Scene representation for object monitoring

In robotics, having a 3D representation of the environment where a robot is working can be very useful. In real-life scenarios, this environment is constantly changing for example by human interaction, external agents or by the robot itself. Thus, the representation needs to be constantly updated and extended to account for these dynamic scene changes. In this work we face the problem of representing the scene where a robot is acting. Moreover, we ought to improve this representation by reusing the information obtained in previous scenes. Our goal is to build a method to represent a scene and to update it while changes are produced. In order to achieve that, different aspects of computer vision such as space representation or feature tracking are discussed

Development of FDI Climate in Russia and Estonia in the Post-Soviet Era

Tämän diplomityön tavoite on selvittää Venäjän ja Viron investointi-ilmapiirien kehitystä suorien ulkomaisten investointien osalta. Tarkastelujakson pituus on Neuvostoliiton hajoamisesta tähän päivään. Työn teoriaosassa käydään läpi suoran ulkomaisen investoinnin määritelmä ja siihen liittyviä teorioita sekä investointi-ilmapiirin käsite ja osatekijät. Venäjälle ja Viroon tulleiden suorien ulkomaisten investointien vuosittaista kehitystä tarkastellaan empiirisen osan alussa. Diplomityön loppuosassa käydään läpi erilaisia taloustieteellisiä mittareita, jotka kuvaavat investointi-ilmapiirin tai ainakin joidenkin sen osatekijöiden kehittymistä. Kyseisiä mittareita on lopulta verrattu investointivirtoihin ja samalla on etsitty mahdollisia korrelaatioita. Mittarit paljastavat eroja Venäjän ja Viron investointi-ilmapiirien kehityksissä. Ne selittivät ainakin osittain suorienulkomaisten investointien virtoja Venäjälle ja Viroon.

Study of post-deposition contamination in low-temperature deposited polysilicon films

The presence of hydrogen in polysilicon films obtained at low temperatures by hot-wire CVD and the post-deposition oxidation by air-exposure of the films are studied in this paper. The experimental results from several characterization techniques (infrared spectroscopy, X-ray photoelectron spectroscopy, secondary ion mass spectrometry and wavelength dispersive spectroscopy) showed that hydrogen and oxygen are homogeneously distributed at grain boundaries throughout the depth of the films. Hydrogen is introduced during the growth process and its concentration is higher in samples deposited at lower temperatures. Oxygen diffuses along the grain boundaries and binds to silicon atoms, mainly in Si 2O groups.

Dépression post-partum maternelle et développement de l'enfant: revue de littérature et arguments en faveur d'une approche familiale

De nombreuses recherches ont montré que la dépression post-partum maternelle a un impact négatif sur le développement de l'enfant. Les difficultés affectives de la mère peuvent entraver sa capacité à interagir avec son enfant de manière ajustée, perturbant précocement la relation mère/enfant. Cependant, d'autres études ont souligné l'importance d'autres facteurs susceptibles de modérer cet impact, dans un sens positif ou négatif. Parmi ces facteurs, les recherches s'intéressant au rôle du père ont souligné que celui-ci pourrait compenser cet effet négatif, soit en offrant à l'enfant l'expérience d'interactions ajustées, soit en soutenant la mère dans ses difficultés. Mais il pourrait au contraire l'aggraver, dans le cas d'une relation conjugale conflictuelle par exemple. L'objectif de cette revue de littérature est de porter l'attention du lecteur sur l'intérêt que représente une approche familiale de ces questions, tant au point de vue de la recherche que du travail clinique.

Occlusion postcontusionnelle de l'artère et de la veine centrale de la rétine [Post-concussion occlusion of the central artery and vein of the retina]

BACKGROUND: Combined simultaneous occlusion of the central retinal artery and central retinal vein occurs very rarely and has been observed in patients with systemic disorders such as leukaemia. CASE REPORT: We report a case of a young man who suffered a combined retinal vascular occlusion with occlusion of the posterior ciliary arteries following blunt trauma to the face with massive haematoma of the lids. To our knowledge, this is the first time that such a sequence of events has been recorded.

