Interactive simulation of flexible parts

Computer simulations play an ever growing role for the development of automotive products. Assembly simulation, as well as many other processes, are used systematically even before the first physical prototype of a vehicle is built in order to check whether particular components can be assembled easily or whether another part is in the way. Usually, this kind of simulation is limited to rigid bodies. However, a vehicle contains a multitude of flexible parts of various types: cables, hoses, carpets, seat surfaces, insulations, weatherstrips... Since most of the problems using these simulations concern one-dimensional components and since an intuitive tool for cable routing is still needed, we have chosen to concentrate on this category, which includes cables, hoses and wiring harnesses. In this thesis, we present a system for simulating one dimensional flexible parts such as cables or hoses. The modeling of bending and torsion follows the Cosserat model. For this purpose we use a generalized spring-mass system and describe its configuration by a carefully chosen set of coordinates. Gravity and contact forces as well as the forces responsible for length conservation are expressed in Cartesian coordinates. But bending and torsion effects can be dealt with more effectively by using quaternions to represent the orientation of the segments joining two neighboring mass points. This augmented system allows an easy formulation of all interactions with the best appropriate coordinate type and yields a strongly banded Hessian matrix. An energy minimizing process accounts for a solution exempt from the oscillations that are typical of spring-mass systems. The use of integral forces, similar to an integral controller, allows to enforce exactly the constraints. The whole system is numerically stable and can be solved at interactive frame rates. It is integrated in the DaimlerChrysler in-house Virtual Reality Software veo for use in applications such as cable routing and assembly simulation and has been well received by users. Parts of this work have been published at the ACM Solid and Physical Modeling Conference 2006 and have been selected for the special issue of the Computer-Aided-Design Journal to the conference.

Riabilitazione e valutazione di pazienti con deficit neurologici mediante l'utilizzo di realtà virtuale, feedback aumentati, sensori inerziali e tecnologie video a basso costo.

La neuroriabilitazione è un processo attraverso cui individui affetti da patologie neurologiche mirano al conseguimento di un recupero completo o alla realizzazione del loro potenziale ottimale benessere fisico, mentale e sociale. Elementi essenziali per una riabilitazione efficace sono: una valutazione clinica da parte di un team multidisciplinare, un programma riabilitativo mirato e la valutazione dei risultati conseguiti mediante misure scientifiche e clinicamente appropriate. Obiettivo principale di questa tesi è stato sviluppare metodi e strumenti quantitativi per il trattamento e la valutazione motoria di pazienti neurologici. I trattamenti riabilitativi convenzionali richiedono a pazienti neurologici l’esecuzione di esercizi ripetitivi, diminuendo la loro motivazione. La realtà virtuale e i feedback sono in grado di coinvolgerli nel trattamento, permettendo ripetibilità e standardizzazione dei protocolli. È stato sviluppato e valutato uno strumento basato su feedback aumentati per il controllo del tronco. Inoltre, la realtà virtuale permette l’individualizzare il trattamento in base alle esigenze del paziente. Un’applicazione virtuale per la riabilitazione del cammino è stata sviluppata e testata durante un training su pazienti di sclerosi multipla, valutandone fattibilità e accettazione e dimostrando l'efficacia del trattamento. La valutazione quantitativa delle capacità motorie dei pazienti viene effettuata utilizzando sistemi di motion capture. Essendo il loro uso nella pratica clinica limitato, una metodologia per valutare l’oscillazione delle braccia in soggetti parkinsoniani basata su sensori inerziali è stata proposta. Questi sono piccoli, accurati e flessibili ma accumulano errori durante lunghe misurazioni. È stato affrontato questo problema e i risultati suggeriscono che, se il sensore è sul piede e le accelerazioni sono integrate iniziando dalla fase di mid stance, l’errore e le sue conseguenze nella determinazione dei parametri spaziali sono contenuti. Infine, è stata presentata una validazione del Kinect per il tracking del cammino in ambiente virtuale. Risultati preliminari consentono di definire il campo di utilizzo del sensore in riabilitazione.

