Robôs quadrúpedes: geração de trajectórias em tempo real usando sistemas dinâmicos não-lineares

A geração de trajectórias de robôs em tempo real é uma tarefa muito complexa, não existindo ainda um algoritmo que a permita resolver de forma eficaz. De facto, há controladores eficientes para trajectórias previamente definidas, todavia, a adaptação a variações imprevisíveis, como sendo terrenos irregulares ou obstáculos, constitui ainda um problema em aberto na geração de trajectórias em tempo real de robôs. Neste trabalho apresentam-se modelos de geradores centrais de padrões de locomoção (CPGs), inspirados na biologia, que geram os ritmos locomotores num robô quadrúpede. Os CPGs são modelados matematicamente por sistemas acoplados de células (ou neurónios), sendo a dinâmica de cada célula dada por um sistema de equações diferenciais ordinárias não lineares. Assume-se que as trajectórias dos robôs são constituídas por esta parte rítmica e por uma parte discreta. A parte discreta pode ser embebida na parte rítmica, (a.1) como um offset ou (a.2) adicionada às expressões rítmicas, ou (b) pode ser calculada independentemente e adicionada exactamente antes do envio dos sinais para as articulações do robô. A parte discreta permite inserir no passo locomotor uma perturbação, que poderá estar associada à locomoção em terrenos irregulares ou à existência de obstáculos na trajectória do robô. Para se proceder á análise do sistema com parte discreta, será variado o parâmetro g. O parâmetro g, presente nas equações da parte discreta, representa o offset do sinal após a inclusão da parte discreta. Revê-se a teoria de bifurcação e simetria que permite a classificação das soluções periódicas produzidas pelos modelos de CPGs com passos locomotores quadrúpedes. Nas simulações numéricas, usam-se as equações de Morris-Lecar e o oscilador de Hopf como modelos da dinâmica interna de cada célula para a parte rítmica. A parte discreta é modelada por um sistema inspirado no modelo VITE. Medem-se a amplitude e a frequência de dois passos locomotores para variação do parâmetro g, no intervalo [-5;5]. Consideram-se duas formas distintas de incluir a parte discreta na parte rítmica: (a) como um (a.1) offset ou (a.2) somada nas expressões que modelam a parte rítmica, e (b) somada ao sinal da parte rítmica antes de ser enviado às articulações do robô. No caso (a.1), considerando o oscilador de Hopf como dinâmica interna das células, verifica-se que a amplitude e frequência se mantêm constantes para -50.2. A extensão do movimento varia de forma directamente proporcional à amplitude. No caso das equações de Morris-Lecar, quando a componente discreta é embebida (a.2), a amplitude e a frequência aumentam e depois diminuem para - 0.170.5 Pode concluir-se que: (1) a melhor forma de inserção da parte discreta que menos perturbação insere no robô é a inserção como offset; (2) a inserção da parte discreta parece ser independente do sistema de equações diferenciais ordinárias que modelam a dinâmica interna de cada célula. Como trabalho futuro, é importante prosseguir o estudo das diferentes formas de inserção da parte discreta na parte rítmica do movimento, para que se possa gerar uma locomoção quadrúpede, robusta, flexível, com objectivos, em terrenos irregulares, modelada por correcções discretas aos padrões rítmicos.

Prevenção domiciliar da dengue: avaliação preliminar de tela protetora para pratos de vasos de planta

Avaliou-se em laboratório a eficácia de um protótipo de capa de tela de poliéster (evidengue®) destinada a vedar o acesso de fêmeas do mosquito Aedes aegypti a pratos de vasos de planta. Dois pratos de vasos com água foram envolvidos individualmente com a capa e colocados com os seus respectivos vasos em duas gaiolas entomológicas, um em cada gaiola. Numa terceira gaiola foi colocado um conjunto idêntico de prato e vasos sem a capa. Cada gaiola recebeu 20 fêmeas copuladas do mosquito, alimentadas com sangue de camundongo. Os resultados mostram que a capa foi eficaz como barreira ao acesso de fêmeas. Novos testes são necessários para se avaliar a eficácia da capa como dispositivo de prevenção da ovipostura nos pratos.

