Navega����o de rob�� m��vel em ambiente com humanos

Trabalho Final de Mestrado para obten����o do grau de Mestre em Engenharia Mec��nica

A NAIRU assessment: an applied case to Colombia���s labor markets

Given the discrepancy over the optimum levels of employment for Colombia, this research targets both, the national and urban, Non-Accelerating Inflation Rate of Unemployment (NAIRU) for the Colombian markets -- In doing so, there is a strong pertinence in estimating the constant NAIRU through raw and minimally altered data and providing the reader with a complete brief of the theory in which the model is founded -- The introduction of supply shocks is considered to attain improved estimations and a more reliable assessment of the NAIRU to those that have previously been attempted -- The backbone of the analysis is conducted through the relationship established by the Phillips curve from 2001 until 2015

Organizaciones virtuales y redes neuronales. Algunas similitudes.

Aunque existen numerosos trabajos que identifican sus principales caracter��sticas y modo de funcionamiento, el estudio de las organizaciones virtuales adolece de una carencia de modelos matemáticos que reflejen su comportamiento de un modo cuantitativo. En este sentido, a lo largo del presente trabajo se tratar�� de poner de manifiesto las similitudes existentes entre el funcionamiento de las organizaciones virtuales y el de las redes neuronales (SOM, SelfOrganizing Maps). El objetivo es sentar las bases para proponer este tipo de t��cnica estad��stica como herramienta para la formulaci��n de modelos sobre organizaciones virtuales. Se plantear��n una serie de argumentos de plausibilidad, dejando a investigaciones posteriores la verificaci��n rigurosa de esta propuesta.

A generalized model for population dynamics where interactions change over time

La din��mica demogr��fica ha sido modelada con ecuaciones diferenciales desde que Malthus comenz�� sus estudios hace m��s de doscientos a��os atr��s. Los modelos convencionales siempre tratan relaciones entre especies como est��ticas, denotando s��lo su dependencia durante un per��odo fijo del tiempo, aunque sea conocido que las relaciones entre especies pueden cambiar con el tiempo. Aqu�� proponemos un modelo para la din��mica demogr��fica que incorpora la evoluci��n con el tiempo de las interacciones entre especies. Este modelo incluye una amplia gama de interacciones, de depredador-presa a las relaciones mutualistas, ya sea obligada o facultativa. El mecanismo que describimos permite la transici��n de una clase de relaci��n entre especies a alg��n otro, seg��n algunos par��metros externos fijados por el contexto. Estas transiciones podr��an evitar la extinci��n de una de las especies, si esto termina por depender demasiado del ambiente o su relaci��n con las otras especies.

Pol��ticas para la integraci��n del juicio experto y los pron��sticos estad��sticos en el marco organizacional

Ha sido ampliamente reconocida la importancia de la predicci��n en la toma de decisiones, y se han encontrado evidencias de que uno de los m��todos m��s efectivos es el ajuste de los pron��sticos obtenidos a partir de modelos matemáticos usando juicios informados. No obstante, existe una amplia cantidad de factores que pueden afectar la calidad y credibilidad de las predicciones; en este trabajo se examinan aquellos factores relacionados con las pol��ticas organizacionales, y se proponen varias estrategias para su mitigaci��n.

An��lise da flu��ncia em vigas de concreto armado simplesmente apoiadas usando o m��todo dos elementos finitos

Reinforced concrete creep is a phenomenon of great importance. Despite being appointed as the main cause of several pathologies, its effects are yet considered in a simplified way by the structural designers. In addition to studying the phenomenon in reinforced concrete structures and its current account used in the structural analysis, this paper compares creep strains at simply supported reinforced concrete beams in analytical and in experimental forms with the finite element method (FEM) simulation results. The strains and deflections obtained through the analytical form were calculated with the Brazilian code NBR 6118 (2014) recommendations and the simplified method from CEB-FIP 90 and the experimental results were extracted from tests available in the literature. Finite element simulations are performed using ANSYS Workbench software, using its 3D SOLID 186 elements and the structure symmetry. Analyzes of convergence using 2D PLANE 183 elements are held as well. At the end, it is concluded that FEM analyses are quantitative and qualitative efficient for the estimation of this non-linearity and that the method utilized to obtain the creep coefficients values is sufficiently accurate.