Leopoli-Cencelle beyond virtual reality Documentazione, interpretazione e comprensione di una città medievale

La città medievale di Leopoli-Cencelle (fondata da Papa Leone IV nell‘854 d.C. non lontano da Civitavecchia) è stata oggetto di studio e di periodiche campagne di scavo a partire dal 1994. Le stratigrafie investigate con metodi tradizionali, hanno portato alla luce le numerose trasformazioni che la città ha subìto nel corso della sua esistenza in vita. Case, torri, botteghe e strati di vissuto, sono stati interpretati sin dall’inizio dello scavo basandosi sulla documentazione tradizionale e bi-dimensionale, legata al dato cartaceo e al disegno. Il presente lavoro intende re-interpretare i dati di scavo con l’ausilio delle tecnologie digitali. Per il progetto sono stati utilizzati un laser scanner, tecniche di Computer Vision e modellazione 3D. I tre metodi sono stati combinati in modo da poter visualizzare tridimensionalmente gli edifici abitativi scavati, con la possibilità di sovrapporre semplici modelli 3D che permettano di formulare ipotesi differenti sulla forma e sull’uso degli spazi. Modellare spazio e tempo offrendo varie possibilità di scelta, permette di combinare i dati reali tridimensionali, acquisiti con un laser scanner, con semplici modelli filologici in 3D e offre l’opportunità di valutare diverse possibili interpretazioni delle caratteristiche dell’edificio in base agli spazi, ai materiali, alle tecniche costruttive. Lo scopo del progetto è andare oltre la Realtà Virtuale, con la possibilità di analizzare i resti e di re-interpretare la funzione di un edificio, sia in fase di scavo che a scavo concluso. Dal punto di vista della ricerca, la possibilità di visualizzare le ipotesi sul campo favorisce una comprensione più profonda del contesto archeologico. Un secondo obiettivo è la comunicazione a un pubblico di “non-archeologi”. Si vuole offrire a normali visitatori la possibilità di comprendere e sperimentare il processo interpretativo, fornendo loro qualcosa in più rispetto a una sola ipotesi definitiva.

Brain-Computer Interfaces for augmented communication: Asynchronous and adaptive algorithms and evaluation with end users

This thesis aimed at addressing some of the issues that, at the state of the art, avoid the P300-based brain computer interface (BCI) systems to move from research laboratories to end users’ home. An innovative asynchronous classifier has been defined and validated. It relies on the introduction of a set of thresholds in the classifier, and such thresholds have been assessed considering the distributions of score values relating to target, non-target stimuli and epochs of voluntary no-control. With the asynchronous classifier, a P300-based BCI system can adapt its speed to the current state of the user and can automatically suspend the control when the user diverts his attention from the stimulation interface. Since EEG signals are non-stationary and show inherent variability, in order to make long-term use of BCI possible, it is important to track changes in ongoing EEG activity and to adapt BCI model parameters accordingly. To this aim, the asynchronous classifier has been subsequently improved by introducing a self-calibration algorithm for the continuous and unsupervised recalibration of the subjective control parameters. Finally an index for the online monitoring of the EEG quality has been defined and validated in order to detect potential problems and system failures. This thesis ends with the description of a translational work involving end users (people with amyotrophic lateral sclerosis-ALS). Focusing on the concepts of the user centered design approach, the phases relating to the design, the development and the validation of an innovative assistive device have been described. The proposed assistive technology (AT) has been specifically designed to meet the needs of people with ALS during the different phases of the disease (i.e. the degree of motor abilities impairment). Indeed, the AT can be accessed with several input devices either conventional (mouse, touchscreen) or alterative (switches, headtracker) up to a P300-based BCI.

