Fluid dynamic analysis of trees influence in dispersion of pollutant in urban street canyon

degli elementi vegetali nella dinamica e nella dispersione degli inquinanti nello street canyon urbano. In particolare, è stato analizzata la risposta fluidodinamica di cespugli con altezze diverse e di alberi con porosità e altezza del tronco varianti. Il modello analizzato consiste in due edifici di altezza e larghezza pari ad H e lunghezza di 10H, tra i quali corre una strada in cui sono stati modellizati una sorgente rappresentativa del traffico veicolare e, ai lati, due linee di componenti vegetali. Le simulazioni sono state fatte con ANSYS Fluent, un software di "Computational Fluid Dynamics"(CFD) che ha permesso di modellizare la dinamica dei flussi e di simulare le concentrazioni emesse dalla sorgente di CO posta lungo la strada. Per la simulazione è stato impiegato un modello RANS a chiusura k-epsilon, che permette di parametrizzare i momenti secondi nell'equazione di Navier Stokes per permettere una loro più facile risoluzione. I risultati sono stati espressi in termini di profili di velocità e concentrazione molare di CO, unitamente al calcolo della exchange velocity per quantificare gli scambi tra lo street canyon e l'esterno. Per quanto riguarda l'influenza dell'altezza dei tronchi è stata riscontrata una tendenza non lineare tra di essi e la exchange velocity. Analizzando invece la altezza dei cespugli è stato visto che all'aumentare della loro altezza esiste una relazione univoca con l'abbassamento della exchange velocity. Infine, andando a variare la permeabilità delle chiome degli alberi è stata trovatta una variazione non monotonica che correla la exchange velocity con il parametro C_2, che è stata interpretata attraverso i diversi andamenti dei profili sopravento e sottovento. In conclusione, allo stadio attuale della ricerca presentata in questa tesi, non è ancora possibile correlare direttamente la exchange velocity con alcun parametro analizzato.

Tracciamento di particelle con filtro di Kalman

Un problema fondamentale nello studio delle particelle elementari è disporre di misure più accurate possibile delle traiettorie che queste seguono all'interno dei rivelatori. La precisione di misura dei parametri di traccia è importante per poter descrivere accuratamente gli eventi e le interazioni che avvengono all'interno dei rivelatori. LHCb è un esempio di esperimento progettato con lo scopo di ottenere misure di precisione dei parametri della cinematica delle particelle per poter studiare la violazione delle simmetrie. Rivelatori come quello dell'esperimento LHCb utilizzano avanzate tecniche di tracciamento per individuare le traiettorie. Queste sono influenzate da fattori di rumore dovuti all'interazione tra le particelle e il materiale del rivelatore stesso. Nell'analisi delle misure effettuate quindi occorre tenere conto che sia la sensibilità del rivelatore che i fattori di rumore contribuiscono nella determinazione dell'incertezza sulla misura. Uno strumento matematico usato per ottenere precise stime dei parametri di traccia è il filtro di Kalman, che implementato su un campione di misure di una determinata grandezza, consente di minimizzare gli effetti dovuti a rumori statistici. In questo lavoro di tesi sono stati studiati la struttura e il funzionamento del rivelatore dell'esperimento LHCb e dei sistemi di tracciamento che lo caratterizzano e che ne costituiranno il futuro aggiornamento. Inoltre è stata analizzata l'azione del filtro di Kalman, implementandolo in una simulazione di tracciamento al calcolatore.

Motofast

En el siguiente texto se pretende evidenciar el análisis y desarrollo de diferentes ideas que nos llevan a dar solución a una problemática actual como lo es la movilidad; lo que se pretende es ofrecer un servicio innovador dirigido especialmente a mujeres quienes pertenecen en un alto porcentaje a la población que habita en la ciudad de Bogotá D.C, de esta manera pretendemos reflejar todo el proceso que llevamos a cabo tales como la generación, valoración y evaluación de servicios, análisis de la industria, prueba de concepto y análisis financiero entre otras, lo cual nos permitió definir la viabilidad del proyecto, el nivel de innovación en el mercado, así como sus implicaciones financieras.