Ocho diagn��sticos para el desarrollo regional

El Programa de Intercambio Educativo (PIE) se inicia en el a��o 1987 como una red orientada a desarrollar v��nculos institucionales entre la Universidad del Pac��fico y universidades p��blicas de reconocida trayectoria y calidad acad��mica, ubicadas en diversas regiones del pa��s. Desde el inicio, el objetivo principal de la red PIE fue contribuir con la mejora de la calidad de la ense��anza y de la investigaci��n de las instituciones que la conformaban, con un ��nfasis particular en las especialidades de Administraci��n, Econom��a y Contabilidad. En tal sentido, el programa se fundament��, desde su creaci��n, en una filosof��a orientada a promover la ���formaci��n de formadores���. Con el paso de los a��os, la red se fue abriendo a otras universidades del pa��s y actualmente el nombre ���PIE��� ya no se refiere a una peque��a red de universidades, sino al programa de capacitaci��n docente que ofrece la Universidad del Pac��fico, con el apoyo de su Patronato y de sus empresas benefactoras, a los profesores de todas las universidades p��blicas del pa��s. La presente publicaci��n recoge las investigaciones realizadas por docentes ���y en algunos casos estudiantes de ��ltimo a��o��� de Econom��a de diversas universidades del pa��s, las cuales fueron seleccionadas para ser presentadas en la I y la II Conferencia Acad��mica del Programa de Intercambio Educativo (PIE), realizadas en la Universidad del Pac��fico los a��os 2012 y 2013, respectivamente.

Valora����o do efluente da ind��stria processadora de pescado por incorpora����o de nutrientes em aphanothece microscopica n��geli

Nesta tese procurou-se demonstrar a valora����o do efluente do processamento de pescado por incorpora����o dos nutrientes em Aphanothece microscopica N��geli a diferentes temperaturas. Para tanto o trabalho �� composto de cinco artigos que objetivaram avaliar sob o ponto de vista do tratamento do efluente pela cianobact��ria Aphanothece e a separa����o e avalia����o da biomassa gerada. O primeiro artigo intitula-se ���Influ��ncia da temperatura na remo����o de nutrientes do efluente da ind��stria de pescado por Aphanothece microscopica N��geli���, e teve por objetivo avaliar a influ��ncia da temperatura (10, 20 e 30��C) em um sistema de tratamento pela cianobact��ria Aphanothece na remo����o de mat��ria org��nica, nitrog��nio e f��sforo do efluente oriundo do processamento de pescado. A an��lise dos resultados mostrou que a temperatura influenciou significativamente na remo����o de DQO, NTK, N-NH4 + e P-PO4 -3 . Para os experimentos a 20 e 30��C todos os limites estabelecidos para os par��metros avaliados foram atingidos. O segundo artigo intitulado ���Efeito de coagulantes no efluente da ind��stria da pesca visando �� separa����o de biomassa quando tratado por cianobact��ria��� avaliou o efeito da concentra����o e pH de dois tipos de coagulantes, cloreto f��rrico (FeCl3) e sulfato de alum��nio (Al2(SO4)3), na separa����o da biomassa da cianobact��ria Aphanothece microscopica N��geli cultivada em efluente da ind��stria da pesca, assim como a remo����o de mat��ria org��nica e nutrientes do efluente. Os resultados indicaram que o coagulante FeCl3 foi mais eficaz na remo����o de todos os par��metros testados. No que concerne �� separa����o da biomassa, com um n��mero de seis lavagens foi removido cerca de 97,6% da concentra����o de FeCl3 adicionado inicialmente. O terceiro artigo com o t��tulo ���Caracteriza����o da biomassa de Aphanothece microscopica N��geli gerada no efluente da ind��stria da pesca em diferentes temperaturas de cultivo��� avaliou a composi����o qu��mica da biomassa da cianobact��ria Aphanothece microscopica N��geli quando desenvolvida em meio de cultivo padr��o BG11 e no efluente do processamento de pescado. O quarto artigo teve como t��tulo ���Influ��ncia do meio de cultivo e temperatura em compostos nitrogenados na cianobact��ria Aphanothece microscopica N��geli��� objetivou avaliar o teor de compostos nitrogenados presentes na biomassa da cianobact��ria Aphanothece microscopica N��geli quando cultivada em meio padr��o e no efluente da ind��stria da pesca nas diferentes fases de crescimento. Para o estudo da composi����o qu��mica e nitrogenados no efluente foram realizados experimentos nas temperaturas de 10, 20 e 30��C. As concentra����es de prote��na, cinzas e pigmentos aumentaram com o aumento da temperatura. Por outro lado, foi observada uma redu����o do teor de lip��dios e carboidratos com o aumento da temperatura. O ��on am��nio juntamente com os ��cidos nucl��icos representa uma importante fra����o do nitrog��nio n��o prot��ico presente na biomassa da cianobact��ria Aphanothece. Ficou demonstrada a influ��ncia do meio de cultivo na concentra����o de nitrog��nio, bem como a determina����o de prote��na pelo m��todo de Kjeldahl superestima a concentra����o prot��ica em cianobact��rias. O quinto artigo intitulado ���Produ����o de prote��na unicelular a partir do efluente do processamento do pescado: modelagem preditiva e simula����o��� avaliou a produ����o de prote��na unicelular atrav��s do cultivo da cianobact��ria Aphanothece microscopica N��geli no efluente da ind��stria da pesca. Os dados cin��ticos de crescimento celular foram ajustados a quatro modelos matemáticos (Log��stico, Gompertz, Gompertz Modificado e Baranyi). Os resultados demonstraram que o modelo Log��stico foi considerado o mais adequado para descrever a forma����o de biomassa. A an��lise preditiva mostrou a possibilidade da obten����o de 1,66, 18,96 e 57,36 kg.m-3.d-1 de biomassa por volume do reator em 1000 h de processo cont��nuo, para as temperaturas de 10, 20 e 30��C, respectivamente.

