Arquitectura cognitiva híbrida para la navegación autónoma de UAVs mediante mapas topológicos visuales

El objetivo fundamental de la presente tesis doctoral es el diseño de una arquitectura cognitiva, que pueda ser empleada para la navegación autónoma de vehículos aéreos no tripulados conocidos como UAV (Unmanned Aerial Vehicle). Dicha arquitectura cognitiva se apoya en la definición de una librería de comportamientos, que aportarán la inteligencia necesaria al UAV para alcanzar los objetivos establecidos, en base a la información sensorial recopilada del entorno de operación. La navegación autónoma del UAV se apoyará en la utilización de un mapa topológico visual, consistente en la definición de un grafo que engloba mediante nodos los diferentes landmarks ubicados en el entorno, y que le servirán al UAV de guía para alcanzar su objetivo. Los arcos establecidos entre los nodos del mapa topológico, le proporcionarán de la información necesaria para establecer el rumbo más adecuado para alcanzar el siguiente landmark a visitar, siguiendo siempre una secuencia lógica de navegación, basada en la distancia entre un determinado landmark con respecto al objetivo final ó landmark destino. La arquitectura define un mecanismo híbrido de control, el cual puede conmutar entre dos diferentes modos de navegación. El primero es el denominado como Search Mode, el cual se activará cuando el UAV se encuentre en un estado desconocido dentro del entorno, para lo cual hará uso de cálculos basado en la entropía para la búsqueda de posibles landmarks. Se empleará como estrategia novedosa la idea de que la entropía de una imagen tiene una correlación directa con respecto a la probabilidad de que dicha imagen contenga uno ó varios landmarks. De esta forma, la estrategia para la búsqueda de nuevos landmarks en el entorno, se basará en un proceso continuo de maximización de la entropía. Si por el contrario el UAV identifica la existencia de un posible landmark entre los definidos en su mapa topológico, se considerará que está sobre un estado conocido, por lo que se conmutará al segundo modo de navegación denominado como Homing Mode, el cual se encargará de calcular señales de control para la aproximación del UAV al landmark localizado. Éste último modo implementa un control dual basado en dos tipos de controladores (FeedForward/FeedBack) que mediante su combinación, aportarán al UAV señales de control cada vez más óptimas, además de llevar a cabo un entrenamiento continuo y en tiempo real. Para cumplir con los requisitos de ejecución y aprendizaje en tiempo real de la arquitectura, se han tomado como principales referencias dos paradigmas empleados en diferentes estudios dentro del área de la robótica, como son el paradigma de robots de desarrollo (developmental robots) basado en un aprendizaje del robot en tiempo real y de forma adaptativa con su entorno, así como del paradigma de modelos internos (internal models) basado en los resultados obtenidos a partir de estudios neurocientíficos del cerebelo humano; dicho modelo interno sirve de base para la construcción del control dual de la arquitectura. Se presentarán los detalles de diseño e implementación de los diferentes módulos que componen la arquitectura cognitiva híbrida, y posteriormente, los diferentes resultados obtenidos a partir de las pruebas experimentales ejecutadas, empleando como UAV la plataforma robótica aérea de AR.Drone. Como resultado final se ha obtenido una validación completa de la arquitectura cognitiva híbrida objetivo de la tesis, cumplimento con la totalidad de requisitos especificados y garantizando su viabilidad como aplicación operativa en el mundo real. Finalmente, se muestran las distintas conclusiones a las cuales se ha llegado a partir de los resultados experimentales, y se presentan las diferentes líneas de investigación futuras que podrán ser ejecutadas.

Obtención de impulsos láser de corta duración por modulación biestable híbrida

Durante los últimos años se ha desarrollado un considerable esfuerzo en el campo de los dispositivos ópticos biestables, capaces de realizar funciones como: ganancia diferencial, mejora de la relación señal/ruido en un sistema de comunicaciones ópticas, limitación de la señal de salida, memorias ópticas, generación de oscilaciones regenerativas, funciones lógicas AND y OR ópticas, entre otras.

