Técnicas de simplificação de redes e otimização multiobjetivo para análise de variações de tensão em regime permanente provocadas por parques eólicos integrados ao sistema elétrico

This study presents a description of the development model of a representation of simplified grid applied in hybrid load flow for calculation of the voltage variations in a steady-state caused by the wind farm on power system. Also, it proposes an optimal load-flow able to control power factor on connection bar and to minimize the loss. The analysis process on system, led by the wind producer, it has as base given technician supplied by the grid. So, the propose model to the simplification of the grid that allows the necessity of some knowledge only about the data referring the internal network, that is, the part of the network that interests in the analysis. In this way, it is intended to supply forms for the auxiliary in the systematization of the relations between the sector agents. The model for simplified network proposed identifies the internal network, external network and the buses of boulders from a study of vulnerability of the network, attributing them floating liquid powers attributing slack models. It was opted to apply the presented model in Newton-Raphson and a hybrid load flow, composed by The Gauss-Seidel method Zbarra and Summation Power. Finally, presents the results obtained to a developed computational environment of SCILAB and FORTRAN, with their respective analysis and conclusion, comparing them with the ANAREDE

Localização e mapeamento simultâneos de ambientes planos usando visão monocular e representação híbrida do ambiente

The goal of this work is to propose a SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) solution based on Extended Kalman Filter (EKF) in order to make possible a robot navigates along the environment using information from odometry and pre-existing lines on the floor. Initially, a segmentation step is necessary to classify parts of the image in floor or non floor . Then the image processing identifies floor lines and the parameters of these lines are mapped to world using a homography matrix. Finally, the identified lines are used in SLAM as landmarks in order to build a feature map. In parallel, using the corrected robot pose, the uncertainty about the pose and also the part non floor of the image, it is possible to build an occupancy grid map and generate a metric map with the obstacle s description. A greater autonomy for the robot is attained by using the two types of obtained map (the metric map and the features map). Thus, it is possible to run path planning tasks in parallel with localization and mapping. Practical results are presented to validate the proposal

Contribuições à análise de robustez de sistemas de controle usando redes neurais

This work develops a robustness analysis with respect to the modeling errors, being applied to the strategies of indirect control using Artificial Neural Networks - ANN s, belong to the multilayer feedforward perceptron class with on-line training based on gradient method (backpropagation). The presented schemes are called Indirect Hybrid Control and Indirect Neural Control. They are presented two Robustness Theorems, being one for each proposed indirect control scheme, which allow the computation of the maximum steady-state control error that will occur due to the modeling error what is caused by the neural identifier, either for the closed loop configuration having a conventional controller - Indirect Hybrid Control, or for the closed loop configuration having a neural controller - Indirect Neural Control. Considering that the robustness analysis is restrict only to the steady-state plant behavior, this work also includes a stability analysis transcription that is suitable for multilayer perceptron class of ANN s trained with backpropagation algorithm, to assure the convergence and stability of the used neural systems. By other side, the boundness of the initial transient behavior is assured by the assumption that the plant is BIBO (Bounded Input, Bounded Output) stable. The Robustness Theorems were tested on the proposed indirect control strategies, while applied to regulation control of simulated examples using nonlinear plants, and its results are presented

Uma arquitetura distribuída de hardware e software para controle de um robô móvel autônomo

In this work, we present a hardware-software architecture for controlling the autonomous mobile robot Kapeck. The hardware of the robot is composed of a set of sensors and actuators organized in a CAN bus. Two embedded computers and eigth microcontroller based boards are used in the system. One of the computers hosts the vision system, due to the significant processing needs of this kind of system. The other computer is used to coordinate and access the CAN bus and to accomplish the other activities of the robot. The microcontroller-based boards are used with the sensors and actuators. The robot has this distributed configuration in order to exhibit a good real-time behavior, where the response time and the temporal predictability of the system is important. We adopted the hybrid deliberative-reactive paradigm in the proposed architecture to conciliate the reactive behavior of the sensors-actuators net and the deliberative activities required to accomplish more complex tasks

