Transport coopératif d'un objet par deux robots humanoïdes dans un environnement encombré

Il y a présentement de la demande dans plusieurs milieux cherchant à utiliser des robots afin d'accomplir des tâches complexes, par exemple l'industrie de la construction désire des travailleurs pouvant travailler 24/7 ou encore effectuer des operation de sauvetage dans des zones compromises et dangereuses pour l'humain. Dans ces situations, il devient très important de pouvoir transporter des charges dans des environnements encombrés. Bien que ces dernières années il y a eu quelques études destinées à la navigation de robots dans ce type d'environnements, seulement quelques-unes d'entre elles ont abordé le problème de robots pouvant naviguer en dépla��ant un objet volumineux ou lourd. Ceci est particulièrement utile pour transporter des charges ayant de poids et de formes variables, sans avoir à modifier physiquement le robot. Un robot humanoïde est une des plateformes disponibles afin d'effectuer efficacement ce type de transport. Celui-ci a, entre autres, l'avantage d'avoir des bras et ils peuvent donc les utiliser afin de manipuler précisément les objets à transporter. Dans ce mémoire de maîtrise, deux différentes techniques sont présentées. Dans la première partie, nous présentons un système inspiré par l'utilisation répandue de chariots de fortune par les humains. Celle-ci répond au problème d'un robot humanoïde naviguant dans un environnement encombré tout en dépla��ant une charge lourde qui se trouve sur un chariot de fortune. Nous présentons un système de navigation complet, de la construction incrémentale d'une carte de l'environnement et du calcul des trajectoires sans collision à la commande pour exécuter ces trajectoires. Les principaux points présentés sont : 1) le contrôle de tout le corps permettant au robot humanoïde d'utiliser ses mains et ses bras pour contrôler les mouvements du système à chariot (par exemple, lors de virages serrés) ; 2) une approche sans capteur pour automatiquement sélectionner le jeu approprié de primitives en fonction du poids de la charge ; 3) un algorithme de planification de mouvement qui génère une trajectoire sans collisions en utilisant le jeu de primitive approprié et la carte construite de l'environnement ; 4) une technique de filtrage efficace permettant d'ignorer le chariot et le poids situés dans le champ de vue du robot tout en améliorant les performances générales des algorithmes de SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) défini ; et 5) un processus continu et cohérent d'odométrie formés en fusionnant les informations visuelles et celles de l'odométrie du robot. Finalement, nous présentons des expériences menées sur un robot Nao, équipé d'un capteur RGB-D monté sur sa tête, poussant un chariot avec différentes masses. Nos expériences montrent que la charge utile peut être significativement augmentée sans changer physiquement le robot, et donc qu'il est possible d'augmenter la capacité du robot humanoïde dans des situations réelles. Dans la seconde partie, nous abordons le problème de faire naviguer deux robots humanoïdes dans un environnement encombré tout en transportant un très grand objet qui ne peut tout simplement pas être déplacé par un seul robot. Dans cette partie, plusieurs algorithmes et concepts présentés dans la partie précédente sont réutilisés et modifiés afin de convenir à un système comportant deux robot humanoides. Entre autres, nous avons un algorithme de planification de mouvement multi-robots utilisant un espace d'états à faible dimension afin de trouver une trajectoire sans obstacle en utilisant la carte construite de l'environnement, ainsi qu'un contrôle en temps réel efficace de tout le corps pour contrôler les mouvements du système robot-objet-robot en boucle fermée. Aussi, plusieurs systèmes ont été ajoutés, tels que la synchronisation utilisant le décalage relatif des robots, la projection des robots sur la base de leur position des mains ainsi que l'erreur de rétroaction visuelle calculée à partir de la caméra frontale du robot. Encore une fois, nous présentons des expériences faites sur des robots Nao équipés de capteurs RGB-D montés sur leurs têtes, se dépla��ant avec un objet tout en contournant d'obstacles. Nos expériences montrent qu'un objet de taille non négligeable peut être transporté sans changer physiquement le robot.