Construção de um parque eólico industrial

Dissertação de Natureza Científica para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Civil na Área de Especialização de Edificações

Percepções e ações de mulheres em relação à prevenção e promoção da saúde na atenção básica

OBJETIVO: Analisar percepções e participação de usuárias de unidade básica de saúde em relação à prevenção e promoção de saúde. PROCEDIMENTOS METODOLÓGICOS: Estudo qualitativo no qual foram entrevistadas 20 usuárias de uma unidade de saúde da família de Belo Horizonte, MG, em 2007. O roteiro da entrevista englobou questões sobre o processo saúde-doença e prevenção e promoção de saúde. Foi utilizada a técnica de análise de conteúdo na análise dos relatos. ANÁLISE DOS RESULTADOS: A percepção sobre prevenção apresentou influência da teoria de Leavell & Clark, expressa por ações que evitam o aparecimento, progressão ou agravamento de alguma doença. A promoção de saúde foi concebida como um nível de prevenção e associada à responsabilização individual e ao conceito positivo de saúde. As práticas de prevenção e promoção de saúde estiveram orientadas pelo conceito positivo de saúde, pela possibilidade de gerarem prazer/desprazer, pelas interferências que poderiam ocasionar no cotidiano, pela concepção de força de vontade e de valor conferido à vida. CONCLUSÕES: O discurso sobre prevenção e promoção de saúde é marcado por concepções tradicionais. Contudo, houve a incorporação do conceito positivo de saúde que, aliado ao fator prazer e força de vontade, atuam como principais influenciadores do comportamento. São necessárias estratégias com abordagens mais amplas sobre o processo saúde-doença, traduzindo os princípios modernos da promoção de saúde.

As conceções de (in)satisfação profissional dos professores de História e de Geografia, em contexto de estágio : que dinâmicas?

Mestrado, Ensino de História e Geografia no 3.º Ciclo do Ensino Básico e no Ensino Secundário, 29 de Março de 2016, Universidade dos Açores (Relatório de Estágio).

Autonomía en la gestión hospitalaria en Chile: los desafíos para el recurso humano en salud

En América Latina destacan experiencias de reforma sanitaria en donde se ha dado paso a la implementación de hospitales autónomos. En Chile, el sistema de salud implementa una reforma que introduce los Establecimientos de Autogestión en Red. Estos serán centros de alta complejidad que involucrarán una mayor diversidad técnica, centros de costos y mecanismos de evaluación de la satisfacción de los usuarios. Para el recurso humano en salud, la implementación de estos centros plantea desafíos en la planificación para la provisión de servicios, así como en la transición de la gestión clásica de los equipos a una basada en redes. Estos desafíos involucran la estimación de brechas de especialidades médicas, así como de otras profesiones del sector. Para el éxito de la autogestión en Chile, se deben establecer políticas globales y locales que aborden temas de formación y de organización de la provisión de servicios de salud en estas instituciones.

Concepciones culturales del VIH/Sida de adolescentes de Bolivia, Chile y México

OBJETIVO: Comprender las dimensiones culturales del VIH/Sida de estudiantes adolescentes. MÉTODOS: Estudio antropológico cognitivo. Realizado en Cochabamba (Bolivia), Talca (Chile) y Guadalajara (México) entre 2007 y 2008. Un total de 184 jóvenes (de 14 y 19 años de edad) fueron seleccionados por muestreo propositivo en centros de estudios de educación media superior de cada país. Fueron utilizadas las técnicas de listados libres y el sorteo de montones. Se indagaron términos asociados al concepto VIH/Sida y grupos de dimensiones conceptuales. Posteriormente se aplicó análisis de consenso mediante factorización de componentes principales y análisis dimensional mediante conglomerados jerárquicos y escalas multidimensionales. RESULTADOS: Las diferencias entre los contextos fueron en el grado de consenso en relación al término de VIH/Sida, ya que fue mayor en Cochabamba. En Talca y Guadalajara los jóvenes mencionaron metáforas de lucha frente a la enfermedad, mientras en Cochabamba se refirieron a la ayuda, apoyo y amor que las personas infectadas deberían recibir. Las coincidencias entre las conceptualizaciones de los jóvenes de los tres países fueron: los riesgos (las prácticas sexuales desprotegidas y el contacto con algunos grupos poblacionales específicos), las consecuencias (muerte física y social, entendida ésta última como el rechazo de la sociedad hacia los enfermos) y la prevención de la enfermedad (con base en la información así como uso del condón). CONCLUSIONES: Para los estudiantes adolescentes el VIH/Sida es una enfermedad causada por prácticas sexuales y consumo de drogas que implica daño, dolor y muerte. Los programas preventivos del VIH/Sida para los adolescentes deben promover la búsqueda de información sobre el tema con bases científicas, y no centrarse en las consecuencias emocionales y sociales de la enfermedad.

