Dynamic modelling of an underwater vehicle

Nessie is an Autonomous Underwater Vehicle (AUV) created by a team of students in the Heriot Watt University to compete in the Student Autonomous Underwater Competition, Europe (SAUC-E) in August 2006. The main objective of the project is to find the dynamic equation of the robot, dynamic model. With it, the behaviour of the robot will be easier to understand and movement tests will be available by computer without the need of the robot, what is a way to save time, batteries, money and the robot from water inside itself. The object of the second part in this project is setting a control system for Nessie by using the model

Embedding objects into Matlab/Simulink for process supervision

This paper introduces how artificial intelligence technologies can be integrated into a known computer aided control system design (CACSD) framework, Matlab/Simulink, using an object oriented approach. The aim is to build a framework to aid supervisory systems analysis, design and implementation. The idea is to take advantage of an existing CACSD framework, Matlab/Simulink, so that engineers can proceed: first to design a control system, and then to design a straightforward supervisory system of the control system in the same framework. Thus, expert systems and qualitative reasoning tools are incorporated into this popular CACSD framework to develop a computer aided supervisory system design (CASSD) framework. Object-variables an introduced into Matlab/Simulink for sharing information between tools

MTS2-kokoonpanolinjan ohjauksen modernisointi

Tämä insinöörityö tehtiin Helsingin ammattikorkeakoululle kesän 2006 ja lukuvuoden 2006 - 2007 aikana. Työn tarkoituksena oli yhdistää MTS2-kokoonpanolinjaston kuljetinjärjestelmän erilliset toimilaite- ja anturiväylät yhdeksi hallittavaksi kokonaisuudeksi sekä ottaa käyttöön RFID-saattomuistit kuljetinpalettien ohjauksessa. Työssä tutustuttiin teollisuudessa käytettävien kenttäväylien eri tasoihin, näihin liitettäviin laitteisiin sekä väylien toisiinsa liittämiseen. Linjaston alkuperäistä fyysistä rakennetta muutettiin niin, että se mahdollistaa kahden erillisen ohjausjärjestelmän käytön. AS-iväylään asennettiin IFM DTA 100 -saattomuistinlukijat ja paletteihin RFID-tunnisteet. Työssä onnistuttiin osoittamaan, että kahden rinnakkaisen ohjauksen luominen linjastoon on mahdollista. Toteutuksessa joudutaan kumminkin tilanteisiin, joissa pitää tehdä kompromisseja toisen ohjausjärjestelmän toiminnan yksinkertaisuuden kustannuksella.

Executive Order Number Forty, November 1, 1990

The Governor's Alliance on Substance Abuse is the designed agency to receive Drug Control& System Improvement Grant Program funding.

Improving patient safety: how and why incidences occur in nursing care

The present investigation was a cross-sectional, quantitative research study analyzing incidents associated with nursing care using a root-cause methodological analysis. The study was conducted in a public hospital intensive care unit (ICU) in Santiago de Chile and investigated 18 incidents related to nursing care that occurred from January to March of 2012. The sample was composed of six cases involving medications and the self-removal of therapeutic devices. The contributing factors were related to the tasks and technology, the professional work team, the patients, and the environment. The analysis confirmed that the cases presented with similar contributing factors, thereby indicating that the vulnerable aspects of the system are primarily responsible for the incidence occurrence. We conclude that root-cause analysis facilitates the identification of these vulnerable points. Proactive management in system-error prevention is made possible by recommendations.

