Detección y evitación de objetos flotantes en el contexto de un vehículo autónomo de superficie

[ES]El Instituto Universitario de Sistemas Inteligentes y Aplicaciones Numéricas en Ingeniería y en especial la División de Robótica y Oceanografía Computacional está desarrollando un velero autónomo de superficie que requiere de un sistema para la detección y evasión de obstáculos. Dicho sistema se ha desarrollado sobre una Raspberry Pi con un servicio para la captura de imágenes, así como un servidor web que permita la modificación de la configuración de la cámara. Una vez completada dicha infraestructura se tomaron las fotografías que conformarán el conjunto de entrenamiento para el sistema de visión por computador y se desarrollará este último. Los resultados se han integrado con el sistema del control modificando el rumbo cuando se detecte un obstáculo.

Greener methodology for the synthesis of alpha-diazocarbonyl compounds and a novel approach to dioxinone derivatives

This thesis outlines a more environmentally benign approach to diazo transfer, and the investigation of the reactivity of -diazocarbonyl compounds when subjected to transition metal and lanthanide catalysis. Extensive studies were carried out to find the optimum conditions for a greener diazo transfer methodology, and this was also applied to a continuous process for the synthesis of -diazo--ketoesters. The first chapter includes a literature review of the synthesis and subsequent reactivity of -diazocarbonyl compounds. An overview of the applications of flow chemistry for the synthesis of hazardous intermediates is also included. The applications of lanthanide catalysts in organic synthesis is also discussed. The second chapter outlines the extensive studies undertaken to determine the optimum conditions for a greener diazo transfer methodology, including base and solvent studies. Use of water as a viable solvent for diazo transfer was successfully investigated. Diazo transfer to a range of -diazo--ketoesters was achieved using 5 mol% triethylamine or DMAP in water with high conversions. Polystyrene-supported benzenesulfonyl azide as an alternative diazo transfer reagent was also explored, as well as investigations into cheaper generation of this safer reagent. This polymer-supported benzenesulfonyl azide was used with 25 mol% of base in water to achieve successful diazo transfer to a range of -diazo--ketoesters. The third chapter describes the application of the new methodology developed in Chapter 2 to a continuous processing approach. Various excellent conditions were identified for both batch and flow reactions. A series of -diazo--ketoesters were synthesised with excellent conversions using 25 mol% triethylamine in 90:10 acetone water using flow chemistry. Successful diazo transfer was also achieved using a polymer-supported benzenesulfonyl azide in water under flow conditions. The fourth chapter discusses the reactivity of -diazo--ketoesters under transition metal and lanthanide catalysis. This chapter describes the synthesis of a range of -ketoesters via transesterification, which were used to synthesise a range of novel -diazo--ketoesters that were used in subsequent decomposition reactions. A novel route to dioxinones via rhodium(II) catalysis is reported. Attempted OH and SH insertion reactions in the presence of various lanthanide(II) catalysts are outlined, leading to some unexpected and interesting rearrangement products. The experimental details, including spectroscopic and analytical data for all compounds prepared, are reported at the end of each chapter.