Avaliação das ações em hipertensão arterial sistêmica na atenção básica

OBJETIVO: Avaliar a eficiência da Estratégia Saúde da Família nas ações relacionadas à hipertensão. MÉTODOS: Estudo avaliativo, transversal quantitativo, com base em dados secundários de 66 municípios catarinenses de pequeno porte, com cobertura potencial máxima de 100% pela Estratégia Saúde da Família em 2007. Foram avaliados indicadores de insumos, produtos e resultados. A eficiência da produção de serviços e da produção de resultados dos municípios foi comparada por meio de análise envoltória de dados. RESULTADOS: Os municípios foram mais eficientes na produção de serviços (37,8%) do que na produção de resultados (16,6%). Quarenta e um municípios (62,2%) foram ineficientes nos serviços: cadastro no Sistema de Informação sobre Hipertensão e Diabetes, atendimento individual e visita domiciliar para usuários com hipertensão, e 55 (83,3%) foram ineficientes na produção de impacto contra hipertensão. CONCLUSÕES: O modelo de avaliação utilizado mostrou-se capaz de medir a eficiência na atenção primária de saúde, ao avaliar a produtividade de serviços e de resultados.

Cuestiones existenciales en la esquizofrenia: percepción de portadores y cuidadores

OBJETIVO: Examinar los temas y cuestiones existenciales del cotidiano de personas con esquizofrenia y de sus cuidadores. MÉTODOS: Estudio cualitativo con grupos focales. Fueron incluidos 146 sujetos con esquizofrenia (55% hombres) y 80 cuidadores (75% mujeres) que provenían de servicios primarios y secundarios de salud de Argentina, Brasil, Chile, España, Inglaterra y Venezuela. Cada grupo tenía de 6 a 10 participantes. Los datos fueron explorados por el proceso de análisis de contenido. RESULTADOS: Fueron identificadas cuatro cuestiones existenciales omnipresentes en los discursos: la necesidad de realización como persona y de encontrar un sentido en la vida; la necesidad de ser respetado y no sufrir discriminación; el conflicto decurrente de la pérdida de autonomía; la importancia de comprender la enfermedad y de reconocerse como enfermo. Las cuestiones existenciales aparecieron fuertemente conectadas a necesidades objetivas, como la falta de ocupación y trabajo, que generalmente resultan en una vida sin propósito y sentido. CONCLUSIONES: Hace falta desarrollar un nuevo tipo de cuidado en salud, en que la consideración por la persona con esquizofrenia y la valoración de su subjetividad sean tan importantes cuanto el tratamiento biológico, así como crear estrategias de promoción de la salud que comprendan mecanismos de inclusión laboral y combato al estigma.

Estimação nos modelos bivariados de médias móveis de valor inteiro

Nas últimas décadas, o estudo das séries temporais de contagem univariadas tem sido objecto de interesse crescente na literatura. Uma das classes de modelos mais populares é a dos modelos auto-regressivos e médias móveis de valor inteiro não-negativo, INARMA, obtida através da substituição da multiplicação por um operador aleatório, chamado thinning, nos modelos ARMA convencionais. Os modelos INAR para séries de contagem univariadas têm sido amplamente estudados na literatura no que diz respeito quer às suas propriedades probabilísticas quer à inferência estatística. Por outro lado, a classe alargada de modelos de médias móveis para séries de valor inteiro, INMA, em que as operações thinning em instantes diferentes são dependentes entre si, não tem sido objecto de tanta atenção. De facto os modelos INMA não são Markovianos pelo que a inferência estatística apresenta dificuldades adicionais. Actualmente o interesse na análise de séries temporais de contagem centra-se em modelos e métodos para séries multivariadas. Neste trabalho, consideram-se os modelos INMA bivariados propostos por Torres et al. (2012). Nesta classe alargada de modelos bivariados INMA, a estrutura de dependência entre as duas séries temporais é introduzia pela dependência entre os dois processos de chegada enquanto que a dependência em cada série é definida pela dependência de operações thinning em instantes diferentes. Consideram-se estimadores baseados em momentos: método dos momentos (MM), método dos momentos generalizados (GMM) e método dos momentos eficiente (EMM), assim como estimadores baseados na função geradora de probabilidades.

