Fabrico, controlo de qualidade e colocação de mistura betuminosa em obra

Este relatório traduz o trabalho realizado na empresa Cimalha, Construções da Batalha S.A., durante 5 meses de estágio curricular. O relatório inicia-se com uma descrição da empresa e uma apresentação dos objetivos propostos para o estágio. Estes centram-se essencialmente nas questões inerentes ao controlo de qualidade do processo de fabrico e aplicação de misturas betuminosas. Este aspeto é de extrema relevância dado que é importante garantir que os investimentos realizados na construção de estradas tenham um controlo da qualidade adequado de modo a garantir a durabilidade pretendida e condições satisfatórias para a utilização [1]. Efetua-se a descrição das atividades realizadas, os ensaios realizados e análise dos resultados obtidos. Os ensaios e procedimentos seguiram vários documentos normativos, nacionais e estrangeiros, destacando-se o Caderno de Encargos Tipo Obra (CETO) publicado em Fevereiro de 2009 pela Estadas de Portugal, S. A. (EP) [2] atual Infraestruturas de Portugal, S. A. (IP) [3]. O estágio revelou-se como sendo uma importante componente da formação permitindo a consolidação e aplicação prática da formação teórica na área de atuação da empresa.

Multiple robots formation manoeuvring and collision avoidance strategy

This paper presents a multiple robots formation manoeuvring and its collision avoidance strategy. The direction priority sequential selection algorithm is employed to achieve the raw path, and a new algorithm is then proposed to calculate the turning compliant waypoints supporting the multi-robot formation manoeuvre. The collision avoidance strategy based on the formation control is presented to translate the collision avoidance problem into the stability problem of the formation. The extension-decomposition-aggregation scheme is next applied to solve the formation control problem and subsequently achieve the collision avoidance during the formation manoeuvre. Simulation study finally shows that the collision avoidance problem can be conveniently solved if the stability of the constructed formation including unidentified objects can be satisfied.

Utilizando a porta paralela para controle remoto de um dispositivo

VALENTIM, R. A. M.; NOGUEIRA, I. A.;ROCHA NETO, A. F. Utilizando a porta paralela para controle remoto de um dispositivo. Revista da FARN, Natal, v. 2, p. 103-114, 2002.

A survey of control architectures for autonomous mobile robots

MEDEIROS, Adelardo A. D.A survey of control architectures for autonomous mobile robots. J. Braz. Comp. Soc., Campinas, v. 4, n. 3, abr. 1998 .Disponível em: Acesso: 27 set. 2010.

História concisa das linhagens de DNA mitocondrial de uma população de judeus curdos através da análise da sua região controlo

O povo curdo, oriundo do Médio Oriente, é constituído por cerca de 36 milhões de indivíduos, dispersos por quatro países diferentes: a Turquia, o Irão, o Iraque e a Síria. Não obstante as suas diversas origens étnicas, a linguagem e a cultura estão intimamente relacionadas com a população persa (correspondente à região do atual Irão). Neste estudo foi traçado o perfil genético da linhagem materna desta população de que professa a religião judaica através da análise da região controlo do DNA mitocondrial (DNAmt) e, posteriormente, comparado com outras populações da Europa, de África e do Médio Oriente, bem como com demais populações judaicas. Identificou-se uma elevada diversidade genética com a prevalência dos haplogrupos mitocondriais H, J1 e N1, comuns do Médio Oriente. A pesquisa por uma possível relação genética entre esta população de judeus curdos com outras populações relevantes discriminadas na literatura apontou para uma relação mais próxima com as populações da Bulgária, do Irão e do Azerbaijão e com os judeus da mesma região do que com as demais populações do Médio Oriente. Os presentes resultados sugerem que o povo curdo judeu conseguiu manter ao longo do tempo um certo isolamento genético relativamente às influências de populações circundantes.