Plan estratégico para Mission Produce 2016-2020

Mission Produce es un productor, importador y distribuidor global de paltas Hass. Al 2015, la empresa tiene operaciones en México, Chile, Perú y los Estados Unidos. Más del 90% de las ventas de palta de Mission se realizan en los Estados Unidos y Canadá, el 6% en Japón y el resto en Europa, Singapur y China. En 2013, la empresa vendió el equivalente a un total de 176 mil toneladas a nivel mundial, siendo el 70% clientes minoritas, el 15% mayoristas, el 13% de servicios de alimentos y el 2% corredores, lo que le permitió obtener el 23% de la cuota del mercado. La oferta de los productos que Mission distribuye es 50% como palta dura, 36% como palta madura y el 16% empaquetada (frutas más pequeñas que se venden juntas en una red de nailon). Una orden federal de mercado en los Estados Unidos, aprobada en 2002, requiere que todos los vendedores de paltas Hass (nacionales e importadas) contribuyan con $ 0.055 centavos por cada kilo vendido. El Consejo del Palta Hass (HAB por sus siglas en inglés) administra los fondos y destina el 85% a las juntas estatales o juntas de importadores de palta para ser gastado en la promoción del producto. Los fondos de HAB también se utilizan para la investigación científica y del consumidor. Mission revolucionó la industria de paltas por ser la primera empresa en asegurar la entrega continua de fruta madura para los minoristas y las empresas de servicio de alimentos, mediante el desarrollo de una red de centros de maduración, diferentes modelos de adquisición de paltas y la integración vertical hacia atrás. En 2013, la empresa contaba con centros de maduración y distribución en ocho ciudades de los EE.UU. Mission decide comprar terrenos en el Perú y a principios del 2012 comenzó a transformar la zona desértica en uno de los mayores fundos de palta en el mundo. Lo más importante de los fundos en el Perú es que le otorgan en el mediano plazo el control total de la cadena de suministro. El consumo de paltas en EE.UU. al 2013 estaba en pleno auge, lo que generaba una escasez en la oferta global. Mission se había integrado verticalmente hacia atrás para ayudar a cerrar la brecha de la oferta, sin embargo, existían muchas otras oportunidades en el mercado. Dentro de las prioridades de Mission figura la adquisición de más tierras en Perú y otros cultivos de alto valor, como la uva y bayas. Otras interesantes alternativas son invertir en cultivos de paltas en otros países, diversificarse hacia el procesamiento, ampliar las actividades de su marketing internacional y construir la marca Mission en Europa y China.

Exposición y desarrollo de casos prácticos relacionados con las leyes de impuesto sobre la renta e impuesto a la transferencia de bienes muebles y a la prestación de servicios y sus reglamentos.

El origen de la presente investigación sobre la Ley del Impuesto sobre la Renta y la Ley del Impuesto a la Transferencia de Bienes Muebles y a la Prestación de Servicios y sus respectivos Reglamentos, está orientada a lo que es la interpretación y aplicación práctica que se le ha venido dando, desde que fueron creadas, a algunos de sus artículos que contienen ciertos vacíos en su contenido. Para poder superar esa necesidad, se considera de mucha importancia, elaborar un documento que contenga una exposición teórica de un evento fiscal y complementado con el desarrollo práctico del mismo, para que la persona que lo consulte, sea este contribuyente, estudiante o profesional, lo pueda comprender en una forma sencilla y no tenga ningún problema al momento de aplicarlo. La metodología de la investigación la constituye, el tipo de estudio, el cual es descriptivo, porque se fundamenta en dar a conocer la forma teórica, la base legal y la práctica de la forma como resolver un evento fiscal, pero a su vez este tipo de estudio se vuelve prospectivo porque es realizado bajo los lineamientos de una base legal ya establecida, finalmente se vuelve explicativo ya que en base al anterior se pretende demostrar de la manera más clara como resolver en la práctica un suceso fiscal. En la investigación bibliográfica se establecen las bases del tema a estudiar, utilizando libros cuyo contenido está orientado a conocer la práctica de las leyes en estudio. La investigación es de campo y está basada en consultas realizadas a profesionales en el ramo, así mismo está acompañada de un cuestionario dirigido a comerciantes de la mediana empresa de la zona metropolitana de San Salvador. El análisis de los resultados obtenidos se hizo tomando de base la información procesada y ordenada sistemáticamente, la cual se presenta en tablas, demostrándose a través de un alto porcentaje de encuestados la necesidad de contar con bibliografía actualizada, basada en la realidad salvadoreña. Se desarrolló un documento expositivo y práctico de la Ley de Renta y la Ley de IVA, el cual incluye una exposición de la base legal de cada uno de los casos prácticos contenidos en este documento, los cuales han sido elaborados tomando como referencia las necesidades más comunes con las que se encuentra un contribuyente, estudiante o profesional. En la investigación se concluye, que en nuestro medio no se dispone de material bibliográfico suficientemente amplio en cuanto a la explicación de cómo resolver un suceso fiscal y como darle una solución práctica. Debido a la complejidad de las leyes se han dado reformas, se han elaborado instructivos y circulares para ampliar y aclarar situaciones de difícil comprensión, por la diversidad de criterios sustanciales en la aplicación de las leyes. Se recomienda el presente trabajo a: contribuyentes, estudiantes, docentes, profesionales y a cualquier persona otra persona interesada para que sea utilizado como material bibliográfico de consulta, y al Ministerio de Hacienda para que se interese en informar en forma directa al contribuyente de cualquier cambio que se de en ambas leyes.

