Non-contact specular microscopy in aphakic and pseudophakic dogs

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Condições do humor aquoso, quanto à contaminação, na facoemulsificação com implante de lente intraocular em cães

Pós-graduação em Cirurgia Veterinária - FCAV

Métodos geoelétricos aplicados no estudo de uma ocorrência de manganês no município de Careaçu - MG

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Estabilidade de órbitas congeladas em torno de satélites planetários utilizando o sistema hamiltoniano na forma normal

Pós-graduação em Física - FEG

Dinâmica do sistema binário Plutão-Caronte

Pós-graduação em Física - FEG

Alternative transfer to the Earth-Moon Lagrangian points L4 and L5 using lunar gravity assist

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Dynamical evolution of V-type asteroids in the central main belt

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

3D stability orbits close to 433 Eros using an effective polyhedral model method

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Recent advances in the understanding of brown spider venoms: From the biology of spiders to the molecular mechanisms of toxins

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

All-loop infrared-divergent behavior of most-subleading-color gauge-theory amplitudes

Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq)

Effective field theory methods to model compact binaries

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Static domain wall in braneworld gravity

Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq)

Seleção de características utilizando algoritmos evolucionistas e suas aplicações em reconhecimento de padrões

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Contribuições na modelagem dinâmica e no controle neural de um braço robótico com elos flexíveis

Em geral, estruturas espaciais e manipuladores robóticos leves têm uma característica similar e inerente que é a flexibilidade. Esta característica torna a dinâmica do sistema muito mais complexa e com maiores dificuldades para a análise de estabilidade e controle. Então, braços robóticos bastantes leves, com velocidade elevada e potencia limitada devem considerar o controle de vibração causada pela flexibilidade. Por este motivo, uma estratégia de controle é desejada não somente para o controle do modo rígido mas também que seja capaz de controlar os modos de vibração do braço robótico flexível. Também, redes neurais artificiais (RNA) são identificadas como uma subespecialidade de inteligência artificial. Constituem atualmente uma teoria para o estudo de fenômenos complexos e representam uma nova ferramenta na tecnologia de processamento de informação, por possuírem características como processamento paralelo, capacidade de aprendizagem, mapeamento não-linear e capacidade de generalização. Assim, neste estudo utilizam-se RNA na identificação e controle do braço robótico com elos flexíveis. Esta tese apresenta a modelagem dinâmica de braços robóticos com elos flexíveis, 1D no plano horizontal e 2D no plano vertical com ação da gravidade, respectivamente. Modelos dinâmicos reduzidos são obtidos pelo formalismo de Newton-Euler, e utiliza-se o método dos elementos finitos (MEF) na discretização dos deslocamentos elásticos baseado na teoria elementar da viga. Além disso, duas estratégias de controle têm sido desenvolvidas com a finalidade de eliminar as vibrações devido à flexibilidade do braço robótico com elos flexíveis. Primeiro, utilizase um controlador neural feedforward (NFF) na obtenção da dinâmica inversa do braço robótico flexível e o calculo do torque da junta. E segundo, para obter precisão no posicionamento... (Resumo completo, clicar acesso eletrônico abaixo)

Effects of litter manipulation in a tropical Eucalyptus plantation on leaching of mineral nutrients, dissolved organic nitrogen and dissolved organic carbon

Although many studies have shown that soil solution chemistry can be a reliable indicator of biogeochemical cycling in forest ecosystems, the effects of litter manipulations on the fluxes of dissolved elements in gravitational soil solutions have rarely been investigated. We estimated the fluxes of NH4-N, NO3-N, K, Ca, Mg, Na, Cl, dissolved organic nitrogen (DON) and dissolved organic carbon (DOC) over the first two years after re-planting Eucalyptus trees in the coastal area of Congo. Two treatments were replicated in two blocks after clear-cutting 7-year-old stands: in treatment R, all the litter above the mineral soil was removed before planting, and in a double slash (DS) treatment, the amount of harvest residues was doubled. The soil solutions were sampled down to a depth of 4 m and the water fluxes were estimated using the Hydrus 1D model parameterized from soil moisture measurements in 4 plots. Isotopic and spectroscopic analytical techniques were used to assess the changes in dissolved organic matter (DOM) properties throughout the transfer in the soil. The first year after planting, the fluxes of NH4-N, K, Ca, Mg, Na, Cl and DOC in the topsoil of the DS treatment were 2-5 times higher than in R, which showed that litter was a major source of dissolved nutrients. Nutrient fluxes in gravitational solutions decreased sharply in the second year after planting, irrespective of the soil depth, as a result of intense nutrient uptake by Eucalyptus trees. Losses of dissolved nutrients were noticeably low in these Eucalyptus plantations despite a low cation exchange capacity, a coarse soil texture and large amounts of harvest residues left on-site at the clear cut in the DS treatment. All together, these results clarified the strong effect of litter manipulation observed on eucalypt growth in Congolese sandy soils. DOM fluxes, as well as changes in delta C-13, C:N and aromaticity of DOM throughout the soil profile showed that the organic compounds produced in the litter layer were mainly consumed by microorganisms or retained in the topsoil. Below a depth of 15 cm, most of the DOC and the DON originated from the first 2 cm of the soil and the exchanges between soil solutions and soil organic matter were low. (C) 2014 Elsevier B.V. All rights reserved.