Revisitando o problema de visibilidade para visualização tridimensional

We revisit the problem of visibility, which is to determine a set of primitives potentially visible in a set of geometry data represented by a data structure, such as a mesh of polygons or triangles, we propose a solution for speeding up the three-dimensional visualization processing in applications. We introduce a lean structure , in the sense of data abstraction and reduction, which can be used for online and interactive applications. The visibility problem is especially important in 3D visualization of scenes represented by large volumes of data, when it is not worthwhile keeping all polygons of the scene in memory. This implies a greater time spent in the rendering, or is even impossible to keep them all in huge volumes of data. In these cases, given a position and a direction of view, the main objective is to determine and load a minimum ammount of primitives (polygons) in the scene, to accelerate the rendering step. For this purpose, our algorithm performs cutting primitives (culling) using a hybrid paradigm based on three known techniques. The scene is divided into a cell grid, for each cell we associate the primitives that belong to them, and finally determined the set of primitives potentially visible. The novelty is the use of triangulation Ja 1 to create the subdivision grid. We chose this structure because of its relevant characteristics of adaptivity and algebrism (ease of calculations). The results show a substantial improvement over traditional methods when applied separately. The method introduced in this work can be used in devices with low or no dedicated processing power CPU, and also can be used to view data via the Internet, such as virtual museums applications

Colored polyethylene soil covers and grafting effects on cucumber flowering and yield

O pepino (Cucumis sativus L.) é, dentre os produtos hortícolas, um dos mais visados para o cultivo em estufas no Brasil devido ao ciclo vegetativo curto e ao elevado valor econômico no período da entressafra. Estudou-se, em condições de ambiente protegido, a influência de diferentes cores de cobertura plástica de solo no florescimento e na produção de pepino híbrido 'Yoshinari' enxertado ou não sobre abóbora híbrida 'Ikky'. Os tratamentos de cobertura foram: preto, preto pintado de branco, verde, e sem cobertura. Os tratamentos cobertos com plástico e sem enxertia apresentaram florescimento com distribuição mais uniforme na planta. O número de flores foi superior no tratamento preto/branco enxertado. Para as plantas não enxertadas, todas as coberturas favoreceram o florescimento. A enxertia favoreceu o florescimento somente para os tratamentos com plástico preto ou verde. A fixação dos frutos aumentou pelo uso de cobertura plástica, mas a enxertia não teve influência. A distribuição uniforme do florescimento manteve-se na frutificação apenas para os tratamentos com plantas enxertadas e cobertura do solo com plástico preto ou verde. Tanto o uso de cobertura plástica quanto a enxertia favoreceram a colheita precoce. Os frutos de melhor qualidade e as maiores produções, em número de frutos, foram obtidos nos tratamentos preto e preto/branco, não enxertados. A enxertia 'Yoshinari'/'Ikky' provocou o aparecimento de frutos mais grossos e menores, fora do padrão de comercialização.

Otimização de Algoritmos Criptográficos para Redes de Sensores e Atuadores Sem-fio para Poços do Tipo Plunger Lift

Wireless sensors and actuators Networks specified by IEEE 802.15.4, are becoming increasingly being applied to instrumentation, as in instrumentation of oil wells with completion Plunger Lift type. Due to specific characteristics of the environment being installed, it s find the risk of compromising network security, and presenting several attack scenarios and the potential damage from them. It`s found the need for a more detailed security study of these networks, which calls for use of encryption algorithms, like AES-128 bits and RC6. So then it was implement the algorithms RC6 and AES-128, in an 8 bits microcontroller, and study its performance characteristics, critical for embedded applications. From these results it was developed a Hybrid Algorithm Cryptographic, ACH, which showed intermediate characteristics between the AES and RC6, more appropriate for use in applications with limitations of power consumption and memory. Also was present a comparative study of quality of security among the three algorithms, proving ACH cryptographic capability.

Análise de um controlador baseado no Jacobiano estimado da planta através de uma rede neural

This work presents an analysis of the control law based on an indirect hybrid scheme using neural network, initially proposed for O. Adetona, S. Sathanathan and L. H. Keel. Implementations of this control law, for a level plant of second order, was resulted an oscillatory behavior, even if the neural identifier has converged. Such results had motivated the investigation of the applicability of that law. Starting from that, had been made stability mathematical analysis and several implementations, with simulated plants and with real plants, for analyze the problem. The analysis has been showed the law was designed being despised some components of dynamic of the plant to be controlled. Thus, for plants that these components have a significant influence in its dynamic, the law tends to fail

Influência da enxertia nas trocas gasosas de dois híbridos de berinjela cultivados em ambiente protegido