Prevalência de acidentes de trânsito auto-referidos em Rio Branco, Acre

OBJETIVO: Estimar a prevalência de acidentes de trânsito auto-referidos e identificar fatores associados. MÉTODOS: Estudo transversal de base populacional realizado de setembro de 2007 a agosto de 2008, nas zonas urbana e rural de Rio Branco, AC. Foram analisados dados referentes aos adultos (18 a 96 anos, n = 1.516) do inquérito Saúde e Nutrição de Adultos e Crianças de Rio Branco, obtidos em entrevistas domiciliares. As relações entre acidente de trânsito auto-referido e variáveis socioeconômicas e comportamentais foram analisadas por meio de razões de prevalência e intervalos de 95% de confiança; foi efetuada análise de regressão múltipla de Poisson. RESULTADOS: A prevalência de acidente de trânsito auto-referido foi de 36%. Na análise de Poisson, os indivíduos do sexo masculino (RP=1,45 e IC95%: 1,12;1,87), que relatavam consumo de bebida alcoólica (RP=1,25 e IC95%: 0,97;1,62), com renda acima de cinco salários mínimos (RP=1,88 e IC95%: 1,25;2,83), idade entre 18 e 25 anos (RP=1,45 e IC95%: 1,02;2,05) apresentaram maior probabilidade de referir envolvimento em acidente de trânsito. As variáveis idade e escolaridade mostraram associação inversa com o desfecho, enquanto renda apresentou associação positiva, todas elas com tendência significativa. CONCLUSÕES: A prevalência dos acidentes de trânsito auto-referidos aponta risco mais elevado para homens, com renda mais elevada, menor escolaridade e que ingerem bebida alcoólica, os quais devem ser alvo das campanhas preventivas.

Infestación por triatominos en comunidades indígenas de Valledupar, Colombia

OBJETIVO: Calcular los índices infestación por triatominos en comunidades indígenas en Colombia. MÉTODOS: Se realizó estudio descriptivo en 19 comunidades indígenas del municipio de Valledupar Departamento de Cesar, Colombia. Durante junio a diciembre de 2007 se recolectaron triatominos por búsqueda activa en las viviendas de los indígenas. Los insectos luego fueron identificados por las claves de Lent & Wygodzinsky. Se desarrolló estudio del proceso infectivo en modelo animal y análisis enzimático de cepas de Trypanosoma cruzi, detectadas en heces de triatominos. RESULTADOS: Rhodnius prolixus presentó índice de densidad en las viviendas de 154,7%, Triatoma dimidiata de 102,45%, Triatoma maculata de 109,25% y Panstrogylus geniculatus de 0,3%. El índice promedio de infestación de las cuatro especies fue de 40,54% y, el de infección con T. cruzi de 9,4%. De cinco hemocultivos positivos para T. cruzi, tres se caracterizaron por isoenzimas, clasificándose en T. cruzi grupo I. El estudio de las biopsias reveló pocas características patológicas durante el proceso de infección con las cepas de T. cruzi aisladas de triatominos domiciliados. CONCLUSIÓN: Los altos índices de infestación por triatominos en las viviendas y el índice de infección por T. cruzi, evidencian la transmisión activa de la enfermedad de Chagas, situación que amerita la aplicación de medidas de control vectorial y el estudio seroepidemilógico de la población en riesgo. La identificación de las cepas de T. cruzi como grupo I concuerda con otros estudios realizados en esta región colombiana.