An?lisis enunciativo-argumentativo de la sentencia C-141 de 2010 de la corte constitucional de Colombia [recurso electr?nico]

Esta investigaci?n es de tipo documental-anal?tico y fue elaborada a partir del an?lisis del discurso jur?dico de la Sentencia C-141 de 2010, tomando como referencia los planteamientos te?ricos de autores como Mart?nez (2005) con su Esquema de la Situaci?n de Enunciaci?n; Perelman y Olbrechts-Tyteca (1958) con su Categorizaci?n de Argumentos y Toulmin (1958) con su Esquema Argumentativo. Dicha Sentencia tuvo como prop?sito fundamental el estudio de la Ley 1354 de 2009 (convocatoria a un referendo constitucional y sometimiento a consideraci?n del pueblo de un proyecto de reforma constitucional). El direccionamiento metodol?gico seguido fue de corte cualitativo y la t?cnica para la recopilaci?n de informaci?n fue el an?lisis de contenido. El objetivo que orient? la investigaci?n consisti? en analizar las estrategias discursivas-argumentativas implementadas por los magistrados de la Corte Constitucional de Colombia que impartieron el fallo que declar? la inexequibilidad de la Ley 1354 de 2009 sobre el referendo reeleccionista. Para el logro de lo anterior, en primer lugar, fueron reconocidos los componentes de la Din?mica Enunciativa en el discurso de la Sentencia C-141 de 2010. En segundo lugar, fueron identificadas las categor?as argumentativas presentes en la Sentencia referenciada que estructuraron su discurso jur?dico, incluido en el fallo en derecho sobre la Ley del referendo reeleccionista, y finalmente, se caracteriz? el esquema argumentativo en la Sentencia mencionada.

Estudo da síntese do biodiesel etílico utilizando misturas de óleos mamona/soja em diferentes proporções

No presente trabalho foi utilizado o processo de produção de biodiesel a partir da transesterificação de blendas de óleo de mamona e soja com etanol empregando-se como catalisador NaOH e posterior adição de H2SO4 para a neutralização do catalisador, visando a quebra de sabões e a melhor separação do biodiesel de seus co-produtos. Foi investigada a reação de transesterificação em blendas de óleo de mamona:soja nas proporções de 10:90, 20:80, 30:70, 40:60, 50:50, 60:40, 70:30, 80:20 e 90:10, sendo que as proporções que apresentaram melhores rendimentos foram 30:70, 60:40 e 80:20. O biodiesel obtido das blendas como melhor rendimento foram submetidos a medições viscosimétricas, sendo a proporção 30:70 a que apresentou a viscosidade mais próxima à especificada pela ANP (6,12 mm2 /s). O biodiesel etílico produzido com a blenda 30:70 obtido na transesterificação foi submetido a esterificação para diminuir o índice de acidez, utilizando H2SO4 como catalisador em concentrações de 5% e 10% em relação a massa de ácidos graxos livres, com álcool etílico numa razão molar de 60:1 e 80:1 álcool:ácido graxo. Para a reação de transesterificação, também foi estudada, a influência da concentração do catalisador no rendimento de biodiesel etílico e na formação de sabão. A quantidade de sabão formado no processo variou de 5,70% a 9,54% para 1% a 2% de catalisador, respectivamente.

Síntese e caracterização de biodiesel metílico e etílico a partir de blendas dos óleos de tungue e de soja