Os tímpanos como instrumento solista no contexto da percussão de altura definida

Com este projecto pretende-se abordar uma vertente no estudo dos Tímpanos que, ao longo da sua história, tem sido marginal, relativamente à sua utilização "normal" de instrumento de orquestra - A utilização de Tímpanos como instrumento solista, especialmente na situação de solista não concertista. Para a persecução deste objectivo será traçada a trajectória evolutiva do instrumento ao longo da História da Música, tanto do ponto de vista das suas características de construção como da sua utilização pelos compositores ao longo do tempo. Não pode, por isso, deixar de ser feita uma abordagem da utilização dos Tímpanos em Orquestra, pois foi a utilização orquestral o "motor" da evolução do instrumento. Em complemento ao atrás enunciado, será igualmente desenvolvido o tema das preocupações de respeito pelo contexto histórico aplicado ao caso específico dos Tímpanos. Será igualmente feita uma tentativa de identificação de existência de exemplares antigos em Bandas de Música amadoras, através da realização de um inquérito. Por fim será traçado o quadro geral da utilização dos Tímpanos em Portugal nos dias de hoje. Atenção especial será dada a composições onde o objecto de estudo deste projecto está, mais directamente, em evidência. É este o caso de Marche (1685) dos irmãos Philidor, de um conjunto de Concertos e Sinfonias para múltiplos Tímpanos do final do século XVIII e das Eight Pieces for Four Timpani (1950/1966) de Elliott Carter. No caso da Marche será feita uma pequena análise e realizada uma edição moderna. No caso das peças para Tímpanos de Elliott Carter, será analisada com mais profundidade a peça Moto Perpetuo. Até ao final do século XVIII os Tímpanos foram, quase exclusivamente, os únicos instrumentos de Percussão usados na Música Erudita Ocidental. A partir do século XIX a secção da Percussão foi enriquecida com inúmeros novos elementos. Entre eles, novos instrumentos de Percussão de altura definida a que os Tímpanos pertencem. Será, tal como para os Tímpanos, traçado o seu trajecto de evolução e assim será completado o quadro actual da Percussão de altura definida. O Recital concretiza os principais pontos explorados no trabalho escrito, através da apresentação de um conjunto de obras apresentadas por ordem cronológica: -Marche de André e Jacques Philidor (1685) - Eight Pieces for Four Timpani de Elliott Carter (1950/1966) (March, Saeta, Moto Perpetuo, Recitative) - Concerto pour Percussion et Orquestre de André Jolivet (1958) (andamentos I, II e III) - OMAR Due pezzi per Vibrafono de Franco Donatoni (1985) ABSTRACT: Investigate the marginal use of the Timpani as a solo instrument is the main object of this study. ln order to achieve this main goal, we will point out the evolution of the instrument along Music History. We will focus both: the main characteristics of its construction and the way they have been used by composers. Bearing these facts in mind, we will also center our attention on the way that Timpani have been used at Orchestras, which had certainly leaded to the development of the instrument we are studying. At the same time, we will study historical respect and performance, by contextualizing the different historical periods of Timpani. It is also important to have information about the quantity of Timpani used at amateur musical bands in Portugal, mainly in what concerns ancient instruments. These elements will allow us to draw a general idea about the way Timpani are used in Portugal. ln order to have concrete examples of the Timpani as a solo instrument, we will analyze the following compositions: Marche de Timba/les (1685) by André and Jacques Philidor; The ensemble of Concerts and Symphonies for multiple Timpani from the end of the XVIIIth century; The Eight Pieces for Four Timpani (1950/1966) by Elliott Carter. Bearing in mind that other Defined Pitch Percussion Instruments have emerged at the beginning of the XIXth century, we will also study the evolution of those instruments. The Recital will materialize the main aspects we have focused at our written work and already mentioned above. The presentation will follow a chronological sequence as indicated: Marche de Timballes by André and Jacques Philidor (1685) Eight Pieces for Four Timpani by Elliott Carter (1950/1966) (March, Saeta, Moto Perpetuo, Recitative) - Concerto pour Percussion et Orquestre by André Jolivet (1958) (Movements I, II, III) Omar Due Pezzi per Vibrafono by Franco Donatoni (1985)

A mecanização da poda do olival. Contribuição da máquina de podar de discos.