More Money, Fewer Problems? Cross-Level Effects of Economic Deprivation on Political Representation

While equal political representation of all citizens is a fundamental democratic goal, it is hampered empirically in a multitude of ways. This study examines how the societal level of economic inequality affects the representation of relatively poor citizens by parties and governments. Using CSES survey data for citizens' policy preferences and expert placements of political parties, empirical evidence is found that in economically more unequal societies, the party system represents the preferences of relatively poor citizens worse than in more equal societies. This moderating effect of economic equality is also found for policy congruence between citizens and governments, albeit slightly less clear-cut.

L'angio-scanner post-mortem : quoi de neuf?

Objectifs pédagogiques :Savoir comment s'effectue un angio-scanner post-mortem multi-phases.Connaître les compétences du manipulateur forensique.Identifier les nouvelles technologies développées pour cette nouvelle méthode.Connaître les avantages et les limitations de cette technique.Apprendre les difficultés d'interprétation radiologiques des images obtenues.Messages à retenir :L'angio-scanner post-mortem permet de visualiser des pathologies qui ne sont pas visibles lors de l'autopsie , telles que la source exacte d'une hémorragie.L'angio-scanner post-mortem est indiqué pour les cas de mort subite d'origine cardiaque, des décès d'origine traumatique et des décès suites aux interventions médicales.Une nouvelle machine à injection dédiée à cette technique a été développée, qui permet aussi de sauvegarder toutes les données de la perfusion, telles que les différentes courbes de pression et les informations des corps examinés.Grâce à la formation spécifique de manipulateurs forensiques, qui sont capables d'effectuer l'examen de manière autonome, la technique peut être utilisée de façon routinière en médecine légale. L'interprétation radiologique nécessite la connaissance des artéfacts post-mortem pour éviter des interprétations erronées.Résumé :L'angio-scanner combiné à l'autopsie conventionnelle permet d'augmenter la qualité de l'examen post-mortem. L'examen est dirigé par le manipulateurforensique qui gère la machine à perfusion, la préparation du corps et la technique multi-phase. En cours de cette année, une machine à perfusion spécialisée a été développée. L'avantage de cette technique est notamment sa sensibilité supérieure à celle de l'autopsie pour la détection des lésions vasculaires . Les limitations s'expliquent par des artéfacts qui rendent difficile voire impossible l'interprétation de certaines pathologies telles que l'occlusion d'un vaisseau par un thrombus qui est imité par un caillot de sang post-mortem.

The Sanskrit epics' representation of Vedic myths

Abstract: This book studies several mythical motifs, found in the Veda (especially in the Ùgveda) on the one hand and in one or both Sanskrit epics on the other: Agni's hiding, the theft of the Soma, Indra's rape of Ahalyå, Upamanyu's salvation by the Aßvins, and finally the representation of the Great War of the Mahåbhårata as a sacrifice. While it is often said that the subsequent Indian literature only paid "lipservice" to the Vedas without really knowing and even less understanding these texts, the present study not only shows that many Vedic myths are still kept alive in the Epics, but more importantly that their deep underlying meaning was perfectly understood by the epic mythmakers, and reactualized to fit the changed religious conditions of epic times. Résumé: Descriptif du livre Ce livre étudie plusieur motifs mythologiques qui se trouvent à la fois dans les Vedas (et spécialement dans le Ùgveda), et dans l'une ou l'autre des grandes épopées sanskrites, le Mahåbhårata et le Råmåyana. Ces motifs sont: la disparition d'Agni, le rapt du Soma, le viol d'Ahalyå par Indra, le sauvetage d'Upamanyu par les Aßvins, et enfin, la représentation de la grande guerre du Mahåbhårata comme un rite sacrificiel. On maintient souvent que la littérature plus tardive ne fait référence aux Vedas que pour la forme, sans pour autant réellement connaître et encore moins comprendre ces textes. Mais la présente étude montre tout au contraire que non seulement beaucoup de mythes védiques se retrouvent dans les épopées, mais encore ? ce qui est plus important ? que les mythographes de l'épopée avaient parfaitement compris leur sens profond, et l'avaient réactualisé pour répondre aux changements religieux de l'époque épique.