigui capaç de realitzar el mapeig del seu entorn, evitant els obstacles que es pugui trobar al transcurs del seu recorregut. Per tal d’obtenir els resultats desitjats, s’ha realitzat la caracterització dels seus components emprant algorismes probabilístics ,amb els que s’ha pogut determinar la seva eficiència. Finalment s’han realitzat els algorismes corresponents per graficar el mapeig del recorregut del robot i del seu entorn, aconseguint el objectiu plantejat.

Mapeo con robot móvil: construcción y seguimiento

El projecte tracta de la fabricació d’un robot mòbil que sigui capaç de realitzar el mapeig d’una superfície, evitant els obstacles que es pugui trobar en el transcurs del seu recorregut. És un projecte complex, per aquest motiu la part de procés de dades s'ha fet en un projecte posterior. Aquesta memòria tracta del muntatge i calibració dels components, a més de la realització dels algorismes de control dels mateixos, per tal de realitzar el mapeig de la superfície, aconseguint així l’objectiu plantejat.