Sistema de Gestão de Informação Portuária

Nos portos marítimos interactuam um conjunto de entidades independentes com missões e objectivos diferentes resultando em troca de muita informação que pode numa transacção económica internacional envolver para cima de dezenas de agentes e centenas de comunicações via papel, telefone ou fax. Torna-se cada vez mais evidente, que a gestão das transferências de informação pelos métodos tradicionais (em papel) não se compadece com as exigências actuais do comércio internacional marcado pela globalização, onde se exige dos portos um maior nível de competitividade. Neste contexto, o recurso às tecnologias de informação e comunicação tem-se revelado uma boa opção para a potenciação do negócio portuário através da minimização do tempo de espera dos navios e de erros humanos durante as operações portuárias, de redução do custo de passagem das mercadorias, da integração dos sistemas de informação da comunidade portuária etc. O presente trabalho pretende apresentar um modelo de Sistema de Gestão de Informação Portuária (SGIP) para os portos de Cabo Verde, constituído pelos módulos: Sistema de Gestão de Escalas de Navio no Porto (SGENP), Sistema de Seguimento de Contentor no Porto (SSCP) e Sistema de Seguimento de Mercadoria no Porto (SSMP). Além disso propõe padrões (normas) de interacção entre Sistemas de informação (SI) existentes no porto e regras de acesso via Web. Os requisitos do SGIP foram identificados a partir da análise do sistema portuário existente PMIS (Port Management Information System), do estudo dos SI utilizados nos portos internacionais nomeadamente nos portos de Marselha, Valência e Leixões e da análise dos processos relativos ao navio, mercadoria e contentores nos portos de Cabo Verde. Este trabalho permitiu identificar um conjunto de insuficiências no sistema PMIS que urge colmatar e relativamente aos SI de portos internacionais identificou algumas boas práticas na gestão da informação portuária que foram aproveitadas no novo sistema. Dada a amplitude do tema da tese, o trabalho apresenta apenas o protótipo exploratório do Sistema de Seguimento de Contentor no Porto (SSCP) sendo certo que esta estrutura servirá de base aos protótipos dos outros módulos a serem realizados fora do âmbito desta tese.

Iowa TOPSpro Data Dictionary, 2007

The purpose of the Iowa TOPSpro Data Dictionary is to provide a statewide-standardized set of instructions and definitions for coding Tracking Of Programs And Students (TOPSpro) forms and effectively utilizing the TOPSpro software. This document is designed to serve as a companion document to the TOPS Technical Manual produced by the Comprehensive Adult Student Assessment System (CASAS). The data dictionary integrates information from various data systems to provide uniform data sets and definitions that meet local, state and federal reporting mandates. The sources for the data dictionary are: (1) the National Reporting System (NRS) Guidelines, (2) standard practices utilized in Iowa’s adult literacy program, (3) selected definitions from the Workforce Investment Act of 1998, (4) input from the state level Management Information System (MIS) personnel, and (5) selected definitions from other Iowa state agencies.

Avaliação de Desempenho no Sector Bancário em Cabo Verde

Presentemente, o controlo de gestão está vocacionado para agir antes de os factos indesejáveis ocorrerem, assegurando que os objectivos estabelecidos pela gestão são atingidos dentro do timing fixado. Além disso, o controlo de gestão deve ser o motor que permita alcançar as melhores performances nas áreas críticas da empresa, não só no domínio económico e financeiro, mas também nas áreas do crescimento, segurança e produtividade. Um dos mais importantes objectos das administrações actuais, é determinar se o desempenho da organização está de acordo com o que foi estabelecido previamente, ou seja, seus objectivos e metas. O meio através do qual se verificaria este desempenho seria a utilização de métodos e sistemas de avaliação de desempenho eficazes. Neste contexto, o presente estudo consiste em fazer um estudo exploratório descritivo identificando e averiguando de que forma as instituições bancárias de Cabo Verde efectuam a gestão de alguns aspectos, especialmente a avaliação de desempenho e o controlo estratégico, e que indicadores utilizam. Não obstante os objectivos específicos do trabalho serem outros, também damos especial atenção às características do mercado cabo-verdiano e à importância do sector bancário para a economia. Finalmente, apresentamos o Balanced Scorecard como uma ferramenta capaz de suprir as dificuldades da avaliação de desempenho e o conjunto de indicadores que vemos como o mais adequado. Neste ponto, concentramos nas quatro perspectivas básicas e no mapa estratégico, referindo o papel do Balanced Scorecard no alinhamento estratégico e na avaliação do desempenho organizacional. Para concluir, reforçamos o estudo, entrevistando um especialista (Director Financeiro) de um dos bancos da praça, cujo nome prometemos não publicar. Dessa forma, esperamos contribuir para uma melhor percepção da realidade em estudo, tanto do ponto de vista teórico, quanto da verificação das práticas no sector. Presently, the management control is oriented to act before the undesirable facts happen, assuring that the management established objectives are being achieved in the fixed timing. Besides, the management control must be an engine that permits to achieve the best performances at critical company areas, not only in the economic and financial areas, but at the growth, security and productivity areas too. One of the most important administration objects nowadays is to know if the organization performance is according to the fixed targets. The performance measurement could be done through effective methods and performance measurement systems. That’s why this assignment consists in doing an exploratory and descriptive study, identifying and investigating how the bank institutions of Cape Verde manage some things, particularly the performance measurement and the strategic control, and to know which indicators they use. Although the specific objectives of this assignment are others, we also give special attention to the Capeverdean market characteristics, and to the relevance of the banking industry to the economy of the country. Finally, we present the Balanced Scorecard as a competent tool to supply the measurement performance difficulties and a number of indicators that we find appropriate. In this point, we focus in the four basic perspectives and the strategic map, referring to the role of the Balanced Scorecard in the strategic alignment and organization performance measurement. We conclude this study with an interview to an expert (A Financial Manager) of a bank working in Cape Verde, whose name we promise to preserve. In this way, we hope to contribute to a better perception of this reality, in the theoretical point-of-view as much as in the practical check of this industry’s labour.