Effet de différents ratios d’acides linoléique/α-linolénique et de l’entérolactone sur les marqueurs du métabolisme des lipides, d’inflammation et de stress oxydatif dans un modèle in vitro de culture de tissus hépatiques bovins

Chez la vache laitière à haut rendement, la période de transition entourant la parturition est généralement accompagnée d’un déficit énergétique, d’un métabolisme des lipides perturbé et d’une augmentation de l’inflammation et du stress oxydatif. Afin d’améliorer la balance énergétique et de diminuer certains effets négatifs associés à la période de transition, il est fréquent que les producteurs administrent des diètes riches en lipides (ex. Mégalac®, riche en acide palmitique) aux vaches laitières à haut rendement. Par exemple, l’ajout de lipides saturés à la ration améliore la balance énergétique et diminue l’accumulation des triglycérides dans le foie. Cependant, plusieurs troubles métaboliques demeurent, tels que l’inflammation et le stress oxydatif, pouvant être observés entre autres au niveau du foie. Comme alternative aux lipides saturés, l’ajout d’acides gras polyinsaturés (AGPIs) pourrait contribuer à améliorer la balance énergétique tout en diminuant certains effets négatifs associés à la période de transition. Toutefois, les AGPIs sont sujets aux phénomènes de peroxydation ce qui pourrait augmenter le stress oxydatif chez l’animal. Pour limiter ces dommages oxydatifs, l’utilisation de la graine de lin entière, riche en acides gras oméga-3 (n-3) et en lignans (antioxydants), en supplément alimentaire apparaît comme une avenue prometteuse. Des travaux antérieurs rapportent qu’une supplémentation en différents dérivés de la graine de lin (ex. AGPIs, lignans) module l’expression de certains gènes impliqués dans la réponse au stress oxydatif et le métabolisme des lipides dans la glande mammaire de la vache laitière. Cependant, il n’existe aucune étude rapportant l’effet de divers composés de la graine de lin sur le métabolisme lipidique et certains marqueurs de stress oxydatif dans le foie de la vache laitière. Ce projet de recherche a été réalisé afin de déterminer les effets de différents ratios d’acides linoléique (LA)/acide alpha-linolénique (ALA) (n-6/n-3, AGPI) en présence ou non d’entérolactone (ENL, lignan mammalien) sur (1) l’expression hépatique de gènes liés au métabolisme des lipides, au processus inflammatoire et au stress oxydatif, (2) les dommages aux lipides et aux protéines et (3) l’activité de l’enzyme superoxyde dismutase (SOD) dans le foie de la vache laitière en début de lactation. Un modèle in vitro de culture de tissu hépatique en tranches minces a été utilisé puisqu’il permet de préserver les interactions cellules-matrice et entre les cellules. Les gènes sélectionnés ont été choisis en se référant à diverses études antérieures et incluent certains gènes différentiellement exprimés dans le foie et la glande mammaire de la vache laitière en période de transition. Des régulateurs de la transcription (ex. MLXIPL et SREBF1), de même que leurs gènes cibles ont été priorisés. Les tissus issus de biopsies hépatiques de vaches Holstein en début de lactation ont été mis en culture et soumis à huit traitements composés de différents ratios d’AGPIs n-6/n-3, d’ENL et d’une combinaison des deux. Suite à ces traitements, les niveaux d’ARNm des gènes sélectionnés ont été mesurés par PCR quantitatif (RT-qPCR). Les dommages aux lipides ont été mesurés par l’essai des « thiobarbituric acid reactive substances » (TBARS) et les dommages aux protéines par une analyse des protéines carbonyles. Finalement, un essai enzymatique a été effectué pour mesurer l’activité de la SOD, une enzyme jouant un rôle dans le système de défense contre les radicaux libres. Les résultats de cette étude démontrent que l’ajout d’AGPIs (LA et ALA) dans le milieu de culture augmente l’expression de certains gènes liés au stress oxydatif (NQO1, PRDX3, PTGS2 et SOD1) et diminue l’expression de plusieurs gènes liés à l’activité lipogénique (ACACA, FASN, SCD et SREBF1). L’addition d’ENL dans le milieu de culture augmente l’abondance de l’ARNm des gènes cibles de MLXIPL, soit FASN et SCD, deux gènes impliqués dans l’activité lipogénique. Cette régulation à la hausse suggère qu’une supplémentation en tourteau ou en farine de lin (riche an lignans) en début de lactation pourrait avoir des effets non désirés et augmenter le risque de stéatose hépatique. Les analyses de peroxydation des lipides ont révélés une augmentation des dommages aux lipides en présence des AGPIs et un retour aux valeurs du traitement contrôle lorsque l’ENL est ajouté aux AGPIs. Une augmentation similaire est observée pour l’activité de la SOD avec l’ajout des AGPIs au milieu de culture, ainsi qu’un retour aux valeurs contrôle lorsque l’ENL est ajouté aux AGPIs. Ces résultats suggèrent qu’une supplémentation en graines de lin entières serait bénéfique en début de lactation puisque les AGPIs pourraient diminuer l’activité lipogénique au niveau du foie, alors que les lignans présents naturellement dans l’écorce de la graine de lin, pourraient réduire le stress oxydatif et les dommages aux lipides provoqués par des niveaux élevés en AGPIs.

