Decentralized Target Tracking based on Multi-Robot Cooperative Triangulation

Target tracking with bearing-only sensors is a challenging problem when the target moves dynamically in complex scenarios. Besides the partial observability of such sensors, they have limited field of views, occlusions can occur, etc. In those cases, cooperative approaches with multiple tracking robots are interesting, but the different sources of uncertain information need to be considered appropriately in order to achieve better estimates. Even though there exist probabilistic filters that can estimate the position of a target dealing with incertainties, bearing-only measurements bring usually additional problems with initialization and data association. In this paper, we propose a multi-robot triangulation method with a dynamic baseline that can triangulate bearing-only measurements in a probabilistic manner to produce 3D observations. This method is combined with a decentralized stochastic filter and used to tackle those initialization and data association issues. The approach is validated with simulations and field experiments where a team of aerial and ground robots with cameras track a dynamic target.

Field experiments for marine casualty detection with autonomous surface vehicles

In this paper we present a set of field tests for detection of human in the water with an unmanned surface vehicle using infrared and color cameras. These experiments aimed to contribute in the development of victim target tracking and obstacle avoidance for unmanned surface vehicles operating in marine search and rescue missions. This research is integrated in the work conducted in the European FP7 research project Icarus aiming to develop robotic tools for large scale rescue operations. The tests consisted in the use of the ROAZ unmanned surface vehicle equipped with a precision GPS system for localization and both visible spectrum and IR cameras to detect the target. In the experimental setup, the test human target was deployed in the water wearing a life vest and a diver suit (thus having lower temperature signature in the body except hands and head) and was equipped with a GPS logger. Multiple target approaches were performed in order to test the system with different sun incidence relative angles. The experimental setup, detection method and preliminary results from the field trials performed in the summer of 2013 in Sesimbra, Portugal and in La Spezia, Italy are also presented in this work.

Thermographic and visible spectrum camera calibration for marine robotic target detection

Oceans - San Diego, 2013

TIGRE - An autonomous ground robot for outdoor exploration

13th International Conference on Autonomous Robot Systems (Robotica), 2013

Calibration Method for Underwater Visual Ground-Truth System

This work presents an automatic calibration method for a vision based external underwater ground-truth positioning system. These systems are a relevant tool in benchmarking and assessing the quality of research in underwater robotics applications. A stereo vision system can in suitable environments such as test tanks or in clear water conditions provide accurate position with low cost and flexible operation. In this work we present a two step extrinsic camera parameter calibration procedure in order to reduce the setup time and provide accurate results. The proposed method uses a planar homography decomposition in order to determine the relative camera poses and the determination of vanishing points of detected lines in the image to obtain the global pose of the stereo rig in the reference frame. This method was applied to our external vision based ground-truth at the INESC TEC/Robotics test tank. Results are presented in comparison with an precise calibration performed using points obtained from an accurate 3D LIDAR modelling of the environment.

High-Accuracy Low-Cost RTK-GPS for an Unmanned Surface Vehicle

This work presents a low cost RTK-GPS system for localization of unmanned surface vehicles. The system is based on the use of standard low cost L1 band receivers and in the RTKlib open source software library. Mission scenarios with multiple robotic vehicles are addressed as the ones envisioned in the ICARUS search and rescue case where the possibility of having a moving RTK base on a large USV and multiple smaller vehicles acting as rovers in a local communication network allows for local relative localization with high quality. The approach is validated in operational conditions with results presented for moving base scenario. The system was implemented in the SWIFT USV with the ROAZ autonomous surface vehicle acting as a moving base. This setup allows for the performing of a missions in a wider range of environments and applications such as precise 3D environment modeling in contained areas and multiple robot operations.

Projeto e construção de bancada para ensaios de certificação de gases fluorados com efeitos de estufa

Prestando atenção e observando o que se passa à nossa volta, conclui-se que as condições climáticas da Terra estão a mudar rapidamente. As alterações ambientais que impomos ao nosso planeta em resultado da atividade humana nas suas múltiplas áreas de ação, obrigam-nos a tomar consciência da necessidade na adoção de atitudes e formas de vida mais condizentes com a preservação do ambiente, agindo no respeito pelos processos naturais de renovação ambiental. A resposta a este problema tem-se traduzido na aplicação de um conjunto de legislações e práticas com o objetivo de promover uma redução significativa das emissões de gases com efeito de estufa. Entre outros, os gases fluorados são dos mais relevantes gases com efeito de estufa, conforme identificados no Protocolo de Quioto. Esta tese tem como objetivo mostrar as ações que os técnicos de AVAC e refrigeração necessitam de executar para a sua certificação, para operar com equipamentos fixos de refrigeração que contenham gases fluorados com efeito de estufa, bem como procedimentos e cuidados necessários no respeito e conformidade com a legislação em vigor. Foi construída uma plataforma experimental com um equipamento de refrigeração para a prática e manuseamento do gás fluorados com a eventualidade de desenvolver sessões de formação.

Electoral opportunism and fiscal policy before and after the EMU

A Masters Thesis, presented as part of the requirements for the award of a Research Masters Degree in Economics from NOVA – School of Business and Economics

José Mourinho, The special one: A pedagogical case

The purpose of this work is to create a case to reflect about the leadership role of José Mourinho in Real Madrid CF, considering his successful background experiences in FC Porto, Chelsea FC and FC Inter. The case is based on the failure of the Special One in Real Madrid CF. This paper is mainly focused in the leadership process, charismatic leadership and contingency theory of leadership. Moreover it is intended to introduce concepts about the influence of leaders in the organizational culture, the management of human resources, and the role of a leader adapting to a different context.