Biestabilidad óptica híbrida en estructuras homeotrópicas de cristal líquido

En el presente artículo se presentan algunos de los resultados que pueden obtenerse en el campo de la biestabilidad óptica híbrida, mediante el empleo de cristales líquidos del tipo nemático cuando adoptan una estructura homeotrópica planar. Los resultados obtenidos son análogos a los conseguidos con otros materiales ofreciendo la innegable ventaja de su menor costo y su mayor rendimiento energético.

La ciudad híbrida. La mediación de las TIC en la experiencia de la ciudad = Hybrid city. Mediation of ICT in the city experience

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Sembradora híbrida Claydon, una construcción robusta, de manejo sencillo y resultado fiable

Sembradora híbrida Claydon, una construcción robusta, de manejo sencillo y resultado fiable

Cómic, arquitectura narrativa. Describiendo cuatro dimensiones con dos

Cómic, arquitectura narrativa. Describiendo cuatro dimensiones con dos. La mayor parte de los estudios con un enfoque académico en torno a cómic y arquitectura, se han centrado más en las distintas realidades representadas dentro del medio, en sus decorados, que en la estructura del cómic en sí. Existe un aspecto gráfico que se ha venido obviando o al menos no ha adquirido el protagonismo que merece: los espacios representados en el cómic se encuentran en un medio que se concibe y estructura de una manera similar a como el arquitecto dibuja y concibe la arquitectura. En lo básico, históricamente, las herramientas y soportes para idear y representar la arquitectura son muy parecidas a aquellas que usa el autor de cómic. Lápiz, tinta y color sobre un papel, combinadas trabajando en un tablero, ese es lugar de nacimiento de ambos mundos. A lo largo de esta tesis se muestra cómo el dibujo une a creadores de narraciones gráficas y edificios. La relación va más allá de que el cómic pueda utilizar las disposiciones vitruvianas, ichnographia, ortographia o scenographia, (planta, alzado, perspectiva), la propia articulación que hace del espacio de la página, puede sintonizar con la manera en la que se concibe una estructura arquitectónica. La tesis inicia con un capítulo de recorrido en torno a las teorías del cómic existentes, buscando intersecciones posibles con la representación arquitectónica o el proyecto espacial. En este primer paso de estudio del estado de la cuestión han pesado más los trabajos de los últimos veinticinco años. Se trata de un periodo en el que, a la par que se ha producido una explosión creativa en el mundo del cómic, determinados teóricos han incidido en un análisis más formal y visual del medio. Tras recoger teorías en el primer capítulo, se plantea un recorrido histórico a la búsqueda de posibles resonancias de “arquitecturas mentales” en el pasado. Esta búsqueda de referentes más allá del siglo XIX, momento en el que nace el medio en su forma actual, es ya un aspecto comúb en distintos estudios de cómic que han servido de inspiración. Se ha preferido ubicar esta colección de antecedentes como segundo capítulo, evitando dar al trabajo un carácter de historia e incidiendo en su enfoque de tipo visual. El tercer capítulo analiza una serie de obras y autores de cómic en su forma actual, buscando distintas estrategias para la descripción de espacios y las narraciones que ocurren en ellos. El crecimiento de casos en estas últimas décadas ha demostrado hasta qué punto el desarrollo de un campo depende tanto de que exista una masa crítica en un contexto conectado y productivo, como de la aparición de individuos que abren puertas a los demás, con la cristalización personal que hacen de una situación. Se analiza en un cuarto capítulo la relación entre la arquitectura y el cómic modernos. Una relación