Expérimentation d'un modèle d'enseignement en vue d'améliorer les stratégies d'apprentissage d'étudiantes et d'étudiants engagés dans un curriculum en apprentissage par problèmes.

La révision des programmes d'études collégiaux, qui doivent dorénavant s'inscrire dans une approche par compétences, a donné lieu à des remises en question, tant au niveau des contenus de programme que des méthodes pédagogiques. C'est dans la foulée de cette réflexion, qu'en 2001, les enseignantes et enseignants du programme Soins infirmiers du cégep du Vieux Montréal, de concert avec leurs collègues des disciplines contributives de biologie, psychologie et sociologie, ont opté pour l'apprentissage par problèmes comme méthode pédagogique pour l'enseignement des connaissances déclaratives. Dans cette approche, comme son nom l'indique, l'apprentissage se réalise autour de problèmes que les étudiantes et étudiants doivent résoudre en recourant à la fois au travail de groupe et au travail individuel.

Proposition d'une démarche d'évaluation des attitudes dans un stage clinique en soins infirmiers au collégial

Lors d'un premier niveau de revue de littérature pour documenter la problématique, il est relevé que le problème d'évaluer des attitudes ne se situe pas qu'en soins infirmiers et semble généralisé en éducation. Cependant, pour circonscrire l'étude du sujet, l'essai se limite à l'examen du problème auprès d'élèves en stage clinique de soins infirmiers au collégial. L'objet de la recherche est de tenter de répondre à comment évaluer des attitudes chez des élèves en stage clinique de soins infirmiers pour le niveau collégial. Cela implique l'examen de trois concepts : la compétence, les attitudes, l'évaluation dans une approche par compétences. La compétence est analysé à travers ses différents aspects en lien avec le Renouveau pédagogique, en considérant ses particularités pour le niveau collégial.

Proposition d'instruments pour l'évaluation des compétences de l'élève dans un projet d'équipe en Techniques de génie mécanique au collégial.