Este trabalho pretende contribuir para encontrar soluções alternativas à poda da oliveira com moto - serra, de modo a reduzir a dependência da utilização da mão - de - obra e baixar os custos desta operação cultural. Avaliou-se o impacto da realização da poda da oliveira com uma máquina de podar de discos, comparativamente com a poda realizada com moto – serra. Definiramse três modalidades de poda: A - poda manual efectuada com moto - serra; B - poda mecânica realizada com máquina de podar de discos; C - poda manual de complemento efectuada com moto – serra, após uma intervenção prévia da máquina de podar de discos. Mantiveram-se os tratamentos estabelecidos no início de cada ensaio sem novas intervenções de poda, para avaliar o efeito da sua aplicação durante o maior período de tempo possível. Paralelamente, com o decorrer dos ensaios foram estabelecidos mais tratamentos de modo a iniciar o estudo da periodicidade da realização de intervenções de poda. A avaliação do efeito dos tratamentos consistiu na quantificação da produção de azeitona e do desempenho do vibrador, em termos de eficiência de colheita e de tempo de vibração por árvore. Este trabalho também permitiu comparar a capacidade de trabalho da máquina de podar de discos com a poda manual executada com moto - serra, e proceder a uma estimativa dos custos de poda. Os resultados obtidos evidenciaram que a poda mecânica não afectou a capacidade produtiva das oliveiras, sendo possível, após a intervenção inicial de poda mecânica, deixar as árvores durante vários anos sem podar, mantendo o nível produtivo. Em termos de desempenho do vibrador na colheita de azeitona, este não foi consideravelmente afectado pela aplicação de poda mecânica, embora em cultivares de reconhecida dificuldade de colheita por vibração, tenha havido uma penalização da eficiência de colheita nas árvores podadas mecanicamente, a qual foi ultrapassada vibrando as árvores às pernadas. Relativamente à periodicidade de execução de intervenções de poda, principalmente de poda mecânica, apesar dos ensaios não terem um longo período de execução, permitiram constatar que a aplicação da poda mecânica com a frequência de 2, 3 ou 4 anos após a intervenção inicial penaliza a produção de azeitona. Os resultados obtidos possibilitaram a definição de uma estratégia de poda para aplicação da poda mecânica na oliveira durante um longo período de tempo. Tal estratégia baseia-se na redução das intervenções de poda, aumentando o número de anos entre duas intervenções consecutivas, de modo a explorar a capacidade produtiva das árvores e a repartir os custos de poda e de eliminação dos ramos podados durante esse período de tempo.

Implementazione e validazione di un modello di accensione per motori a combustione interna

Nell'ambito dei motori ad accensione comandata, la comprensione del processo di accensione e delle prime fasi di sviluppo del kernel è di primaria importanza per lo studio dell'intero processo di combustione, dal momento che questi determinano lo sviluppo successivo del fronte di fiamma. Dal punto di vista fisico, l'accensione coinvolge un vasto numero di fenomeni di natura molto complessa, come processi di ionizzazione e passaggio di corrente nei gas: molti di questi avvengono con tempi caratteristici che ne impediscono la simulazione tramite le attuali tecniche CFD. Si rende pertanto necessario sviluppare modelli semplificati che possano descrivere correttamente il fenomeno, a fronte di tempi di calcolo brevi. In quest'ottica, il presente lavoro di tesi punta a fornire una descrizione accurata degli aspetti fisici dell'accensione, cercando di metterne in evidenza gli aspetti principali e le criticità. A questa prima parte di carattere prettamente teorico, segue la presentazione del modello di accensione sviluppato presso il DIN dell'Università di Bologna dal Prof. Bianche e dall'Ing. Falfari e la relativa implementazione tramite il nuovo codice CONVERGE CFD: la validazione è infine condotta riproducendo un caso test ben noto il letteratura, che mostrerà un buon accordo tra valori numerici e sperimentali a conferma della validità del modello.

Lo studio del microclima indoor per la conservazione preventiva del Patrimonio storico artistico e culturale