Implementação do sistema de custeio baseado em actividades (CBA) numa Instituição de Ensino Superior em Cabo Verde

Actualmente, a gestão de gastos assume um papel fundamental nas empresas modernas. A globalização, aliada às novas tecnologias, exige que essas empresas sejam ágeis e competentes. Neste contexto, a gestão eficiente dos recursos e a obtenção de informações precisas que apoiem na tomada de decisão, dependerão em grande parte, de um sistema de custo. A utilização de diversas tecnologias e ferramentas faz com que as empresas tenham cada vez mais gastos indiretos relativamente aos gastos diretos. Logo, o método CBA surgiu como alternativa aos sistemas de custeio tradicionais numa tentativa de solucionar ou, pelo menos, minimizar o problema de atribuição dos gastos indiretos. O presente trabalho pretende abordar o método CBA e propor uma metodologia de implementação do sistema numa Instituição de Ensino Superior, evidenciando e discutindo as principais vantagens e desvantagens associadas a esta metodologia e identificando as suas contribuições para a gestão das IES. De acordo com as pesquisas feitas, conclui-se que nenhuma das IES em São Vicente possui um sistema de contabilidade de gestão, mas verificou-se que todas têm conhecimento deste sistema e consideram-no o melhor método de gestão para análise dos gastos. Os resultados obtidos no estudo de caso demonstram que o objetivo foi atingido, apurandose que o método CBA é o mais adequado para o suporte à gestão, tendo em conta que ultrapassa as insuficiências de informação sobre os gastos. Currently, cost management plays a key role in modern business. The globalization, allied to the new technologies, demands that those companies are agile and qualified. In this context, an efficient management of the resources and the gathering of precise information which support the decision-making process will depend, largely, of an effective cost management system. The use of different technologies and tools makes companies have more indirect costs than direct. Therefore, the ABC method was devised as an alternative to the conventional means of costing in an attempt of solving or, at least, minimizing the problem of the attribution of indirect costs. Our work intends to analyze the ABC method and to propose a methodology of implementation of such system in an Institution of Higher Education, showing and discussing the main advantages and disadvantages associated with this methodology and identifying its contributions for the administration of these Institutions. Our research has shown that, none of the IHEs in São Vicente has a management accounting system, although all have knowledge of it and consider it as being the best administration method for the analysis of expenses. The results obtained in the case study demonstrate that the objective was reached: to conclude the ABC method is the most adequate to support the administration, as it overcomes the problem of lack of information on the running costs.

A Implementação de um Sistema de Controlo Interno na Área de Recursos Humanos: O Caso da Universidade de Cabo Verde – Uni-CV-Reitoria da praia