Depuis le Renouveau au collégial, la révision des programmes d'études maintenant axés sur le développement des compétences a introduit des changements importants au plan des pratiques enseignantes. Dans ce contexte, les enseignantes et les enseignants ont été appelés à modifier leurs pratiques évaluatives de manière à soutenir le développement des compétences. Certaines situations d'apprentissage appellent une réflexion plus élaborée que ne le permet le cadre habituel de la fonction d'enseignante ou d'enseignant. C'est dans cette optique que nous avons choisi de traiter dans cet essai de maîtrise, de l'évaluation de la compétence de l'élève lorsque des projets sont réalisés en équipe dans un cours en particulier. La problématique du présent essai concerne l'évaluation de projets dans le programme de Techniques de génie mécanique (TGM) option fabrication, au cégep du Vieux Montréal. Dans le cadre du cours de projet de fabrication I (241-B56-VM), deux compétences sont développées soit effectuer la programmation manuelle d'un cours à commande numérique (0133) et conduire une machine-outil à commande numérique (012V). Puisque des apprentissages sont réalisés en contexte de projet d'usinage en équipe, dans un environnement technologique nécessitant l'utilisation de logiciels spécialisés et de tours à commande numérique, équipements essentiels au développement des compétences visées, plusieurs problématiques ont été observées. Des difficultés ont été constatées lors de l'évaluation des apprentissages de l'élève; il appert que les outils d'évaluation utilisés pour soutenir l'apprentissage et pour juger du niveau de maîtrise des compétences devraient être mieux adaptés. De plus, l'interdépendance des élèves en situation de projet en équipe rend plus complexe la démarche conduisant à l'évaluation spécifique de compétences propres à chaque élève. Ces constats nous ont conduits à formuler la question générale de recherche suivante : quels sont les instruments pour évaluer les compétences de l'élève dans le cadre d'un projet réalisé en équipe dans un cours de génie mécanique au collégial? Afin de répondre à cette question de recherche, un cadre de référence a été constitué. Dans un premier temps, celui-ci aborde le concept de compétence et ses composantes. Dans un deuxième temps, l'évaluation des apprentissages dans un programme formulé par compétences aborde dans l'ordre les fonctions de l'évaluation, les orientations qui guident l'évaluation, la démarche et les instruments d'évaluation. Dans un troisième temps, quelques exemples d'expériences pratiques en enseignement supérieur ont permis d'illustrer des pratiques évaluatives mises en application afin d'évaluer les apprentissages dans un projet réalisé en équipe. Au terme de ce cadre de référence, nous retenons que l'évaluation de la compétence de l'élève dans un projet réalisé en équipe requiert l'utilisation de différents instruments d'évaluation formative et certificative. Plusieurs écrits convergent vers l'utilisation du rapport de projet, du journal de bord, des grilles d'évaluation et d'appréciation pour soutenir l'élève et porter un jugement en cours et au terme de l'apprentissage. En nous appuyant sur le cadre de référence construit et dans le but de concevoir des instruments d'évaluation pour porter un jugement sur l'atteinte de la compétence de l'élève qui réalise un projet en équipe dans un cours du programme de Techniques de génie mécanique, les étapes de la recherche-développement de Van der Maren (2003) nous ont guidés vers la conception d'un objet pédagogique. Les étapes de la démarche proposée par Van der Maren (2003) nous ont conduits à conceptualiser et à modéliser l'objet soit des instruments d'évaluation d'un projet réalisé en équipe. Ainsi, en accord avec le cadre de référence un ensemble d'instruments d'évaluation formative et certificative ont été conçus et classés en trois dimensions proposées par Proulx (2004), soit l'évaluation formelle, l'évaluation pratique et l'évaluation personnelle. Parmi les instruments proposés plusieurs types de grilles d'évaluation font appel à l'autoévaluation, à l'évaluation par les pairs et par l'enseignante ou l'enseignant. Dans le cadre de projets réalisés en équipe, ces grilles d'évaluation permettent de suivre et de soutenir la progression des apprentissages, l'implication et la participation au travail d'équipe et l'appréciation de l'élève sur les résultats obtenus. Au terme de cet essai qui nous a permis de proposer des instruments d'évaluation de l'élève lors de la réalisation d'un projet en équipe pour un cours de fabrication mécanique au collégial, nous retenons qu'un travail de conception rigoureux a été mené afin de concevoir et de catégoriser un ensemble d'instruments d'évaluation qui seront mis à l'essai avec des cohortes d'élèves du collégial dès l'hiver 2011.

El cuadro de mando integral, el activity based costing y la activity based management: un estudio empírico de su integración

La presente comunicación tiene como objetivo analizar la complementariedad y la posibilidad de integración entre las herramientas de gestión Cuadro de Mando Integral (CMI), Activity Based Costing (ABC) y Activity Based management (ABM). Para la realización del estudio empírico hemos recurrido a los datos obtenidos mediante la aplicación de un cuestionario postal a 591 organizaciones públicas (ayuntamientos, hospitales, empresas municipales y empresas intermunicipales) y 549 organizaciones privadas (grandes empresas y pequeñas y medianas empresas) portuguesas, con una tasa de respuesta total del 31,3%. Los resultados obtenidos indican que, contrariamente al registrado en las organizaciones públicas, observamos que un número significativo de organizaciones privadas ya utilizaba los sistemas ABC/ABM antes del CMI y que los han integrado (total o parcialmente) o esperan integrar en el CMI.