que se presenta partiendo desde sus respectivos padres, para después tratar un elenco creciente de experiencias en el que la narración gráfica y el hecho arquitectónico estan íntimamente ligados. Inspirado en la estrategia que Gubern y Gasca utilizan en El discurso del cómic (Cátedra, 1988) se cierra la tesis con un discurso visual por las arquitecturas mentales y narrativas del cómic: la representación del espacio a través de juego con las dimensiones, el uso de recursos gráficos propios de la descripción arquitectónica, la sección, la planta, la utilización de elementos constructivos,etc, completando el abanico de estrategias gráficas presentadas. ABSTRACT Comic narrative architecture. Describing four dimensions with two Most of the studies with an academic focus around comics and architecture have centered their view more on the different realities represented in the media, in its sets, than in the structure of comics itself. There is a graphic aspect that has been ignored, or at least has not gained the prominence it deserves: the spaces rendered in the comics are set in a medium that is conceived and structured in a similar way as the architect draws and conceives architecture. In basics, tools for designing and representing architecture are very similar to those used by the cartoonist. Pencil, ink and color on paper, combined working on a board, that is birthplace of both worlds. Throughout this thesis its shown how drawing connects creators of graphic stories and buildings. The relationship goes beyond the use that comics can do of the Vitruvian provisions, ichnographia, ortographia or scenographia (plan, elevation, perspective), to the arrange itself that it makes with space on the page, in tune with the way in which architectural structures are conceived. The thesis starts with a chapter that collects existing comics theories and their possible intersection with architectural rendering. In this first step of study on the state of affairs, the focus has been over studies from the last twenty years. It is a period in which, at the same time that there has been a creative explosion in the world of comics, some theorists have worked with a more formal and visual approach. After collecting theories in the first chapter, a historical tour is made to search for possible resonances of “mental architectures” in the past. This search for references beyond the nineteenth century, when the medium was born in its current form, is already a regular process in various recent studies that have served as inspiration. We preferred to locate this as a second chapter, to avoid giving the work a character of History, and reenforcing its visual approach. The third chapter analyzes a series of comics and authors, looking for different strategies for describing spaces and stories that occur in them. The growth of cases in recent decades has shown how the development of a field depends both on the existence of a critical mass in a connected and productive enviroment, and the appearance of individuals who open doors to others with the personal crystallization that they make on that context. The relationship between architecture and the modern comic is analyzed in a fourth chapter. A relationship that is described starting from their parents, and then going through a growing cast of experiences in which graphic narrative and architecture are closely linked. Inspired by the strategy used Gubern and Gasca in El discurso del cómic (Cátedra, 1988), The Comics’ Speech, the thesis concludes with a visual discourse through this narrative comic architectures: the representation of space by playing with dimensions, the use of resources for architectural rendering, section, plant, etc., to complete the range of graphical strategies presented.