Os recentes acontecimentos verificados em algumas organizações nacionais e estrangeiras, remetem um fraco grau de transparência no que refere a fiabilidade no desempenho e responsabilidades dos seus colaboradores. Este trabalho tem como objectivo propor a implementação de um sistema de controlo interno na Uni-CV, Reitoria da Praia, na área de recursos humanos. Para chegar ao resultado esperado foi realizada uma pesquisa explicativa, com abordagem qualitativa e quantitativa desenvolvendo-se através de fontes já existentes, com a análise dos dados resultantes do questionário aplicado. A fundamentação teórica abordou os aspectos mais importantes do controlo interno e recursos humanos. O caso prático foi realizado, pelas suas características, se considera de grande relevância não só para com a organização em si, mas também, para a administração pública cabo-verdiana, de forma que, quando implementadas, contribuirão para o bom desempenho das instituições. A análise dos dados obtidos com a aplicação do questionário, ao Director Administrativo e Financeiro da Reitoria da Praia e a observação participante dos procedimentos na área de recursos humanos possibilitaram verificar a necessidade de implementação de um sistema de controlo interno adequado e rigoroso, e um internal controller, que será o responsável pelo controlo das rotinas na área dos RH (Auditor interno) e modelar o tipo de controlo interno a ser aplicado na referida área.

Contribución al diseño de GNSS-SDR, un receptor GNSS de código abierto

[ANGLÈS] This project introduces GNSS-SDR, an open source Global Navigation Satellite System software-defined receiver. The lack of reconfigurability of current commercial-of-the-shelf receivers and the advent of new radionavigation signals and systems make software receivers an appealing approach to design new architectures and signal processing algorithms. With the aim of exploring the full potential of this forthcoming scenario with a plurality of new signal structures and frequency bands available for positioning, this paper describes the software architecture design and provides details about its implementation, targeting a multiband, multisystem GNSS receiver. The result is a testbed for GNSS signal processing that allows any kind of customization, including interchangeability of signal sources, signal processing algorithms, interoperability with other systems, output formats, and the offering of interfaces to all the intermediate signals, parameters and variables. The source code release under the GNU General Public License (GPL) secures practical usability, inspection, and continuous improvement by the research community, allowing the discussion based on tangible code and the analysis of results obtained with real signals. The source code is complemented by a development ecosystem, consisting of a website (http://gnss-sdr.org), as well as a revision control system, instructions for users and developers, and communication tools. The project shows in detail the design of the initial blocks of the Signal Processing Plane of the receiver: signal conditioner, the acquisition block and the receiver channel, the project also extends the functionality of the acquisition and tracking modules of the GNSS-SDR receiver to track the new Galileo E1 signals available. Each section provides a theoretical analysis, implementation details of each block and subsequent testing to confirm the calculations with both synthetically generated signals and with real signals from satellites in space.

Is accountability a double-edged sword? Experimental evidence on the effectiveness of internal controls to prevent fraud

Recent legislations oblige organizations to monitor the effectiveness of internal control mechanisms that are necessary to prevent fraud. However, little is known about the effectiveness of different internal controls. We investigate whether the duty to sign work results-one of the most prominent internal control mechanisms-is effective to prevent fraud under different superior instructions. We use a 2×2 between-subjects experimental design with accountability (duty to sign work results vs. no duty to sign) and superior instructions (with vs. without profit maximization cue) as independent variables. Both manipulations of superior instructions reminded people to respect accounting standards and principles but in one condition, an instruction to increase revenues was integrated as profit maximization cue. We expected this cue to trigger a profit maximization decision frame that increases the likelihood for fraudulent revenue recording. 58 managers from an executive MBA class participated in the experiment. We find that superior instructions interact with accountability. Fraudulent revenue recording was particularly observed when people received instructions to increase revenues and had to sign their work results. Consequently, fraudulent behavior can occur without pressure to commit fraud due to profit maximization cues that are communicated by a superior and despite implemented internal control mechanisms. We discuss possible implications of our results for the prevention of fraudulent behavior.