Atuação do enfermeiro urgentista no controlo da dor

A dor é uma das principais causas de procura dos cuidados médicos, constituindo-se em um problema socioeconômico de relevância que acarreta grandes custos financeiros para os serviços de saúde pública, implicando assim a mobilização e definição de estratégias de prevenção e controlo do mesmo. A dor é uma experiência subjetiva e multidimensional, que pode ser percepcionada de forma e intensidades diferentes em pessoas diferentes, surgindo assim a necessidade de estudar os sinais e sintomas que estão sempre associados a dor como o caso da precordialgia. Pois da revisão da literatura realizada nota-se que a doença isquémica cardíaca não tem uma tradução clínica uniforme, todavia a precordialgia é a forma mais comum de aproximar o utente do médico. A fluência de utentes com queixas de dor precordial tem vindo a aumentar ano por ano nos serviços de urgência, registando assim uma entrada de165 utentes em 2014 para 225 utentes em 2015 no serviço de urgência do Hospital Baptista de Sousa. No estudo delineou-se como objectivo geral analisar a atuação do enfermeiro urgentista no controlo da dor precordial no serviço de urgência. Nesta pesquisa optou-se por um trabalho de caráter qualitativo, exploratório e descritivo, com uma abordagem fenomenológica. A recolha de informações foi a entrevista semi estruturada com seis entrevistados. Os resultados das informações colhidos indicam que os enfermeiros do banco de urgência estão capacitados tecnicamente e psicologicamente para satisfazer as reais necessidades do utente com dor precordial. A avaliação da dor segue como um desafio aos profissionais de saúde nos serviços de urgências devido a subjetividade e a dificuldade em sua mensuração. Mas dada a perícia e capacitação do enfermeiro urgentista para a detenção de uma dor precordial é sempre importante estar mais atento aos sintomas apresentados para mais rapidamente controlar a dor.

Decision Making for Teams of Mobile Robots

In the past years, we could observe a significant amount of new robotic systems in science, industry, and everyday life. To reduce the complexity of these systems, the industry constructs robots that are designated for the execution of a specific task such as vacuum cleaning, autonomous driving, observation, or transportation operations. As a result, such robotic systems need to combine their capabilities to accomplish complex tasks that exceed the abilities of individual robots. However, to achieve emergent cooperative behavior, multi-robot systems require a decision process that copes with the communication challenges of the application domain. This work investigates a distributed multi-robot decision process, which addresses unreliable and transient communication. This process composed by five steps, which we embedded into the ALICA multi-agent coordination language guided by the PROViDE negotiation middleware. The first step encompasses the specification of the decision problem, which is an integral part of the ALICA implementation. In our decision process, we describe multi-robot problems by continuous nonlinear constraint satisfaction problems. The second step addresses the calculation of solution proposals for this problem specification. Here, we propose an efficient solution algorithm that integrates incomplete local search and interval propagation techniques into a satisfiability solver, which forms a satisfiability modulo theories (SMT) solver. In the third decision step, the PROViDE middleware replicates the solution proposals among the robots. This replication process is parameterized with a distribution method, which determines the consistency properties of the proposals. In a fourth step, we investigate the conflict resolution. Therefore, an acceptance method ensures that each robot supports one of the replicated proposals. As we integrated the conflict resolution into the replication process, a sound selection of the distribution and acceptance methods leads to an eventual convergence of the robot proposals. In order to avoid the execution of conflicting proposals, the last step comprises a decision method, which selects a proposal for implementation in case the conflict resolution fails. The evaluation of our work shows that the usage of incomplete solution techniques of the constraint satisfaction solver outperforms the runtime of other state-of-the-art approaches for many typical robotic problems. We further show by experimental setups and practical application in the RoboCup environment that our decision process is suitable for making quick decisions in the presence of packet loss and delay. Moreover, PROViDE requires less memory and bandwidth compared to other state-of-the-art middleware approaches.

Desenvolvimento de um dispensador automático de medicamentos e controlo através de uma plataforma móvel Android

O incumprimento na ingestão da medicação é um dos principais fatores para o insucesso no tratamento de diversas doenças e uma das principais dificuldades para controlar enfermidades crónicas [1], cardiovasculares [1, 3, 4] e psiquiátricas [4] que necessitam de uma ingestão correta e constante dos medicamentos. Estas tomas irregulares acabam por provocar desperdícios e gastos adicionais em tratamentos complementares e mais exames para análise do atual estado da doença [5]. De forma a prevenir falhas de adesão à terapêutica, foram desenvolvidos diversos equipamentos que ajudam os pacientes a gerir a sua medicação diária. No entanto estes dispositivos apresentam ainda algumas limitações, nomeadamente, ao permitirem apenas um utilizador e necessitarem da preparação prévia das tomas. Ao longo deste projeto foi desenvolvido um sistema de dispensa automática de medicamentos, assim como a plataforma de controlo através de um dispositivo móvel Android. As principais vantagens deste equipamento são o seu funcionamento em modo multiutilizador e a combinação automática de medicamentos para cumprir as tomas prescritas pelo médico. O dispositivo desenvolvido e a sua utilização foi validado durante 5 dias no Centro Clínico-Académico do Hospital de Braga recorrendo a utentes de várias faixas etárias, bem como em casa de 2 participantes num caso de estudo. O sistema de dispensa automático de medicamentos foi testado em ambos os perfis de utilizadores: utente e cuidador. Foram criados registos de novos utentes e efetuadas várias dispensas de medicamentos de forma a testar a fiabilidade do dispositivo para utilização em contexto real. Os resultados destes testes permitiram comprovar a funcionalidade e fiabilidade do sistema desenvolvido.