"The best me I can be" : Körper, Neoliberalismus und Authentizität in Makeover-Formaten des Reality-TV

Die vorliegende kulturwissenschaftlich ausgerichtete Arbeit befasst sich mit der Konstruktion und Inszenierung von Realität, insbesondere im Verhältnis zu Körperdiskursen und Körperpraktiken in Makeover-Sendungen sowie mit deren komplexen politischen und kulturellen Implikationen. Die leitenden Fragen der vorliegenden Arbeit sind: Wie wird der Körper in den ausgewählten Formaten dargestellt? Wie wird er erzählt und mit welchen (Film-)Techniken in Szene gesetzt? Welche expliziten und impliziten Körperbilder liegen den Darstellungen zu Grunde? Welche kulturellen und politischen Normen werden über den Körper konstruiert? Welche Rolle spielt diese Konstruktion des Körpers für die Darstellung von „Realität“ in den entsprechenden Formaten? Was ist der größere gesellschaftliche Zusammenhang dieser Darstellung? rnTrotz der Vielzahl und Komplexität der Darstellungsweisen des Körpers soll anhand verschiedener repräsentativ ausgewählter Reality-TV-Formate eine Annäherung an die heterogene kulturelle sowie politische Tragweite derselben geleistet werden. Hierzu werden insbesondere Formate bevorzugt, die explizit die Transformation des Körpers thematisieren. Dies kann durch kosmetische, d.h. nicht-operative Veränderungen (Kleidung, Make-up, Frisur), Fitness und Ernährung bis hin zu medizinischen Eingriffen wie etwa plastischer Chirurgie erfolgen.rnAls erstes wird der Untersuchungsgegenstand genauer eingegrenzt, wobei sich zeigt, dass sich exakte Grenzziehungen aufgrund des schwer greifbaren Reality-TV-Genres und der transmedialen Eigenschaft des Makeover-Fensehtextes als Herausforderung erweisen. Danach werden die kulturwissenschaftlichen Annahmen, die dieser Arbeit zugrunde liegen, ausgeführt. Darüber hinaus wird das revolutionäre Forschungsfeld der Fat Studies eruiert und auch der körpertheoretische Zugang erläutert. Abschließend wird näher auf den filmnarratologischen Zugang, der den Analysen als theoretische, aber auch methodische Grundlage dient, eingegangen. Zudem wird behandelt wie der Körper in den behandelten Makeover-Formaten zunächst erzählbar gemacht und erzählt wird. Die Körper der Teilnehmer werden zunächst in einen ökonomischen Diskurs der Maße und Zahlen überführt, um im weiteren Verlauf die „Transformation“ auch diskursiv dramatisieren zu können. Die über die Ökonomisierung vorbereitete, zumeist als märchenhaft dargestellte, Verwandlung der Teilnehmer, kulminiert immer in der Gegenüberstellung des „Vorher“-Bildes und des „Nachher“-Bildes. Diese Ökonomisierung ist allerdings nur die narrative Grundlage einer viel umfassenderen, in den Sendungen meist implizit vermittelten Selbstregierungstechnologie, der „Gouvernementalität“, die kontrovers im Hinblick auf Vertreter einer Affekttheorie, die die Vermittlung der besagten Gouvernementalität in Zweifel ziehen, diskutiert wird. Die Kernthese der vorliegenden Arbeit, die den Körper als entscheidendes, die „Realität“ der Makeover-Formate affirmierendes Element versteht, ist ferner eng mit dem Begriff der „Authentizität“ verknüpft. „Authentische“ Effekte sind oft das selbsterklärte Ziel der Einsätze des Körpers im Reality-TV und äußern sich in unterschiedlichen Erzähltechniken wie den autobiografischen Elementen der Formate. Die bereits im Genre des Reality-TV angelegte Selbstreflexivität sowohl auf Inhalts- als auch auf Produktionsseite wird abschließend kontextualisiert und bewertet. Letztendlich stellt sich die Frage, welche kulturellen Widerstände und Spielarten trotz der sehr dogmatisch wirkenden Inhalte der Makeover-Serien erhalten bleiben.