Modelo matem��tico de reconciliaci��n de datos volum��tricos en el control de balances y mediciones de hidrocarburos refinados para el sistema de transporte pozos ��� Gal��n L14��� de la vicepresidencia de transporte de Ecopetrol S.A

Tesis (Maestria en Ingenier��a).-- Universidad de La Salle. Facultad de Ingenier��a. Maestr��a en Ingenier��a, 2014

Aplica����o da metodologia num��rica ���fast bounds crack��� para uma estimativa eficiente da evolu����o do tamanho de trinca

A significant part of the life of a mechanical component occurs, the crack propagation stage in fatigue. Currently, it is had several mathematical models to describe the crack growth behavior. These models are classified into two categories in terms of stress range amplitude: constant and variable. In general, these propagation models are formulated as an initial value problem, and from this, the evolution curve of the crack is obtained by applying a numerical method. This dissertation presented the application of the methodology "Fast Bounds Crack" for the establishment of upper and lower bounds functions for model evolution of crack size. The performance of this methodology was evaluated by the relative deviation and computational times, in relation to approximate numerical solutions obtained by the Runge-Kutta method of 4th explicit order (RK4). Has been reached a maximum relative deviation of 5.92% and the computational time was, for examples solved, 130,000 times more higher than achieved by the method RK4. Was performed yet an Engineering application in order to obtain an approximate numerical solution, from the arithmetic mean of the upper and lower bounds obtained in the methodology applied in this work, when you don���t know the law of evolution. The maximum relative error found in this application was 2.08% which proves the efficiency of the methodology "Fast Bounds Crack".

An��lise e modelagem do escoamento transit��rio de fluidos de perfura����o

Drilling fluids present a thixotropic behavior and they usually gel when at rest. The sol-gel transition is fundamental to prevent the deposit of rock fragments, generated by drilling the well, over the drill bit during eventual stops. Under those conditions, high pressures are then required in order to break-up the gel when circulation is resumed. Moreover, very high pressures can damage the rock formation at the bottom of the well. Thus, a better understanding of thixotropy and the behavior of thixotropic materials becomes increasingly important for process control. The mechanisms that control thixotropy are not yet well defined and modeling is still a challenge. The objective of this work is to develop a mathematical model to study the pressure transmission in drilling fluids. This work presents a review of thixotropy and of different mathematical models found in the literature that are used to predict such characteristic. It also shows a review of transient flows of compressible fluids. The problem is modeled as the flow between the drillpipe and the annular region (space between the wall and the external part of the drillpipe). The equations that describe the problem (mass conservation, momentum balance, constitutive and state) are then discretized and numerically solved by using a computational algorithm in Fortran. The model is validated with experimental and numerical data obtained from the literature. Comparisons between experimental data obtained from Petrobras and calculated by three viscoplastic and one pseudoplastic models are conducted. The viscoplastic fluids, due to the yield stress, do not fully transmit the pressure to the outlet of the annular space. Sensibility analyses are then conducted in order to evaluate the thixotropic effect in pressure transmission.