Acceso remoto (2016)

[ES]Tutorial en el que se explica cómo a través del acceso remoto se podrá acceder en línea a los recursos electrónicos de la Biblioteca de acceso restringido (bases de datos, revistas-e, libros-e...

A Metamorfose do Estudante: análise das relações entre o locus de controlo e a adaptação dos estudantes de primeiro ano do ensino superior

O fenómeno de massificação do Ensino Superior que surgiu décadas atrás, tem colocado em relevância o tema da adaptação dos estudantes ao novo contexto universitário. As instituições de Ensino vêem-se confrontadas em se adaptar as exigências de uma população estudantil heterogénea. Por outro lado, os estudantes deparam-se com inúmeros desafios que apelam a uma maior autonomia no sentido de uma melhor adaptação à mudança. No presente estudo, pretende-se essencialmente analisar a influência do locus de controlo na adaptação dos alunos do primeiro ano de Ensino Superior do Instituto Superior Miguel Torga. Noventa e três alunos concordaram em participar no preenchimento de dois questionários, o Questionário de Vivências Académicas (versão reduzida), QVA-r (Almeida, Soares & Ferreira, 1999) e a escala I-E de Rotter (1966). Os resultados apontam para a existência de uma correlação negativa entre o locus de controlo externo e a adaptação, sugerindo que quanto mais externo é o tipo de locus de controlo menor é a adaptação do indivíduo. Ademais, também foram encontradas relações entre algumas variáveis sócio-demográficas na adaptação dos alunos do primeiro ano. / The massification phenomena of Higher Education, appeared decades ago, it has emphasized the theme of students adaptation to the new college context. The Teaching institutions are confronted with new demands of a more and more heterogeneous student population. On another hand, students come across with countless challenges, urging to a greater autonomy towards a better changing adaptation. At the present study, it is essentially intended to analyze the locus of control influence in the adaptation of Higher Education first year students, in Instituto Superior Miguel Torga. Ninety three students agreed to participate and fill in two questionnaires, Questionário de Vivências Académicas (short version) (Almeida, Soares & Ferreira, 1999) and Rotter´s I-E scale (1966). The results, point to the existence of a negative correlation between external locus of control and adaptation, suggesting the more external is the locus of control, the less is individual adaptation. Furthermore, it has also been found relations between some socio-demographic variables in first year student’s adaptation.

Progetto di un'applicazione mobile per il controllo remoto di funzionalità hardware e software su piattaforma Raspberry

In questa tesi si è progettata una applicazione Android che permettesse di controllare da remoto funzionalità hardware e software offerte da una piattaforma Raspberry Pi. Si sono infine svolte alcune misure atte a testare le performance di rete di questa scheda.