No presente trabalho foi investigada a transesterificação de blendas dos óleos de soja e de tungue com metanol ou etanol empregando catalisador alcalino (NaOH ou KOH). Foi investigado o tempo reacional, a proporção da blenda, a concentração e o tipo de catalisador, tipo de álcool e razão molar, temperatura e metodologia empregada no tratamento da reação. Nas reações com metanol obtiveram-se melhores conversões com tempo reacional de 1,5h; temperatura de 60°C; proporção blenda dos óleos de soja e de tungue de 90:10 (m/m); concentração de NaOH de 0,5% em relação a massa da blenda e razão molar metanol:blenda de 6:1. O tratamento dos ésteres metílicos produzidos na reação foi realizado por lavagem com água a 60°C após o processo de decantação das fases, metodologia C. O rendimento de ésteres metílicos foi superior a 96% e, o teor de mono-, di- e triacilglicerídeos, glicerol livre e total ficou abaixo dos limites estabelecidos pela ANP, indicando boa conversão (> 96,5%). Nas reações com etanol verificou-se que as melhores condições reacionais foram com uma concentração de catalisador de 0,8% de NaOH em relação a massa da blenda, razão molar etanol:blenda de 9:1, tempo de 1,5h e temperatura de 60°C. O tratamento dos produtos da reação foi realizado por lavagem com água a 60°C após o processo de remoção do etanol e decantação das fases, metodologia D. A concentração do catalisador foi um fator determinante na separação das fases. Uma maior concentração de catalisador favorece a saponificação, dificultando a separação das fases e afetando o rendimento do biodiesel sintetizado, tanto para o metílico quanto o etílico. O índice de acidez, tanto para o biodiesel metílico como o etílico, para qualquer proporção da blenda dos óleos de soja e tungue, ficaram dentro das normas da ANP, com valores abaixo de 0,5 mg.g-1 de KOH.

Perdas fermentativas e composição bromatológica da entrecasca de palmito pupunha ensilada com aditivos químicos

Objetivou-se avaliar o efeito da inclusão de aditivos químicos na ensilagem de resíduos (entrecasca) da produção de palmito pupunha (Bactris gasipaes, Kunth). Utilizaram-se silos experimentais (baldes de 20 litros) providos de aparatos para determinação gravimétrica de perdas por gases e efluentes. Os tratamentos aplicados foram: controle (sem aditivos); ureia (1% da MV) e cal virgem (1% da MV). Decorridos 70 dias de armazenagem, os silos foram pesados, abertos e amostrados. As perdas por efluentes e gases aumentaram com a aplicação de cal virgem na ensilagem. As perdas totais de MS foram de 15,1; 14,4 e 26,6% nas silagens controle, ureia e cal, respectivamente. em todas as silagens, houve redução no teor de FDN e elevação da fração FDA, o que indica desaparecimento da fração hemicelulose. A relação cálcio:fósforo aumentou substancialmente com a adição de cal virgem, de 4,1:1 na silagem controle para 15,6:1 na silagem com cal. O resíduo da extração do palmito pupunha pode ser classificado como alimento de média qualidade e alto teor de umidade. Os aditivos aplicados na ensilagem não são efetivos em reduzir as perdas fermentativas no processo de conservação.

Maltrato en la infancia, uso de facebook, autoestima y consumo de alcohol en adolescentes

El propósito fue identificar los efectos directos que ejercen el maltrato en la infancia y el uso de Facebook sobre el consumo de alcohol y el efecto mediador de la autoestima en adolescentes mediante la derivación y comprobación de proposiciones del Modelo de Sistemas de Neuman. El diseño del estudio fue de tipo correlacional de comprobación de modelo. Se realizó un muestreo probabilístico, estratificado con asignación proporcional al tamaño de los estratos. El tamaño de muestra fue de 688 adolescentes donde se consideró una proporción (p) como principal parámetro a estimar, con un nivel de significancia del 95% con un límite de error estimación de .05, para un enfoque conservador del 50% y una potencia de prueba del 90% y una tasa de no respuesta del 5%. La medición de las variables se llevó a cabo mediante la utilización de los siguientes cuestionarios: Cédula de Datos Personales y Prevalencias de consumo de Alcohol (CDPPCA), el Cuestionario de Maltrato Infantil (CTQ-SF; Bernstein et al., 2003), el Cuestionario de Uso de Facebook (CUF; Crow, 2013), la Escala de Autoestima de Rosenberg (EAR; Rosenberg, 1965) y la Prueba de Identificación de Trastornos Debidos al Consumo de Alcohol (AUDIT; De la Fuente & Kershenobich, 1992). Se aplicó la prueba de normalidad de Kolmogorv - Smirnov con corrección de Lilifors y de decidió la utilización de estadística no paramétrica como los Coeficientes de Correlación de Spearman, la prueba U de Mann-Whitnney, así como Modelos de Regresión Líneal Múltiple y Modelos de Regresión Logística

El sistema de ahorro para pensiones en El Salvador, un diagnóstico a las inversiones de los fondos previsionales período 2011-2014.