El cuadro de mando integral, el activity based costing y la activity based management: un estudio empírico de su integración

Este artículo tiene como objetivo analizar la complementariedad y la posibilidad de integración entre las herramientas de gestión Cuadro de Mando Integral (CMI), Activity Based Costing (ABC) y Activity Based management (ABM). Para la realización del estudio empírico hemos recurrido a los datos obtenidos mediante la aplicación de un cuestionario postal a 591 organizaciones públicas (ayuntamientos, hospitales, empresas municipales y empresas intermunicipales) y 549 organizaciones privadas (grandes empresas y pequeñas y medianas empresas) portuguesas, con una tasa de respuesta total del 31,3%. Los resultados obtenidos indican que, contrariamente al registrado en las organizaciones públicas, observamos que un número significativo de organizaciones privadas ya utilizaba los sistemas ABC/ABM antes del CMI y que los han integrado (total o parcialmente) o esperan integrar en el CMI.

La perspectiva de los profesionales de la salud acerca de la información contable en un hospital-empresa en Portugal. Estudio de caso

Aunque en el contexto internacional sea muy estudiada, en Portugal la utilización de la información económico-financiera en el hospital público es un tema de investigación reciente. Nuestro trabajo está basado en un estudio de caso y tiene como objetivo aclarar si los profesionales que tienen poder de decisión sobre los recursos dentro del hospital, en particular los médicos y los cargos de jefe, usan la información económico-financiera disponible y cuáles son los factores que condicionan su utilización de esta información. Los resultados indican que la consulta de la información económico-financiera no es una práctica común para la generalidad de los médicos y jefes dentro del hospital, aunque un porcentaje importante de profesionales ya la integró en su rutina. El análisis estadístico confirmó solo dos de nuestras hipótesis. Por consiguiente, creemos que además de las variables explicativas identificadas en nuestro estudio, hay espacio para que futuras investigaciones identifiquen otros factores que explican la utilización de la información contable por parte de los profesionales de la salud.

De l'importance de la psychologie collective dans le sciences sociales: Serge Moscovici et les passions humaines

L'oeuvre de Moscovici se résume à une tentative de rapprochement du psychique et du social, ne serait-ce que parce que la rationalité et l'irrationalité sont transversales auz comportaments individuels et à l'activité sociale. En ce sens, l'individu n'est pas plus du ressort de la seule psychologie que la societé ne l'est de la seule sociologie. Simplifier la realité reviendrait à simplifier la connossaince de celle-ci. La psycho-sociologie de Moscovici nous invite donc à prendre en compte l'homme dans sa complétude, en tant que mixte de logique et de sentiments, de raison et de passions. On comprendra alors l'importance du paradigme écologique dans les sciences sociales comme forme de compréhension de ce qui relie l'homme à une entité plus vaste, le renvoyant aussi bien à la nature et à son ascendance animale qu'à la techinque et à sa destinée post-humaine.

Representaciones sobre la escuela de jóvenes en situación de riesgo y vulnerabilidad social de la ciudad de Córdoba. Un estudio de caso

Identificación y caracterización del problema objeto del estudio: La necesaria incorporación de los sectores juveniles en riesgo y vulnerabilidad social al sistema educativo demanda investigaciones que sirvan de orientación a la definición de políticas públicas en el sector de juventud. Interesa indagar los recursos simbólicos de los jóvenes en situación de riesgo y vulnerabilidad social, respecto de la escuela. Objetivos: - Identificar las representaciones de los jóvenes entre 17 y 20 años de la ciudad de Córdoba que están en situación de riesgo y vulnerabilidad social respecto del significado de la escuela en sus vidas. Metodología: Investigación cualitativa, grupos focales, historias de vida. Resultados esperados: información que permita colaborar con la definición de programas de acción en el ámbito socioeducativo. El establecer los vínculos necesarios con los grupos y actores sociales ya definidos permitirá descubrir y construir científicamente los sentidos y significaciones generadas en la vida cotidiana de las urbes populares. Importancia del proyecto: colaborar con información que permita el diseño de políticas que atiendan a este sector de la población juvenil.