Compararam-se os efeitos da enxertia nas trocas gasosas de dois híbridos de berinjela em pé franco e enxertado. Conduziu-se um ensaio em ambiente protegido, na FCA/UNESP, em estrutura simples, tipo arco com 7 m de largura, 40 m de comprimento e 3 m de pé direito, cobertos por filme plástico de 100 micrometros. Foram utilizados os híbridos de berinjela Nápoli e Kokuyo, enxertados em porta-enxerto específico (híbrido Taibyo VF) para esta espécie. O delineamento experimental utilizado foi inteiramente casualizado, com quatro tratamentos (Nápoli pé franco, Nápoli enxertada, Kokuyo pé franco e Kokuyo enxertada) com dez repetições. A assimilação líquida de CO2 (A), transpiração (E), condutância estomática (g s) e eficiência no uso de água (EUA), obtida pela relação (A/E), foram determinadas às 09:00; 12:00; 14:00 e 16:00 horas em um dia sem nebulosidade com fluxo de fótons fotossinteticamente ativos (FFFA) de 937±126 mmol m-2 s-1, com um sistema fechado portátil de fotossíntese, IRGA, modelo LI-6200 (LI-COR). Observou-se que as plantas do híbrido Kokuyo apresentaram maiores valores para as variáveis A, E, g s e EUA que o híbrido Nápoli. A enxertia não afetou a capacidade fotossintética dos híbridos, porém, esta resultou em menores valores de E e g s nos dois híbridos, levando à maior EUA, efeito este que na prática pode resultar em menor demanda de água pelas plantas.

Enxertia em plantas de pimentão no controle da murcha de fitóftora em ambiente protegido

Avaliou-se a viabilidade de utilização da enxertia em plantas de pimentão (Capsicum annuum, L.), visando o controle da murcha de fitóftora. A pesquisa foi conduzida de setembro de 2000 a julho de 2001, na UNESP, Botucatu, em ambiente protegido. Adotou-se o delineamento experimental de blocos ao acaso, com 4 repetições e 5 plantas por parcela. Foram utilizados dois porta-enxertos resistentes a Phytophthora capsici, híbridos F1 de Capsicum annuum, e três híbridos comerciais suscetíveis (Elisa, Margarita e Magali-R). A enxertia foi realizada quando porta-enxertos e enxertos apresentavam respectivamente sete e três folhas verdadeiras, pelo método de garfagem fenda simples. Aos 14 dias após o transplante das mudas foi feita a inoculação do fungo, utilizando sementes de trigo infestadas pelo patógeno, depositadas ao redor do colo da planta. Quatro dias após a inoculação, e a partir daí a cada 15 dias, foram feitas avaliações que confirmaram a resistência dos porta-enxertos e a suscetibilidade das plantas não enxertadas. Observou-se bom nível de compatibilidade de enxertia em todas as combinações, precocidade de florescimento das plantas não enxertadas, manutenção de resistência à doença pelas plantas enxertadas durante todo o período e variações na altura das plantas em algumas combinações. Com relação à produção, verificou-se que os frutos mantiveram as características fenotípicas de cada híbrido, revelando que não houve interferência dos porta-enxertos neste aspecto. Concluiu-se haver viabilidade técnica de utilização da enxertia no controle da murcha de fitóftora em ambiente protegido.

Comparação de métodos de enxertia em pepino

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Localização de um robô móvel usando odometria e marcos naturais

Several methods of mobile robot navigation request the mensuration of robot position and orientation in its workspace. In the wheeled mobile robot case, techniques based on odometry allow to determine the robot localization by the integration of incremental displacements of its wheels. However, this technique is subject to errors that accumulate with the distance traveled by the robot, making unfeasible its exclusive use. Other methods are based on the detection of natural or artificial landmarks present in the environment and whose location is known. This technique doesnt generate cumulative errors, but it can request a larger processing time than the methods based on odometry. Thus, many methods make use of both techniques, in such a way that the odometry errors are periodically corrected through mensurations obtained from landmarks. Accordding to this approach, this work proposes a hybrid localization system for wheeled mobile robots in indoor environments based on odometry and natural landmarks. The landmarks are straight lines de.ned by the junctions in environments floor, forming a bi-dimensional grid. The landmark detection from digital images is perfomed through the Hough transform. Heuristics are associated with that transform to allow its application in real time. To reduce the search time of landmarks, we propose to map odometry errors in an area of the captured image that possesses high probability of containing the sought mark