Automatització d'una planta de processos químics

Resum L’any 1969 es van començar a comercialitzar els sistemes digitals programables coneguts com autòmats programables o PLC’s, utilitzats per controlar qualsevol tipus de procés industrial. Al llarg de tots aquests anys, aquests sistemes i tota la tecnologia en general han evolucionat molt, i només és qüestió de temps que la tecnologia que utilitzem avui en dia quedi obsoleta i substituïda per una de millors característiques i amb més avantatges. Aquest és el motiu de l’elaboració d’aquest treball, que com a objectiu pretén modernitzar un procés de fabricació d’una industria química que ha quedat molt limitat a causa de l’antiguitat de la instal•lació. Per dur a terme aquesta modernització, s’introdueixen sistemes de control amb majors prestacions, s’utilitzen xarxes de comunicacions per facilitar el muntatge elèctric de la instal•lació i un sistema de supervisió i adquisició de dades per poder obtenir un control més estricte del procés de fabricació i de tots els factors que intervenen. El funcionament del procés de fabricació és que a partir d’unes matèries primeres líquides emmagatzemades en dipòsits, es dosifiquin aquestes matèries en l’ordre i la quantitat desitjada dins un o diversos recipients per barrejar-les i aplicar els tractaments que siguin necessaris. Tot aquest procés està controlat per un autòmat programable, i disposa de diferents terminals operadors per poder interactuar amb el sistema. També té implementat un sistema SCADA en diversos ordinadors per aportar una visió general de la planta en temps real, un registre de dades dels paràmetres que es controlen i alhora serveix per enllaçar amb la xarxa d’ordinadors existent. Com annex d’aquest treball, es presenten els esquemes elèctrics i el programa de l’autòmat programable per veure totes les característiques elèctriques dels dispositius i el mètode de funcionament del procés. S’ha aconseguit donar un salt tecnològic i poder gaudir de tots els avantatges que ofereixen les noves tecnologies, que com a resultat s’ha optimitzat i millorat el procés de fabricació. De totes les conclusions, la més destacada és la d’haver dissenyat un sistema de control basat en una estructura descentralitzada molt flexible, que es pot expandir i adaptar fàcilment als possibles canvis.

Sistema d'adquisició de temperatures de 2 canals via R.F.

Poder mesurar i enregistrar diferents tipus de magnituds com pressió, força, temperatura etc. s’ha convertit en una necessitat per moltes aplicacions actuals. Aquestes magnituds poden tenir procedències molt diverses, tals com l’entorn, o poden ser generades per sistemes mecànics, elèctrics, etc. Per tal de poder adquirir aquestes magnituds, s’utilitzen els sistemes d’adquisició de dades. Aquests sistemes, prenen mostres analògiques del món real, i les transformen en dades digitals que poden ser manipulades per un sistema electrònic. Pràcticament qualsevol magnitud es pot mesurar utilitzant el sensor adient. Una magnitud molt utilitzada en sistemes d’adquisició de dades, és la temperatura. Els sistemes d’adquisició de temperatures estan molt generalitzats, i podem trobar-los com a sistemes, on l’objectiu és mostrar les dades adquirides, o podem trobar-los formant part de sistemes de control, aportant uns inputs necessaris per el seu correcte funcionament, garantir-ne l’estabilitat, seguretat etc. Aquest projecte, promogut per l’empresa Elausa, s’encarregarà d’adquirir, el senyal d’entrada de 2 Termoparells. Aquests mesuraran temperatures de circuits electrònics, que es trobaran dintre la càmera climàtica de Elausa, sotmesos a diferents condicions de temperatura, per tal de rebre l’homologació del circuit. El sistema haurà de poder mostrar les dades adquirides en temps real, i emmagatzemar-les en un PC que estarà ubicat en una oficina, situada a uns 30 m de distància de la sala on es farà el test. El sistema constarà d’un circuit electrònic que adquirirà, i condicionarà el senyal de sortida dels termoparells, per adaptar-lo a la tensió d’entrada d’un convertidor analògic digital, del microcontrolador integrat en aquesta placa. Seguidament aquesta informació, s’enviarà a través d’un mòdul transmissor de radiofreqüència, cap al PC on es visualitzaran les dades adquirides. Els objectius plantejats són els següents: - Dissenyar el circuit electrònic d’adquisició i condicionament del senyal. - Dissenyar, fabricar i muntar el circuit imprès de la placa d’adquisició. - Realitzar el programa de control del microcontrolador. - Realitzar el programa per presentar i desar les dades en un PC. - El sistema ha d’adquirir 2 temperatures, a través de Termoparells amb un rang d’entrada de -40ºC a +240ºC - S’ha de transmetre les dades via R.F. Els resultats del projecte han estat satisfactoris i s’han complert els objectius plantejats.

Aplicación web para la gestión de peluquerías

El proyecto consiste en una aplicación web que permitirá gestionar todo lo relacionado con una peluquería, es decir, tener un control de los trabajadores, clientes, productos y proveedores, tener acceso a una agenda virtual para administrar citas, controlar la gestión económica de la empresa, etc.