La conservazione preventiva degli edifici storici e dei beni custoditi al loro interno rappresenta una sfida ad oggi condivisa a livello internazionale. Tale conservazione dipende da numerose variabili, tra le quali il microclima indoor gioca un ruolo decisivo. Il fine di questa tesi è verificare come lo studio del microclima indoor, supportato dalla simulazione virtuale e dalla conoscenza storica delle evoluzioni dell’edificio stesso (legate a modifiche impiantistiche; architettoniche; d’uso; ecc., nel corso degli anni), costituiscano una base conoscitiva fondamentale, da cui architetti e restauratori possono partire per definire strategie specifiche, volte alla conservazione preventiva del Patrimonio. Per fare questo, l’autore presenta le indagini svolte per tre casi-studio: la Sala 33 della Reggia di Venaria Reale, in provincia di Torino, Italia; la Biblioteca Generale Storica dell’Università di Salamanca, in Spagna; il Portico della Gloria, nartece della Cattedrale di Santiago de Compostela, in Spagna. La metodologia definita e adottata per l’analisi e l’interpretazione dei dati di ciascun caso-studio ha previsto la comprensione e la messa in relazione tra: scelte costruttive; vicende evolutive delle singole architetture; fattori che ne determinano il microclima, letti (o ipotizzati) nelle relative modifiche diacroniche; degrado delle architetture e dei beni che sono custoditi in esse. Infine, uno degli esiti più innovativi della ricerca è stata la definizione di due indici di rischio: sono stati infatti definiti due nuovi indici (Heritage Microclimate Risk -HMR- e Predicted Risk of Damage -PRD-) legati al microclima degli edifici che ospitano beni e manufatti che costituiscono il patrimonio storico artistico e culturale. Tali indici sono stati definiti tenendo conto di tutte le variabili da cui il microclima dipende e dei fattori che ne determinano l’evolversi nel tempo e nello spazio.

Il problema dei due corpi

La tesi verte sul problema dei due corpi studiato in meccanica lagrangiana ed hamiltoniana. Segue poi un collegamento con il sistema solare, gli esopianeti e le tecniche di ricerca di essi.

Sperimentazione di un EGR HP Mixer e di un Oil Cooler con Bypass in un motore V6 Diesel con l’obiettivo di ridurre la CO2

Lo scopo di questa tesi è stato sperimentare componenti prototipali su un motore V6 Diesel all’interno di un banco dinamico con il fine di valutarne la riduzione di CO2 in cicli di omologazione NEDC e WLTC. In particolare si sono studiati un nuovo EGR HP Mixer e un Oil Cooler dotato di Bypass: il primo componente per migliorare l’EGR distribution da cilindro a cilindro, mentre il secondo componente per ottenere un’ottimizzazione energetica della pompa dell’olio sfruttando il nuovo bypass del cooler. L’Oil Cooler è dotato di due cartucce intercambiabili che cambiano le fasi di bypass a seconda della temperatura dell’olio: la prima cartuccia, a 2 stadi, parte dalla condizione di bypass e chiude a una certa temperatura per proteggere il motore; la seconda, a 3 stadi, sfrutta il bypass solo in un range di temperatura ottimizzato con il calcolo CFD. La riduzione di consumi di gasolio è stata valutata confrontando i diversi consumi a pari emissioni di NOx; in questo modo si è registrata una riduzione di consumi con l’EGR HP Mixer dell’1.7% nel ciclo NEDC e dello 0.5% nel ciclo WLTC. Con lo stesso metodo si è registrato che l’Oil Cooler Bypass determina nel ciclo NEDC una riduzione dello 0.6 % con la valvola a 3 Stadi e una riduzione dello 0.37 % con la valvola a 2 Stadi. Nel ciclo WLTC si è invece ottenuta una riduzione dello 0.1 % con la valvola a 3 Stadi e un aumento dello 0.33 % con la valvola a 2 Stadi. Di ogni componente è stato fatto uno studio stazionario per indagarne a fondo i comportamenti.

Determinazione di tabelle e correlazioni di velocità laminare di fiamma per motori a combustione interna

Negli ultimi anni le preoccupazioni a causa dell’inquinamento ambientale sono risultate sempre maggiori, questo ha portato un sempre più crescente interesse per l’ottimizzazione nella progettazione dei motori a combustione interna per avere un aumento di potenza cercando di utilizzare meno carburante. Sempre più di frequente, al fine di studiare la combustione in modo accurato e ricavarne modelli analitici coerenti con la realtà, ci si rivolge alla simulazione numerica; Tutti i modelli di combustione utilizzati dai solutori CFD richiedono la conoscenza della velocità laminare di fiamma, questa gioca un ruolo molto importante nei motori a combustione interna così come in altre applicazioni, come il calcolo dei moti turbolenti. Il calcolo della velocità laminare può avvenire attraverso modelli di cinetica chimica dettagliata a fronte di un peso computazionale non indifferente oppure utilizzando meccanismi cinetici ridotti con conseguente perdita di accuratezza. L’obiettivo di questa tesi è lo studio della velocità di fiamma laminare al variare delle principali caratteristiche della miscela focalizzandosi sull’effetto di pressione, temperatura e di eventuali inerti (Acqua ed Egr). Attraverso la cinetica chimica dettagliata e relativo calcolo delle velocità delle reazioni di ossidazione sono state definite delle “look up tables” il più possibile dettagliate (nonostante il grande peso computazionale) al fine di avere uno strumento facilmente implementabile in solutori CFD. Inoltre, a partire dai dati acquisiti, si è passati all’analisi delle precedenti correlazioni cercando, nei limiti, di migliorarne e proporne altre per non dover ricorrere all’interpolazione delle mappe.