Performance of advanced generation from a hybrid Japanese cucumber

A endogamia reduz o vigor em plantas pela diminuição da proporção de loci heterozigotos. Entretanto, a influência da endogamia é diferente entre as espécies. O objetivo deste trabalho foi avaliar a depressão causada por endogamia em uma população de pepino do tipo japonês. A partir do intercruzamento entre plantas do híbrido Natsu suzumi foi obtida a geração F2, considerada como população S0. Obtiveram-se progênies S1, S2, S3, S4 e S5, através de autofecundações sucessivas pelo método do SSD ('Single Seed Descent'). Foram sete tratamentos (híbrido Natsu suzumi, populações S0 a S5) e o delineamento experimental foi em blocos ao acaso, com seis repetições e cinco plantas por parcela cultivadas em ambiente protegido de 21/08/2002 à 29/11/2002. Foram avaliados o número de folhas, semanalmente, o número e a massa de frutos, total e comercial, número de nós e porcentagem de nós com brotações laterais. Na comparação entre as populações S0 a S5 não foram observadas diferenças para todas as características avaliadas demonstrando não haver perda de vigor por endogamia nesta população.

Desempenho produtivo, partenocarpia e expressão sexual de linhagens de pepino caipira em ambiente protegido

Avaliou-se a capacidade produtiva, partenocarpia e expressão sexual de linhagens de pepino caipira sob cultivo em ambiente protegido. A capacidade produtiva foi avaliada em experimento em blocos ao acaso com 18 tratamentos (16 linhagens e dois híbridos do tipo caipira, Safira e Guarani), quatro repetições e cinco plantas por parcela, em estufa agrícola com as laterais abertas possibilitando a entrada de insetos polinizadores. A expressão sexual e a partenocarpia foram avaliadas em delineamento semelhante, utilizando 16 linhagens da população SHS (F2RC1 do cruzamento entre os híbridos Safira e Hatem (tipo holandês)) e 19 da população GH (F2 do cruzamento entre os híbridos Guarani e Hatem), porém este experimento foi conduzido em estufa agrícola fechada, com tela anti-afídeo, evitando- se a entrada de insetos polinizadores. A partenocarpia foi avaliada verificando o pegamento de frutos em cada linhagem. Várias linhagens foram estatisticamente similares aos híbridos em termos de produção, mas nenhuma foi superior. Os híbridos Safira e Guarani produziram respectivamente 23,1 e 19,1 frutos planta-1, sendo, respectivamente, 21,9 e 17,5 frutos comerciais. As massas total e comercial de frutos por planta foram respectivamente 3,8 e 3,6 kg para o híbrido Safira e 2,9 e 2,7 kg para o híbrido Guarani. A linhagem SHS-2 destacou-se pela boa produção, similar aos dois híbridos, apresentando frutos do tipo caipira claro, além de ser partenocárpica e possuir plantas ginóicas. Todas as linhagens da população SHS apresentaram frutos do tipo caipira, mas apenas cinco foram partenocárpicas. Na população GH, nove linhagens foram partenocárpicas e dez apresentaram frutos do tipo caipira. Duas linhagens da população SHS apresentaram apenas plantas monóicas, com as demais segregando para plantas ginóicas e monóicas. Na população GH, todas as plantas foram ginóicas. A população SHS é mais interessante para a obtenção de linhagens principalmente devido ao tipo de fruto caipira mais próximo dos frutos comerciais.

Análise endogâmica de uma população de pepino caipira

Neste trabalho avaliou-se a perda de vigor para produção de frutos imaturos com sucessivas gerações de autofecundação (S0, S1, S2, S3, S4 e S5), em uma população de pepino caipira, obtida pelo cruzamento dos híbridos Safira x Hatem. O delineamento experimental utilizado foi em blocos ao acaso, sete tratamentos (seis gerações de autofecundação com diferentes níveis de endogamia e o híbrido Safira como testemunha), seis repetições e cinco plantas por parcela conduzidas em ambiente protegido. Foram avaliados a produção de frutos imaturos total e comercial (número e peso), porcentagem de frutos comerciais e peso médio de frutos. As médias foram comparadas pelo teste de Tukey (5%) e a avaliação da depressão por endogamia foi feita com análise de regressão sem o híbrido Safira. As populações S0 e S1 foram iguais ou superiores ao híbrido Safira para as características número de frutos totais, peso total por planta e peso de frutos comercial por planta, demonstrando o potencial desta população para obtenção de uma nova cultivar ou híbrido do tipo caipira. Houve menor produção de frutos (total e comercial) a partir da população S2, demonstrando possível perda de vigor nesta população com as autofecundações sucessivas.