SLAM using an Imaging Sonar for Partially Structured Underwater Environments

In this paper we describe a system for underwater navigation with AUVs in partially structured environments, such as dams, ports or marine platforms. An imaging sonar is used to obtain information about the location of planar structures present in such environments. This information is incorporated into a feature-based SLAM algorithm in a two step process: (I) the full 360deg sonar scan is undistorted (to compensate for vehicle motion), thresholded and segmented to determine which measurements correspond to planar environment features and which should be ignored; and (2) SLAM proceeds once the data association is obtained: both the vehicle motion and the measurements whose correct association has been previously determined are incorporated in the SLAM algorithm. This two step delayed SLAM process allows to robustly determine the feature and vehicle locations in the presence of large amounts of spurious or unrelated measurements that might correspond to boats, rocks, etc. Preliminary experiments show the viability of the proposed approach

Modelling the Human Values Scale from Consumers Transactional Data Bases

The main objective of this paper aims at developing a methodology that takes into account the human factor extracted from the data base used by the recommender systems, and which allow to resolve the specific problems of prediction and recommendation. In this work, we propose to extract the user's human values scale from the data base of the users, to improve their suitability in open environments, such as the recommender systems. For this purpose, the methodology is applied with the data of the user after interacting with the system. The methodology is exemplified with a case study

Using petri nets to specify and execute missions for autonomous underwater vehicles

This paper presents the design and implementation of a mission control system (MCS) for an autonomous underwater vehicle (AUV) based on Petri nets. In the proposed approach the Petri nets are used to specify as well as to execute the desired autonomous vehicle mission. The mission is easily described using an imperative programming language called mission control language (MCL) that formally describes the mission execution thread. A mission control language compiler (MCL-C) able to automatically translate the MCL into a Petri net is described and a real-time Petri net player that allows to execute the resulting Petri net onboard an AUV are also presented

Disseny i implementació d'un sistema de navegació inercial i la seva aplicació a la robòtica mòbil

La UdG desposa de diversos robots mòbils per a finalitats docents i de recerca que utilitzen sistemes de localització incremental mitjançant bàsicament encoders incrementals. Actualment, en el mercat de l’automoció s’ha desenvolupat una sèrie de dispositius electrònics tals com brúixoles electròniques, acceleròmetres, giroscòpics, etc. L’objectiu és dissenyar i construir un sistema de navegació inercial format per un acceleròmetre, un giroscòpic, una brúixola i un microcontrolador encarregat de governar les ordres. El llenguatge utilitzat serà l’assemblador, ja que es pretén una execució molt eficient de les rutines creades. Les dades obtingudes es transmetran a l’ordinador per mitjà del protocol RS-232 i un programa en C emmagatzemarà les dades en un document de text. Aquestes dades seran tractades amb l’entorn MATLAB per tal d’interpretar-les i representar-les gràficament. Per analitzar el funcionament del sistema s’utilitzarà la plataforma PRIM

Estudi de la capacitat d'un ERP de programari lliure en l'entorn manufacturer

Aquest projecte sorgeix amb la intenció de determinar si és possible adaptar un ERP de programari lliure per a la gestió i planificació dels processos industrials d'una petita o mitjana empresa.

Dynamic modelling of an underwater vehicle

Nessie is an Autonomous Underwater Vehicle (AUV) created by a team of students in the Heriot Watt University to compete in the Student Autonomous Underwater Competition, Europe (SAUC-E) in August 2006. The main objective of the project is to find the dynamic equation of the robot, dynamic model. With it, the behaviour of the robot will be easier to understand and movement tests will be available by computer without the need of the robot, what is a way to save time, batteries, money and the robot from water inside itself. The object of the second part in this project is setting a control system for Nessie by using the model

Three years of haemovigilance in a general university hospital.

The aim of this study is to describe a newly implemented haemovigilance system in a general university hospital. We present a series of short cases, highlighting particular aspects of the reports, and an overview of all reported incidents between 1999 and 2001. Incidents related to transfusion of blood products were reported by the clinicians using a standard preformatted form, giving a synopsis of the incident. After analysis, we distinguished, on the one hand, transfusion reactions, that are transfusions which engendered signs or symptoms, and, on the other hand, the incidents where management errors and/or dysfunctions took place. Over 3 years, 233 incidents were reported, corresponding to 4.2 events for 1000 blood products delivered. Of the 233, 198 (85%) were acute transfusion reactions and 35 (15%) were management errors and/or dysfunctions. Platelet units gave rise to statistically (P < 0.001) more transfusion reactions (10.7 per thousand ) than red blood cells (3.5 per thousand ) and fresh frozen plasma (0.8 per thousand ), particularly febrile nonhaemolytic transfusion reactions and allergic reactions. A detailed analysis of some of the transfusion incident reports revealed complex deviations and/or failures of the procedures in place in the hospital, allowing the implementation of corrective and preventive measures. Thus, the haemovigilance system in place in the 'Centre Hospitalier Universitaire Vaudois, CHUV' appears to constitute an excellent instrument for monitoring the security of blood transfusion.