Studio di Augmented World come Paradigma di Progettazione di Sistemi basati su Realtà Aumentata e Pervasive Computing - Verso la Definizione di un Modello

L’obiettivo della tesi è definire un modello che permetta di realizzare applicazioni che integrino diverse tecnologie come la realtà aumentata, pervasive computing e Internet of Things. In particolare si analizza la nozione di "augmentation" che indica un’estensione e un arricchimento delle funzionalità e delle informazioni che possono essere percepite dai sensi umani e che può essere ritrovata, in modo diverso, nelle tecnologie trattate. A tal proposito, si introduce l’idea di augmented world, il cui scopo è quello di realizzare un livello aumentato collegato ad un livello fisico, attraverso il quale permettere l’interazione tra elementi virtuali ed elementi fisici. In seguito, tramite un'analisi tassonomica si vogliono individuare le caratteristiche ed i requisiti fondanti degli ambiti applicativi trattati per poter definire un modello che possa essere utilizzato come riferimento per le diverse tipologie di applicazioni. Infine il modello proposto è stato applicato a diversi casi di studio che spaziano tra i principali contesti applicativi in cui vengono utilizzate le tecnologie illustrate. La modellazione è fatta prescindendo da alcuni aspetti relativi alla comunicazione o alla sincronizzazione tra livello reale e livello aumentato, in quanto l’obiettivo è esporre una prima validazione del modello che permetta di riscontrarne l’adeguatezza ed eventuali limiti per una futura raffinazione.

Dopaminergic modulation of rapid reality adaptation in thinking

Dopamine has long held a prominent role in the interpretation of schizophrenia and other psychoses. Clinical studies on confabulation and disorientation, disorders marked by a confusion of reality in thinking, indicated that the ability to keep thinking in phase with reality depends on a process suppressing the interference of upcoming memories that do not refer to ongoing reality. A host of animal studies and a recent clinical study suggested that this suppression might correspond to the phasic inhibition of dopaminergic neurons in response to the absence of expected outcomes. In this study, we tested healthy subjects with a difficult version of a memory paradigm on which confabulating patients had failed. Subjects participated in three test sessions, in which they received in double-blind, randomized fashion L-dopa, risperidone, or placebo. We found that l-dopa, in comparison with risperidone, impaired performance in a highly specific way, which corresponded to the pattern of patients with reality confusion. Specifically, they had an increase of false positive responses, while overall memory performance and reaction times were unaffected. We conclude that dopaminergic transmission influences the ability to rapidly adapt thinking to ongoing reality.

Sensor-augmented pump therapy lowers HbA(1c) in suboptimally controlled Type?1 diabetes; a randomized controlled trial

To investigate the efficacy of sensor-augmented pump therapy vs. multiple daily injection therapy in patients with suboptimally controlled Type 1 diabetes.

Mass Transport Perspective on an Accelerated Exclusion Process: Analysis of Augmented Current and Unit-Velocity Phases

In an accelerated exclusion process (AEP), each particle can "hop" to its adjacent site if empty as well as "kick" the frontmost particle when joining a cluster of size ℓ⩽ℓ_{max}. With various choices of the interaction range, ℓ_{max}, we find that the steady state of AEP can be found in a homogeneous phase with augmented currents (AC) or a segregated phase with holes moving at unit velocity (UV). Here we present a detailed study on the emergence of the novel phases, from two perspectives: the AEP and a mass transport process (MTP). In the latter picture, the system in the UV phase is composed of a condensate in coexistence with a fluid, while the transition from AC to UV can be regarded as condensation. Using Monte Carlo simulations, exact results for special cases, and analytic methods in a mean field approach (within the MTP), we focus on steady state currents and cluster sizes. Excellent agreement between data and theory is found, providing an insightful picture for understanding this model system.

[Hand transplantation - fiction or reality?]

Hand transplantation has been indicated in selective patients after traumatic upper extremity amputation and only performed in a few centers around the world for the last decade. In comparison to solid organ transplantation, there is a challenge to overcome the host immunological barrier due to complex antigenicity of the different included tissues, the skin being the most susceptible to rejection. Patients require lifelong immunosuppression for non life-threatening conditions. Minimization of maintenance immunosuppression represents the key step for promoting wider applicability of hand transplantation. Current research is working towards the understanding mechanisms of composite tissue allograft (CTA) rejection. Worldwide, in 51 patients 72 hands (21 double hand transplants) and once both arms have been successfully transplanted since 1998.