O canto do cisne no retorno do Eu ao Ato da escrita. Estudo comparativo de testemunho de José Cardoso Pires e de José Luis Sampedro

Este trabalho com o título «O Canto do Cisne no Retorno do Eu ao Ato da Escrita» é um estudo comparativo que pretende investigar o fenómeno da criatividade literária na primeira pessoa, de um universo literário não convencional devidamente identificado, de acordo com a matriz dos testemunhos selecionados. O corpus principal do trabalho são dois livros de natureza biográfica, de dois escritores ibéricos, cujo propósito é testemunhar na primeira pessoa a experiência limite causada por grave fragilidade física. Não obstante o problema diagnosticado, os dois autores puderam, a seu tempo, pôr à prova a própria recuperação física e o estado de capacidade literária ao retomarem o ato da escrita para testemunharem com intimidade confessional a inevitabilidade do ato da escrita de escritores com percurso sério feito, no limite da precariedade da existência humana. A atividade literária dos autores é a sustentação indagativa para a fase adiantada de maturidade interpretativa revelada no corpus escolhido. José Cardoso Pires e José Luis Sampedro são dois “cisnes” que puderam e souberam “cantar” a conquista, ainda que temporária, sobre a morte, explicando com lucidez, cada um a seu modo, a sua experiência de finitude física, diria que em nome de todos os que, em situações análogas, gostariam de o ter feito; numa vontade exponenciada pela experiência do desconhecido, como o filósofo Paul Ricoeur que procurou testemunhar na sua escrita a experiência na primeira pessoa da finitude em estado de moribundo.A contribuição original deste trabalho para o conhecimento não se confina ao levantamento e análise comparativa dos testemunhos pessoais destes escritores de renome e de subida atividade sobre a necessidade vital e inventiva de escrever, nem tão pouco ao valor documental literário dos mesmos para a compreensão do fenómeno da atividade criativa, com e para as outras áreas do saber; remete também para o universo subsequente à receção das suas obras, às reações literárias e públicas envolventes, a depoimentos sobre o fenómeno do ato da escrita literária e à importância para o fenómeno da palavra escrita para a autopreservação física, intelectual, social e afetiva. A seleção do corpus de autores latinos contemporâneos foi feita de acordo com a contemporaneidade e a proximidade geocultural de ambos. Embora estes escritores não se conhecessem, a que tudo indica pessoalmente, tinham um importante amigo comum, José Saramago, com o qual partilhavam os mesmos ideais de justiça social. São dois altos representantes das literaturas portuguesa e espanhola conscientes da importância da cultura vizinha. Como o foram José Saramago e Miguel Unamuno.

Os efeitos das campanhas negativas mediáticas no ato eleitoral: caso José Sócrates nas legislativas 2009 e 2011

Nos dias de hoje, o marketing político e a assessoria de imprensa tornaram-se ferramentas essenciais para um político. Sem estas ferramentas nenhum político seria capaz de responder às exigências da imagem que o século XXI acarreta. Uma boa imagem/reputação são fatores chave para o sucesso eleitoral de qualquer candidato. Em Portugal, os media são o principal palco de visualização e obtenção de conhecimento das questões políticas pela maioria das pessoas. Políticos e media devem andar de “mãos dadas”. Os media podem tornar-se os principais “inimigos” de um político. Que contornos e proporções poderão tomar uma “campanha negativa” desencadeada pelos media a um político em plena campanha eleitoral? Através de um estudo de caso iremos perceber os seus efeitos e consequências mediáticas, nas legislativas de 2009 e 2011 de José Sócrates.

Conventos em tempos de crise. O Convento do Espírito Santo da Pedreira de Lisboa. Quatro desenhos de projecto de José Joaquim Ludovice

Fundação para a Ciência e a Tecnologia (FCT), Fundação Millennium bcp

Modelo de previsão para identificar fatores de risco dos reinternamentos hospitalares em 30 dias : um estudo ao GDH 127 - insuficiência cardíaca ou choque

A representatividade do número de reinternamento hospitalares, no quadro dos custos hospitalares, deverá ser encarada como um indicador de qualidade nos serviços prestados e um objeto de estudo no que diz respeito à forma como estão a ser geridos esses serviços. Caracterizar os utentes com maior propensão a um reinternamento e identificar os fatores de risco que lhe estão associados torna-se, pois, pertinente, pois só assim, se poderá, no futuro, desenvolver uma atuação proativa com o objetivo primeiro de uma redução de custos sem colocar, no entanto, em causa a qualidade dos serviços que as entidades hospitalares prestam aos seus utentes. O objetivo deste estudo consiste em criar um modelo preditivo, com base em árvores de decisão, que auxilie a identificar os fatores de risco dos reinternamentos em 30 dias relativos ao Grupos de Diagnóstico Homogéneo (GDH) 127 - Insuficiência cardíaca e/ou choque, de forma a auxiliar as entidades prestadoras de cuidados de saúde a tomar decisões e atuar atempadamente sobre situações críticas. O estudo é suportado pela base de dados dos Grupos de Diagnóstico Homogéneos, a qual, possui informação sobre o utente e sobre o seu processo de internamento, nomeadamente, o diagnóstico principal, os diagnósticos secundários, os procedimentos realizados, a idade e sexo do utente e o destino após a alta. Pode concluir-se após estudo, que as taxas de reinternamentos têm vindo a aumentar nos últimos anos, que a população idosa insere-se no universo sujeito ao maior risco de reinternamento e que além do diagnóstico principal, a existência de comorbidades representa um papel importante no incremento do risco, nomeadamente, quando são diagnosticadas em simultâneo doenças renais, diabetes mellitus ou doenças isquémicas crónicas do coração (NCOP).

Manifestación del C. José María Tornell

UANL