Efeito de ação educativa participativa no conhecimento de professores do ensino básico sobre malária

OBJETIVO: Descrever uma estratégia educativa participativa de construção de conhecimentos relacionados à malária entre professores em um município altamente endêmico. MÉTODOS: Foi feito um estudo observacional. Um curso de 40 horas foi realizado sob enfoque multidisciplinar e problematizador para 46 professores, prioritariamente da área rural, no município de Barcelos, AM, em 2008. O processo educativo participativo incluiu oficinas e aulas práticas. Para investigar os conhecimentos, aplicou-se um questionário previamente validado, antes e após o curso, avaliado por abordagens quantitativa e qualitativa usando a análise temática para respostas abertas. RESULTADOS: Previamente ao curso, os professores tinham pouca informação sobre os mecanismos de transmissão, meios de prevenção e a associação da malária aos seus vetores, bem como conceitos restritos sobre saúde. Após o curso, não somente aumentou o conhecimento dos professores sobre a malária como também emergiram reflexões sobre o papel do professor na sociedade. CONCLUSÕES: O efeito da ação educativa na construção de um saber contextualizado sobre malária e saúde indica o potencial da estratégia desenvolvida. Processos de educação permanente são necessários à sustentabilidade dos novos saberes e práticas, orientados pela promoção da saúde.

Anemia em gestantes brasileiras antes e após a fortificação das farinhas com ferro

OBJETIVO: Comparar prevalência de anemia e valores de hemoglobina (Hb) em gestantes brasileiras, antes e após a fortificação das farinhas com ferro. MÉTODOS: Estudo de avaliação de painéis repetidos, desenvolvido em serviços públicos de saúde de municípios das cinco regiões brasileiras. Dados retrospectivos foram obtidos de 12.119 prontuários de gestantes distribuídas em dois grupos: antes da fortificação, com parto anterior a junho de 2004, e após a fortificação, com última menstruação após junho de 2005. Anemia foi definida como Hb < 11,0 g/dL. Valores de Hb/idade gestacional foram avaliados segundo dois referenciais da literatura. Foram utilizados teste qui-quadrado, t de Student e regressão logística, com nível de 5% de significância. RESULTADOS: Na amostra total, anemia caiu de 25% para 20% após fortificação (p < 0,001), com médias de Hb significativamente maiores no grupo "após" (p < 0,001). Observaram-se, entretanto, diferenças regionais importantes: reduções significativas nas regiões Nordeste (37% para 29%) e Norte (32% para 25%), onde as prevalências de anemia eram elevadas antes da fortificação, e reduções menores nas regiões Sudeste (18% para 15%) e Sul (7% para 6%), onde as prevalências eram baixas. Os níveis de Hb/idade gestacional de ambos os grupos se mostraram discretamente mais elevados nos primeiros meses, porém bem mais baixos após o terceiro ou quarto mês, dependendo da referência utilizada para comparação. Análise de regressão logística mostrou que grupo, região geográfica, situação conjugal, trimestre gestacional, estado nutricional inicial e gestação anterior associaram-se com anemia (p < 0,05). CONCLUSÕES: A prevalência de anemia diminuiu após a fortificação, porém continua elevada nas regiões Nordeste e Norte. Embora a fortificação possa ter tido papel nesse resultado favorável, há que se considerar a contribuição de outras políticas públicas implementadas no período estudado.

Contributo para o estabelecimento de níveis de referência de diagnóstico locais em tomografia computorizada nos exames de crânio e tórax em adultos

Atualmente a Tomografia Computorizada (TC) é o método de imagem que mais contribui para a dose coletiva resultante de exposições médicas. Este estudo pretende determinar os valores de Índice de Dose de TC (CTDI) e produto dose-comprimento (DLP) para os exames de crânio e tórax em adultos num equipamento de TC multidetetores; e efetuar uma análise objetiva e subjetiva da qualidade da imagem. Determinaram-se os valores de CTDI e DLP utilizando uma câmara de ionização e fantomas de crânio e tórax. Efetuou-se ainda uma análise objetiva e subjetiva da qualidade da imagem com o fantoma Catphan® 500 e observadores, respetivamente. Os resultados obtidos foram superiores relativamente às Guidelines europeias no protocolo de crânio (CTDIvol = 80,13 mGy e DLP = 1209,22 mGy.cm) e inferiores no protocolo de tórax (CTDIvol = 8,37 mGy e DLP = 274,71 mGy.cm). Na análise objetiva da qualidade da imagem, à exceção da resolução de baixo contraste no protocolo de crânio, todos os outros critérios analisados estavam em conformidade com a legislação. Na análise subjetiva da qualidade da imagem existiu uma diferença estatisticamente significativa entre as classificações atribuídas pelos observadores às imagens nos parâmetros avaliados (p = 0,000-0,005).