Shape-based compliance control for snake robots

I serpenti robot sono una classe di meccanismi iper-ridondanti che appartiene alla robotica modulare. Grazie alla loro forma snella ed allungata e all'alto grado di ridondanza possono muoversi in ambienti complessi con elevata agilità. L'abilità di spostarsi, manipolare e adattarsi efficientemente ad una grande varietà di terreni li rende ideali per diverse applicazioni, come ad esempio attività di ricerca e soccorso, ispezione o ricognizione. I robot serpenti si muovono nello spazio modificando la propria forma, senza necessità di ulteriori dispositivi quali ruote od arti. Tali deformazioni, che consistono in movimenti ondulatori ciclici che generano uno spostamento dell'intero meccanismo, vengono definiti andature. La maggior parte di esse sono ispirate al mondo naturale, come lo strisciamento, il movimento laterale o il movimento a concertina, mentre altre sono create per applicazioni specifiche, come il rotolamento o l'arrampicamento. Un serpente robot con molti gradi di libertà deve essere capace di coordinare i propri giunti e reagire ad ostacoli in tempo reale per riuscire a muoversi efficacemente in ambienti complessi o non strutturati. Inoltre, aumentare la semplicità e ridurre il numero di controllori necessari alla locomozione alleggerise una struttura di controllo che potrebbe richiedere complessità per ulteriori attività specifiche. L'obiettivo di questa tesi è ottenere un comportamento autonomo cedevole che si adatti alla conformazione dell'ambiente in cui il robot si sta spostando, accrescendo le capacità di locomozione del serpente robot. Sfruttando la cedevolezza intrinseca del serpente robot utilizzato in questo lavoro, il SEA Snake, e utilizzando un controllo che combina cedevolezza attiva ad una struttura di coordinazione che ammette una decentralizzazione variabile del robot, si dimostra come tre andature possano essere modificate per ottenere una locomozione efficiente in ambienti complessi non noti a priori o non modellabili.

Efeito de exercícios de pilates clínico no controlo postural de jovens adultos com dor lombar não específica

Introdução: Os efeitos a longo prazo de exercícios de Pilates têm sido bem documentados, não entanto os seus efeitos imediatos no controlo postural estático e dinâmico de jovens adultos com dor lombar não específica permanecem por desvendar. Objetivo: Avaliar os efeitos imediatos de uma sessão composta por 4 exercícios de Pilates Clínico no controlo postural estático e dinâmico de jovens adultos com dor lombar não específica. Métodos: 46 estudantes universitários com dor lombar não específica participaram no estudo randomizado e controlado. Os participantes foram randomizados para um grupo de Pilates (n = 23, 10 do sexo masculino, idade: 21,8 ± 3,2 anos; peso: 64,5 ± 11,5 kg; altura: 1,70 ± 0,1 m) e um grupo controlo (n = 23, 9 do sexo masculino; idade: 22,8 ± 3,6 anos; peso: 62,5 ± 9,9 kg; altura: 1,68 ± 0,1 m). O controlo postural estático foi avaliado com uma plataforma de forças e o controlo postural dinâmico com o Star Excursion Balance Test, antes e depois da intervenção ou período de repouso. Para avaliar o controlo postural estático, os participantes estavam em posição ortostática, o mais quietos possível durante 90s, com os olhos fechados em superfície instável. A intervenção durou 20 minutos e consistiu em 4 exercícios de Pilates Clínico: single leg stretch (nível 1), pelvic press (nível 1), swimming (nível 1) e kneeling opposite arm and leg reach. Resultados: No momento de avaliação inicial, não foram encontradas diferenças estatisticamente significativas entre os grupos em nenhuma das variáveis. Após a intervenção, o grupo Pilates melhorou em todos as variáveis do controlo postural estático (COPx: 5,7 ± 1,0 para 5,1 ± 0,7 cm, p = 0,005; COPy: 4,4 ± 1,0 para 3,8 ± 0,7 cm, p < 0,001; comprimento total: 255,2 ± 55,9 para 210,5 ± 42,7 cm, p < 0,001 ; área: 11,5 ± 3,4 para 9,7 ± 2,7 cm2, p = 0,002 e velocidade : 2,8 ± 0,6 para 2,3 ± 0,5 cm/s, p < 0,001) e no Star Excursion Balance Test (anterior: 65,3 ± 8,3 para 68,6 ± 6,4%, p = 0,001; póstero-medial: 82,6 ± 11,7 para 89,5 ± 9,7%, p < 0,001; póstero-lateral: 83,9 ± 11,0 para 87,6 ± 10,2%, p < 0,001 e composite: 86,2 ± 12,4 para 91,1 ± 11,0%, p < 0,001). O grupo de controlo só melhorou na velocidade (2,8 ± 0,5 para 2,6 ± 0,5 cm/s, p = 0,009) e comprimento total (248,5 ± 45,3 para 237,3 ± 47,2 cm, p = 0,009) no controlo postural estático. No entanto, as melhorias no grupo Pilates foram significativamente maiores do que as do grupo de controlo. Conclusão: Os exercícios de Pilates Clínico melhoraram, no imediato, o controlo postural estático e dinâmico em jovens adultos com dor lombar não específica.