Embedding objects into Matlab/Simulink for process supervision

This paper introduces how artificial intelligence technologies can be integrated into a known computer aided control system design (CACSD) framework, Matlab/Simulink, using an object oriented approach. The aim is to build a framework to aid supervisory systems analysis, design and implementation. The idea is to take advantage of an existing CACSD framework, Matlab/Simulink, so that engineers can proceed: first to design a control system, and then to design a straightforward supervisory system of the control system in the same framework. Thus, expert systems and qualitative reasoning tools are incorporated into this popular CACSD framework to develop a computer aided supervisory system design (CASSD) framework. Object-variables an introduced into Matlab/Simulink for sharing information between tools

Arxiu òptic

El Grup PH neix el desembre de 1990. És una empresa de base tecnològica amb àmplia experiència i amb vocació de servei; ofereix solucions informàtiques que permeten: optimitzar els processosempresarials, millorar la qualitat i l'accés a la informació, i reduir les despeses de gestió. PH Systems disposa fins aquests moments d’un conjunt d’aplicacions informàtiques que conformen una solució de gestió de negoci integrada pensada per diversos sectors. Però aquestesaplicacions no disposen d’una eina que pugui fer una gestió de la documentació d’una organització. L’objectiu d’aquest projecte és millorar la gestió i/o la productivitat dels procediments informatitzats, que tenen com a element inicial en el seu flux de dades, els actius d’informació. Això és pot subdividir en diferents objectius concrets:• La utilització d’un Sistema d’Informació que permeti accedir i recuperar els documents d’arxiu d’una organització, sense haver d’anar a l’arxiu físic.• Facilitar un procediment automatitzat, àgil i versàtil de creació de documents electrònics a partir dels documents d’arxiu.• La integració dels actius d’informació amb la gestió de negoci que proporciona un ERP com el Lirba.A part d’aquests objectius, també n’hi ha uns de secundaris:• Dotar de semàntica els documents electrònics corresponents a documents administratius.• Establir lligams entre aquesta semàntica i un flux de treball del Lirba.• Permetre al Lirba treballar amb més d’un gestor de documents electrònics

Eina per a generar l'assignació docent d'un centre

Aquest projecte de final de carrera està basat en la problemàtica que suposa l'assignació de professors sobre un horari docent ja definit. Donat que hi ha diferents limitacions tant per disponibilitat, nombre de crèdits a impartir o perfil docent de la persona, s'ha treballat en una aplicació que permeti la introducció de dades d'una manera simple i intuitiva i l'utilització de diferents resoledors per calcular solucions a partir de les dades inicials

Implantació ERP SAP R/3 a l'empresa Quimiwork

Implantació ERP SAP R/3 a una organització del sector químic.

Implementació d'un ERP en una empresa d'alimentació

El treball de final de carrera comença en el moment en què una determinada empresa, en aquest cas d'alimentació, encarrega a una empresa de serveis informàtics la implementació d'un dels ERP punters del mercat, en aquest cas SAP. La introducció d'aquest ERP reemplaçarà els programes de gestió que tenien fins ara i unificarà la informació entre departaments.

Estudi i implementació de diferents eines/mètodes de comunicació entre SAP i altres aplicacions o sistemes externs, segons requeriments funcionals específics

Estudi de diferents mètodes de comunicació amb SAP i detall de la implementació.

Implantació SAP ERP en el sector retail amb les BestPractices

L'objectiu del present TFC és dur a terme una implantació de SAP en una PIME del sector Retail mitjançant les BestPractices i comprovar que és possible realitzar aquesta implantació amb uns costos reduïts, un temps limitat i, el més important, uns riscos molt baixos i controlats.

Selección e implantación de un sistema ERP de código abierto

En este Trabajo Fin de Carrera estudiaremos el proceso de implantación de un sistema de planificación de recursos empresariales (sistema ERP) de código abierto en una empresa previamente definida. El proceso abarca tanto la selección entre los diversos sistemas ERP de código abierto disponibles actualmente en el mercado, como la implantación del sistema. El sistema ERP elegido es un sistema en la nube.