El presente documento tiene por objetivo principal, analizar la confección y desempeño del portafolio de inversión de los fondos de pensiones de El Salvador, a través de la Teoría Moderna de Portafolios, evaluando cada activo, mediante el Modelo de Valuación de Activos de Capital o CAPM, conforme lo determina la Ley del Sistema de Ahorro para Pensiones. Se presenta además, un recorrido histórico de los acontecimientos que dieron lugar al proceso de capitalización del sistema de pensiones y los efectos negativos de transición. Así como una descripción de los componentes de la cartera de los fondos, los resultados financieros que se produjeron luego de los cambios en la Ley de capitalización y su Reglamento; la creación de la Ley del Fideicomiso de Obligaciones Previsionales, como mecanismo del Estado para continuar con los beneficios del sistema de reparto. Se detalla el comportamiento de los rendimientos de los fondos y un comparativo con algunos países de Latinoamérica que han experimentado diversificar su cartera de inversión de los fondos de pensiones, como mecanismo para generar mayores índices de rentabilidad. Para el desarrollo de esta investigación se ha seleccionado el período 2011-2014, de los cuales se evalúan las carteras valorizadas del fondo, con el propósito de identificar los componentes más representativos. A través del método de investigación experimental y utilizando técnicas de recolección de datos tales como entrevista, observación y cuestionarios se logró obtener toda la información necesaria para dar respuesta a la pregunta de investigación y alcanzar los objetivos planteados. Finalmente, se realiza un análisis del comportamiento del portafolio de inversión de las administradoras de los fondos o AFP, con el propósito de estudiar la principal causa del escaso crecimiento de los fondos de pensiones en nuestro país.

Alteraciones de la marcha y el equilibrio en adultos mayores con diagnóstico de diabetes tipo 2 e hipertensión arterial

Propósito y método de estudio: el propósito del estudio fue conocer la relación de la sensibilidad de los pies, índice de masa corporal, presión arterial, frecuencia cardiaca, circunferencia de cintura, tiempo de consumo de medicamentos prescritos y tiempo de diagnóstico de diabetes tipo 2 y de hipertensión arterial con los parámetros de la marcha y equilibrio de adultos mayores entre 65 y 75 años de edad. El diseño fue descriptivo correlacional. El tamaño de la muestra fue de 204 participantes que se calculó mediante el paquete nQuery Advisor versión 4.0, con una potencia del 90%, nivel de significancia de .05, tamaño de efecto mediano R2= 9%, para una regresión múltiple de ocho variables. El muestreo fue no probabilístico por cuota en tres casas club del Desarrollo Integral de la Familia del estado de Nuevo León. Para medir las variables de interés se utilizaron un baumanómetro digital, báscula, estadímetro, cinta métrica, monofilamentos, el sistema GAITRite® Electronic Walkway, la Batería Corta de Desempeño Físico. Contribución y conclusiones: Los factores que contribuyeron significativamente a los parámetros de la marcha y el equilibrio fueron el índice de masa corporal, circunferencia de la cintura y sensibilidad de los pies. Los adultos mayores con presencia de diabetes tipo 2 e hipertensión arterial, más la presencia de neuropatía periférica y sobrepeso/obesidad, presentan los parámetros de la marcha y el equilibrio afectados con mayor severidad que los que no presentan neuropatía periférica y tienen peso normal.

Impuesto sobre Sociedades: deterioros y provisiones (caso práctico)

Caso práctico sobre la aplicación del Real Decreto Legislativo 4/2004, por el que se aprueba el texto refundido de la Ley del Impuesto sobre Sociedades, en materia de deterioros y provisiones.

Impuesto sobre Sociedades: el régimen especial de las empresas de reducida dimensión (caso práctico)

Caso práctico sobre la aplicación del régimen especial de entidades de reducida dimensión regulado por el Real Decreto Legislativo 4/2004, por el que se aprueba el Texto Refundido de la Ley del Impuesto sobre Sociedades.

Collar para la ubicación de semovientes mediante tecnología GSM - GPS en hatos lecheros

45 p.