Nuovo copoliestere alifatico del PBS da fonte rinnovabile biocompatibile e bioriassorbibile per impiego nell’ Ingegneria dei tessuti molli

L’enorme progresso nel campo della biologia cellulare ha consentito lo sviluppo di tecnologie per la ricostruzione in vitro di tessuti, definendo una nuova branca di scienze biomediche: l’ingegneria dei tessuti. Tra le sue numerose applicazioni, la riparazione del tessuto cardiaco infartuato rappresenta un’importante obiettivo. Tra i polimeri sintetici sperimentati per questa applicazione, il poli(butilene succinato) (PBS) rappresenta un ottimo candidato. Nonostante i promettenti risultati già ottenuti dal punto di vista di biodegradabilità e biocompatibilità, il PBS presenta proprietà meccaniche poco adatte a questo impiego: l’applicazione miocardica richiede particolari caratteristiche di modulo di Young (E) e un ritorno elastico comparabile a quello del miocardio. Al fine di conferire al PBS proprietà meccaniche funzionali all’MTE (Miocardial Tissue Engineering), in questa Tesi è stato sintetizzato e caratterizzato un nuovo copolimero statistico a base di PBS contenente subunità Pripol 1009, un diacido prodotto dalla Croda, biobased e biodegradabile. Sono stati preparati film attraverso pressofusione e scaffold tramite elettrofilatura. Oltre alla caratterizzazione molecolare, volta a determinare il peso molecolare, la struttura e la composizione, film e scaffold sono stati sottoposti anche ad analisi termica, diffrattometrica, meccanica e a studi di degradazione idrolitica in condizioni fisiologiche. I risultati ottenuti hanno evidenziato che l’inserimento di segmenti Pripol all’interno della catena polimerica ha portato, oltre che a un incremento della stabilità termo-ossidativa, anche a un importante miglioramento delle proprietà meccaniche: il materiale sintetizzato, sia sotto forma di film che di scaffold, possiede le caratteristiche di elastomero termoplastico che lo rendono adatto ad applicazioni nell’ingegneria tissutale. Da ultimo, rispetto al PBS, il copolimero statistico mostra una maggiore velocità di degradazione in condizioni fisiologiche.

i sistemi di gestione dell’energia e la previsione dei consumi in ambito industriale ai sensi della norma uni cei en iso 50001

La Tesi nasce a seguito della richiesta da parte di un’Azienda Socia del Consorzio Esperienza Energia di un servizio di supporto per l’ottimizzazione del proprio Sistema di Gestione dell’Energia (SGE/EnMS) ed in particolare per l’implementazione di metodologie di budgeting più efficienti rispetto a quelle attualmente utilizzate. Questo lavoro di Tesi si è sviluppato in due parti: Nella prima parte viene descritto, a livello generale, che cosa si intende per Sistema di Gestione dell’Energia o Energy Management System e quali sono i vantaggi nell’implementazione di tale sistema in una realtà industriale. Successivamente, viene presentata la norma “UNI CEI EN ISO 50001: Sistemi di Gestione dell’Energia – Requisiti e linee guida per l’uso” attraverso una breve introduzione su quelli che sono i requisiti e gli obiettivi descritti nella norma. Nella seconda parte viene descritta l’implementazione pratica di un SGE presso un’Azienda Socia di CEE, partendo dalla raccolta sia dei dati di consumo a livello globale (LIVELLO A) che a livello di Edificio (LIVELLO B), sia dall'individuazione dei principali Energy Drivers (parametri) che veicolano i consumi. Attraverso questi dati è stato creato un Modello di calcolo per la definizione dei consumi di Riferimento (Energy Baseline); tale Baseline traccia i dati di prestazione energetica da cui si parte per andare a costruire per l’azienda i principali Indicatori Energetici (EnPI, Energy Performance Indicators). Il modello energetico così costruito è stato quindi tarato sui consumi energetici misurati al fine di fornire all'Azienda un algoritmo di stima dei propri consumi energetici futuri, sia mensili che annuali. Il processo di taratura ha dimostrato come il modello energetico dell’azienda che è stato costruito in questa Tesi sia da ritenersi uno strumento affidabile per la previsione dei consumi energetici futuri ipotizzando un certo livello di produzione industriale nel corso dell’anno oggetto di simulazione.