Avaliação de um sistema descentralizado de tratamento de esgotos domésticos em escala real composto por tanque séptico e wetland construída híbrida

A concentração demográfica e de sistemas coletivos de esgotamento sanitário dentro do perímetro urbano da maioria dos municípios brasileiros, dificulta a viabilização do fornecimento de serviços de tratamento de esgotos domésticos à habitações e núcleos habitacionais isolados situados em áreas periurbanas e rurais, intensificando os danos provocados pela poluição de origem antrópica ao meio ambiente e à preservação da saúde pública. Para contribuir no equacionamento deste problema, o presente estudo teve por finalidade avaliar uma wetland construída híbrida em escala real, composta por uma unidade com fluxo contínuo subsuperficial vertical seguida por uma unidade de fluxo contínuo subsuperficial horizontal, cultivadas com capim Vetiver, para o tratamento de efluente proveniente de tanque séptico. A presente configuração experimental busca uma solução de baixo custo e simplificada para o tratamento descentralizado de esgotos domésticos. A estação experimental de tratamento de esgotos, parte integrante e um dos produtos da Rede Nacional de Tratamento de Esgotos Descentralizados RENTED, foi construída no Centro Tecnológico de Hidráulica CTH / Escola Politécnica EPUSP, campus Butantã da USP, em São Paulo. O esgoto bruto foi proveniente do Conjunto Residencial da USP e do restaurante central da Cidade Universitária. As vazões média e máxima de esgoto bruto, respectivamente, de 640L.d-1 e 1600L.d-1, foram aplicadas à entrada do TS de 5.000L e deste escoaram por gravidade à entrada da wetland construída híbrida, com TDH total de 2,8d e 1,1d, respectivamente, sob aplicação das vazões média e máxima de projeto. O monitoramento do experimento em campo, incluindo o período inicial de partida, durou 6 meses consecutivos. Foram avaliados os parâmetros físico-químicos e microbiológicos do esgoto bruto e do efluente do tanque séptico e das câmaras da wetland construída híbrida durante 97 dias consecutivos. Os resultados indicaram que tanto as mudas jovens quanto as adultas de capim Vetiver adaptaram-se bem às condições ambientais. As eficiências médias de remoção no efluente tratado final quanto à matéria orgânica carbonácea foram de 96 por cento para DBO5,20 e 90 por cento para DQO, 40 por cento para N-total, 23 por cento para N-amoniacal total, 60 por cento para P-total, 52 por cento para P-PO4, 74 por cento para SST, 96 por cento para SSV, 75 por cento para sólidos sedimentáveis, 44 por cento para SDV, 88 por cento para sulfeto total, e 97 por cento para óleos e graxas totais, variando entre 73 por cento a 100 por cento . Cerca de 80 por cento da fração orgânica da matéria nitrogenada presente no esgoto bruto foi removida. A remoção de coliformes termotolerantes foi, em média, de 2 e 3 unidades log, e de Escherichia Coli, média de 1 e 3 unidades log, respectivamente, sob aplicação das vazões máxima e média, Giardia sp, média de 99,995 por cento , Cryptosporidium sp, média de 98,7 por cento , Enterovírus, média de 99,6 por cento , e Ascaris sp, média de 0,10 ovo/L. A remoção de sulfetos propiciou a geração de efluente tratado sem odores desagradáveis. A diminuição da vazão aplicada e a elevação do TDH influenciaram positivamente no desempenho do sistema com relação às remoções dos parâmetros físico-químicos e microbiológicos. Com base no presente estudo, ficou evidente o benefício da associação de wetlands construídas com fluxo vertical e horizontal no tratamento de efluente de tanque séptico. O capim Vetiver apresentou bom potencial de utilização em wetlands 8 construídas para tratamento de esgotos domésticos. O sistema experimental de tratamento apresentou flexibilidade operacional, mantendo bom desempenho inclusive nos períodos de sobrecarga. A qualidade do efluente tratado final obtido no presente estudo atende às exigências de lançamento e aos padrões de emissão de efluentes líquidos em corpos dágua e em sistemas públicos de esgotamento sanitário definidos na legislação ambiental federal e do Estado de São Paulo. A tecnologia de wetlands construídas híbridas associada ao tratamento de efluentes de tanque séptico apresentou bom potencial para o tratamento descentralizado de esgotos domésticos, inclusive em regiões com pouca disponibilidade de área livre.

Estudo da topologia de motores de fluxo axial de excitação híbrida com foco na utilização em tração elétrica.

Os motores de corrente contínua convencionais são muito bem conhecidos pela sua robustez e pelo seu alto nível de controlabilidade, alem do fato de possibilitarem a operação na região de enfraquecimento de campo (modo motor), quando esta situação se fizer necessária. Por estas características, as máquinas de corrente contínua ainda são empregadas nos dias atuais em nichos específicos de utilização. Não obstante, a máquina c.c. apresenta algumas desvantagens, principalmente a intensiva e dispendiosa manutenção eletromecânica necessária para sua operação. Como opção de sanar este problema, surgiram na década de 60, as máquinas elétricas de corrente contínua sem escovas (brushless) com excitação por ímãs permanentes de fluxo trapezoidal. O problema destas máquinas se deve justamente a impossibilidade da variação de fluxo de excitação uma vez que são produzidos puramente pelos ímãs. Sendo assim, este trabalho tem como propósito, o estudo de topologias diferenciadas da máquina elétrica, através de um circuito magnético não convencional para aplicação e utilização em sistemas de tração elétrica para operação na região de enfraquecimento de campo através da variação do fluxo resultante no entreferro. Como objeto de estudo, foi focada a topologia de fluxo axial com excitação híbrida, ou seja, dupla excitação (excitação a ímãs permanentes e excitação elétrica). Para o projeto da topologia proposta, nesta tese, adicionalmente ao método analítico, foram realizadas simulações computacionais para a comparação e refinamento dos resultados das grandezas eletromagnéticas da máquina.

Experiências do desenvolvimento de transformador para alta temperatura baseado em isolação semi-híbrida e óleo vegetal isolante.