Educación no formal y Desarrollo regional en la Provincia de Córdoba. Un estudio de las demandas y necesidades de formación para el trabajo 2006-2007

En el contexto actual de cambios sociales, económicos, políticos, culturales y tecnológicos, el sistema de educación no formal de la Provincia de Córdoba enfrenta el desafío de adecuar su enfoque y sus prácticas para poder operar como un verdadero “nexo” entre las personas y el trabajo en pro de un desarrollo regional sustentable. Es por ello, que adquiere significado y relevancia: conocer los perfiles y competencias profesionales/laborales requeridos en cada una de las regiones del territorio jurisdiccional y de ese modo avanzar en la re-definición de las ofertas de formación existente para potenciar el desarrollo productivo. Desde esta perspectiva, este estudio tiene por objetivos identificar, describir y sistematizar las necesidades formativas que requieren el desarrollo regional para generar ofertas educativas no formales o adecuar u optimizar aquellas existentes. El mismo será de tipo exploratorio-descriptivo, desarrollándose en dos instancias: en la primera una investigación bibliográfica y, en la segunda, trabajo de campo focalizado en las regiones socio-productivas de la provincia. La primera aproximación permitirá revisar la literatura y sistematizar de manera organizada, la información existente respecto de la formación profesional y laboral. En cambio, en la segunda pretendemos, a partir de la consulta a personas e instituciones claves, analizar la situación de dicha formación en las distintas regiones de la Provincia de Córdoba desde una perspectiva cuanti-cualitativa. Para ello, se elaborará y aplicará: cuestionarios auto administrado (29 Centros de Desarrollo Regional CeDeR); encuestas (100), entrevistas (30) y se organizarán mesas de trabajo focales regionales (7) de las que participarán informantes claves del sector productivo y educativo con el propósito de conformar un mapa de ofertas y demandas formativas que potencien un desarrollo socio-económico regional sustentable. Ambas miradas, la bibliográfica y de campo, se efectuarán en torno de las siguientes categorías de análisis: a) desarrollo socio-económico regional; b) oferta y demandas de formación profesional y laboral. Se espera como resultado del presente estudio una caracterización socio-cultural y productiva de las regiones, la descripción de la oferta existente y su correspondencia con las demandas de formación profesional y laboral en virtud del desarrollo económico y social a nivel regional y por ende provincial en pro de contribuir en el corto plazo con una vinculación real entre educación y el trabajo socialmente productivo.

La Industrialización en Cataluña: un balance historiográfico

Este trabajo constituye una breve presentación del caso de la industrialización de Cataluña en los siglos XIX y XX y, asimismo, una primera valoración crítica de las aportaciones de las dos últimas décadas al estudio histórico de la industria catalana, a partir de un anterior balance historiográfico realizado por el autor veinte años atrás. Esta revisión no se plantea desde una perspectiva pluridisciplinar, sino a partir de un enfoque especializado de Historia Económica. El hecho industrial ha mantenido una gran influencia durante los dos últimos siglos en todos esos ángulos de la vida social de Cataluña y en muchos más, desde el arte a la literatura o al deporte. La historia contemporánea catalana ha sido modelada en gran parte por la fuerte presencia de la industria. Pero en las secciones que siguen se ensaya, exclusivamente, una medida aproximada de la obra realizada, y de algunas tareas por hacer, con la caja de instrumentos propia de la ciencia económica desde una perspectiva histórica.

"La paradisíaca estabilidad de la anteguerra". Elaboración de un índice de precios de consumo de España, 1830-1936.

Este artículo expone los aspectos básicos de la elaboración un nuevo, y auténtico, Índice de Precios de Consumo de España para el período 1830-1936. Los distintos apartados en que está organizado se dedican a definir el campo de observación y el ámbito analizados, las fuentes empleadas y la metodología utilizada, así como las similitudes y diferencias con otros índices actualmente disponibles. Contiene, asimismo, un contiene un primer y breve análisis de los resultados. La característica más sobresaliente desde la perspectiva de las tendencias de largo plazo del nuevo IPC es una gran estabilidad, quebrada de forma importante, tan sólo, durante los años 1914-1920 bajo la influencia de la Primera Guerra Mundial. La tasa de crecimiento para el conjunto del período no alcanzó siquiera el uno por cien anual, pese al cambio de nivel registrado en aquel breve brote inflacionista.