Set-up di banchi prova per l'analisi strutturale della parte ciclistica di un motoveicolo da competizione

Il lavoro della tesi si compone di due parti principali: 1) progettazione del banco prova statico e set up dei banchi prova per la caratterizzazione a rigidezza. 2) Analisi dei risultati di spostamento e deformazione. Il fine ultimo del lavoro di tesi è stato quello di validare la moto progettata all'interno del Team UBM Motostudent di cui faccio parte, ed ottenere spunti per la riprogettazione degli elementi in fibra di carbonio. Inoltre i banchi progettati sono stati riutilizzati per testare i nuovi elementi, da telaio e telaietto riprogettati al nuovo forcellone.

Progettazione, ottimizzazione e sviluppo di un sistema WOPI (Water Out Pressure In) per airbox

Un airbox deve fornire al motore sia aria pura, ovvero priva di particelle estranee (motivo per cui al suo interno viene collocato un elemento filtrante), che priva di gocce d’acqua, la cui presenza è possibile sia a causa della condensazione dell’umidità dell’aria aspirata, sia, in volume anche maggiore, in caso di pioggia, aspetto su cui si focalizzerà questo elaborato. Attualmente, per eliminare la presenza di queste particelle d’acqua, vengono praticati fori, più o meno grandi, sulla parete dell’airbox. Questa semplice tecnica, permette di eliminarla, ma causa anche una depressurizzazione. Per contrastare questo fenomeno, è già noto l’utilizzo di condotti elastici, normalmente chiusi o semichiusi, che, nel frattempo, permettono la lenta discesa gravitazionale dell’acqua. Questo sistema, però, non è in grado di sigillare il foro di scolo, provocando quindi anch’esso un calo della pressurizzazione del box. Inoltre, esso potrebbe intasarsi, rendendo inefficace lo scolo. In più, nel tempo, potrebbe sopraggiungere una perdita di elasticità, causando un peggioramento della funzionalità. Scopo del WOPI è eliminare tutti i precedenti inconvenienti nel modo più efficiente possibile.

Effective procedure for the optimization of the linear controller in an industrial drive for a nonlinear mechanism

Il progetto di tesi è incentrato sull’ottimizzazione del procedimento di taratura dei regolatori lineari degli anelli di controllo di posizione e velocità presenti negli azionamenti usati industrialmente su macchine automatiche, specialmente quando il carico è ad inerzia variabile in dipendenza dalla posizione, dunque non lineare, come ad esempio un quadrilatero articolato. Il lavoro è stato svolto in collaborazione con l’azienda G.D S.p.A. ed il meccanismo di prova è realmente utilizzato nelle macchine automatiche per il packaging di sigarette. L’ottimizzazione si basa sulla simulazione in ambiente Matlab/Simulink dell’intero sistema di controllo, cioè comprensivo del modello Simulink degli anelli di controllo del drive, inclusa la dinamica elettrica del motore, e del modello Simscape del meccanismo, perciò una prima necessaria fase del lavoro è stata la validazione di tali modelli affinché fossero sufficientemente fedeli al comportamento reale. Il secondo passo è stato fornire una prima taratura di tentativo che fungesse da punto di partenza per l’algoritmo di ottimizzazione, abbiamo fatto ciò linearizzando il modello meccanico con l’inerzia minima e utilizzando il metodo delle formule di inversione per determinare i parametri di controllo. Già questa taratura, seppur conservativa, ha portato ad un miglioramento delle performance del sistema rispetto alla taratura empirica comunemente fatta in ambito industriale. Infine, abbiamo lanciato l’algoritmo di ottimizzazione definendo opportunamente la funzione di costo, ed il risultato è stato decisamente positivo, portando ad un miglioramento medio del massimo errore di inseguimento di circa il 25%, ma anche oltre il 30% in alcuni casi.