O transformador de potência é um importante equipamento utilizado no sistema elétrico de potência, responsável por transmitir energia elétrica ou potência elétrica de um circuito a outro e transformar tensões e correntes de um circuito elétrico. O transformador de potência tem ampla aplicação, podendo ser utilizado em subestações de usinas de geração, transmissão e distribuição. Neste sentido, mudanças recentes ocorridas no sistema elétrico brasileiro, causadas principalmente pelo aumento considerável de carga e pelo desenvolvimento tecnológico tem proporcionado a fabricação de um transformador com a aplicação de alta tecnologia, aumentando a confiabilidade deste equipamento e, em paralelo, a redução do seu custo global. Tradicionalmente, os transformadores são fabricados com um sistema de isolação que associa isolantes sólidos e celulose, ambos, imersos em óleo mineral isolante, constituição esta que define um limite à temperatura operacional contínua. No entanto, ao se substituir este sistema de isolação formado por papel celulose e óleo mineral isolante por um sistema de isolação semi- híbrida - aplicação de papel NOMEX e óleo vegetal isolante, a capacidade de carga do transformador pode ser aumentada por suportar maiores temperaturas. Desta forma, o envelhecimento do sistema de isolação poderá ser em longo prazo, significativamente reduzido. Esta técnica de aumentar os limites térmicos do transformador pode eliminar, essencialmente, as restrições térmicas associadas à isolação celulósica, provendo uma solução econômica para aperfeiçoar o uso de transformadores de potência, aumentando a sua confiabilidade operacional. Adicionalmente, à aplicação de sensores de fibra óptica, em substituição aos sensores de imagem térmica no monitoramento das temperaturas internas do transformador, se apresentam como importante opção na definição do equacionamento do comportamento do transformador sob o ponto de vista térmico.

Narrativa hispanoamericana contemporánea: la novela urbana en México

La investigación aborda, en primer término, la cuestión de si la "novela urbana", tal y como ha sido considerada hasta ahora por la crítica literaria, constituye en sí misma una categoría diferenciada dentro de la narrativa hispanoamericana contemporánea y, por tanto, si es válido asignarle el valor de corriente narrativa. Con el fin de elaborar el marco conceptual básico de la denominada "novela urbana", en la primera parte del trabajo se pasa revista a diferentes planteamientos críticos al respecto y, con el fin de detectar la presencia de novelas que se sirven del entorno urbano, se hace un análisis de los autores y textos más significativos dentro de la narrativa de cada país. La segunda parte, trata en profundidad el caso de la narrativa mexicana contemporánea, se describen las tendencias más significativas y, entre ellas, el papel que desempeña la "novela urbana". Igualmente, se analiza un corpus de novelas para comprobar si cumplen las condiciones minimas para ser catalogadas dentro de la tendencia literaria que nos ocupa.

La estética y narrativa del vídeo musical como representante del discurso audiovisual hipermoderno

Desde que en 1981 la cadena norteamericana de televisión por cable MTV introdujera el videoclip como elemento transgresor en el entramado televisivo, no ha existido pieza audiovisual más permeable, impactante e innovadora en la reciente historia del audiovisual. Representante vivo de la sociedad postmoderna, heredero de las vanguardias y popular herramienta publicitaria; el vídeo musical ha conseguido aquello que el cine sigue intentando instaurar: llegar al “mainstream” social inculcando premisas artísticas. Actualmente, no hay artista musical que no tenga alguna obra vídeo musical que ilustre su trabajo. Forma parte de su imagen de marca y es una herramienta de marketing indispensable. El cantante pop no solo vende su música, vende una imagen que busca identificar a un público que, en consecuencia, consumirá su música. Pero, ¿en qué medida es cuantificable el éxito del videoclip? En los albores de dicha cadena televisiva, resultaba evidente la incidencia de videoclips como Thriller (John Landis, 1983) en las ventas de discos (Pérez-Yarza, 1996, 30). Hoy en día, el vídeo musical es más una inercia empresarial cuyos costes de producción han bajado de manera considerable y su éxito se mide en número de reproducciones...