Compara����o do controle do inversor trif��sico conectado �� rede com filtro LCL considerando o amortecimento passivo e ativo

Distributed generation systems must fulfill standards specifications of current harmonics injected to the grid. In order to satisfy these grid requirements, passive filters are connected between inverter and grid. This work compares the characteristic response of the traditional inductive (L) filter with the inductive-capacitive-inductive (LCL) filter. It is shown that increasing the inductance L leads to a good ripple current suppression around the inverter switching frequency. The LCL filter provides better harmonic attenuation and reduces the filter size. The main drawback is the LCL filter impedance, which is characterized by a typical resonance peak, which must be damped to avoid instability. Passive or active techniques can be used to damp the LCL resonance. To address this issue, this dissertation presents a comparison of current control for PV grid-tied inverters with L filter and LCL filter and also discuss the use of active and passive damping for different regions of resonance frequency. From the mathematical models, a design methodology of the controllers was developed and the dynamic behavior of the system operating in closed loop was investigated. To validate the studies developed during this work, experimental results are presented using a three-phase 5kW experimental platform. The main components and their functions are discussed in this work. Experimental results are given to support the theoretical analysis and to illustrate the performance of grid-connected PV inverter system. It is shown that the resonant frequency of the system, and sampling frequency can be associated in order to calculate a critical frequency, below which is essential to perform the damping of the LCL filter. Also, the experimental results show that the active buffer per virtual resistor, although with a simple development, is effective to damp the resonance of the LCL filter and allow the system to operate stable within predetermined parameters.

Convers��o da lactose e s��ntese de galacto-oligossacar��deos: uma abordagem experimental e te��rica

O presente trabalho avaliou, na etapa experimental, um processo simult��neo de cat��lise e fermenta����o l��ctica visando obter um iogurte com potenciais caracter��sticas nutrac��uticas e, na sua etapa te��rica, estabeleceu uma interlocu����o entre a viv��ncia experimentalista e a teoria da cin��tica enzim��tica, no que se refere �� convers��o da lactose e �� s��ntese de galactooligossacar��deos (GOS). Na abordagem experimental, para um substrato espec��fico, avaliouse biocat��lise conduzida simultaneamente �� fermenta����o, defasando a adi����o da enzima em rela����o ao in��cio do processo fermentativo. A fermenta����o foi realizada a partir de cultura l��ctica liofilizada comercial contendo dois micro-organismos probi��ticos, Bifidobacterium animalis e Lactobacillus acidophilus, associados aos micro-organismos caracter��sticos do iogurte, Lactobacillus bulgaricus e Streptococcus thermophilus. Foi utilizado um preparado enzim��tico contendo ���-galactosidases obtidas de duas origens distintas: Kluyveromyces lactis e Aspergillus niger. Foram avaliados os efeitos da concentra����o da enzima e do tempo de adi����o da enzima em um planejamento experimental 2 2 . As respostas foram ��s concentra����es, ao final do processo, de lactose, de GOS, de glicose e de galactose e a hidr��lise dos galactooligossacar��deos ao longo do tempo. No que se refere �� abordagem te��rica, o presente trabalho considerou modelos matemáticos de hidr��lise de dissacar��deos e convers��o da lactose, em que a inibi����o foi representada a partir do incremento da concentra����o dos produtos da rea����o. No que se refere �� convers��o da lactose e s��ntese de GOS, o presente trabalho buscou estabelecer um modelo matem��tico em que a inibi����o ocorreu por efeito do incremento das concentra����es de glicose e de galactose, comparando-o com os modelos conhecidos na literatura. Verificou-se que o desempenho do modelo obtido no presente trabalho foi robusto em rela����o ��s premissas estabelecidas. Na compara����o com resultados experimentais de convers��o enzim��tica, o modelo mostrou-se capaz de minimizar o erro e de ajustar-se aos dados experimentais.