Scheduled service network design for integrated planning of rail freight transportation

Cette thèse étudie une approche intégrant la gestion de l’horaire et la conception de réseaux de services pour le transport ferroviaire de marchandises. Le transport par rail s’articule autour d’une structure à deux niveaux de consolidation où l’affectation des wagons aux blocs ainsi que des blocs aux services représentent des décisions qui complexifient grandement la gestion des opérations. Dans cette thèse, les deux processus de consolidation ainsi que l’horaire d’exploitation sont étudiés simultanément. La résolution de ce problème permet d’identifier un plan d’exploitation rentable comprenant les politiques de blocage, le routage et l’horaire des trains, de même que l’habillage ainsi que l’affectation du traffic. Afin de décrire les différentes activités ferroviaires au niveau tactique, nous étendons le réseau physique et construisons une structure de réseau espace-temps comprenant trois couches dans lequel la dimension liée au temps prend en considération les impacts temporels sur les opérations. De plus, les opérations relatives aux trains, blocs et wagons sont décrites par différentes couches. Sur la base de cette structure de réseau, nous modélisons ce problème de planification ferroviaire comme un problème de conception de réseaux de services. Le modèle proposé se formule comme un programme mathématique en variables mixtes. Ce dernie r s’avère très difficile à résoudre en raison de la grande taille des instances traitées et de sa complexité intrinsèque. Trois versions sont étudiées : le modèle simplifié (comprenant des services directs uniquement), le modèle complet (comprenant des services directs et multi-arrêts), ainsi qu’un modèle complet à très grande échelle. Plusieurs heuristiques sont développées afin d’obtenir de bonnes solutions en des temps de calcul raisonnables. Premièrement, un cas particulier avec services directs est analysé. En considérant une cara ctéristique spécifique du problème de conception de réseaux de services directs nous développons un nouvel algorithme de recherche avec tabous. Un voisinage par cycles est privilégié à cet effet. Celui-ci est basé sur la distribution du flot circulant sur les blocs selon les cycles issus du réseau résiduel. Un algorithme basé sur l’ajustement de pente est développé pour le modèle complet, et nous proposons une nouvelle méthode, appelée recherche ellipsoidale, permettant d’améliorer davantage la qualité de la solution. La recherche ellipsoidale combine les bonnes solutions admissibles générées par l’algorithme d’ajustement de pente, et regroupe les caractéristiques des bonnes solutions afin de créer un problème élite qui est résolu de facon exacte à l’aide d’un logiciel commercial. L’heuristique tire donc avantage de la vitesse de convergence de l’algorithme d’ajustement de pente et de la qualité de solution de la recherche ellipsoidale. Les tests numériques illustrent l’efficacité de l’heuristique proposée. En outre, l’algorithme représente une alternative intéressante afin de résoudre le problème simplifié. Enfin, nous étudions le modèle complet à très grande échelle. Une heuristique hybride est développée en intégrant les idées de l’algorithme précédemment décrit et la génération de colonnes. Nous proposons une nouvelle procédure d’ajustement de pente où, par rapport à l’ancienne, seule l’approximation des couts liés aux services est considérée. La nouvelle approche d’ajustement de pente sépare ainsi les décisions associées aux blocs et aux services afin de fournir une décomposition naturelle du problème. Les résultats numériques obtenus montrent que l’algorithme est en mesure d’identifier des solutions de qualité dans un contexte visant la résolution d’instances réelles.

Phronesis and Energeia : a reading of Heidegger's early appropriation of Aristotelian Phronesis (1922-24) in the light of Energeia

L’objectif de cette thèse est d’élucider l’intention, la pertinence et la cohérence de l’appropriation par Heidegger des concepts principaux de la philosophie pratique aristotélicienne dans ses premiers cours. Notre analyse portera principalement sur les notions clefs d’energeia et de phronēsis. La première section de la thèse est préparatoire : elle est consacrée à une analyse étroite des textes pertinents de l’Éthique à Nicomaque, mais aussi de la Métaphysique, en discussion avec d’autres commentateurs modernes. Cette analyse jette les fondations philologiques nécessaires en vue d’aborder les audacieuses interprétations de Heidegger sur une base plus ferme. La deuxième et principale section consiste en une discussion de l’appropriation ontologique de l’Éthique à Nicomaque que Heidegger entreprend de 1922 à 1924, à partir des textes publiés jusqu’à ce jour et en portant une attention spéciale à Métaphysique IX. Le résultat principal de la première section est un aperçu du caractère central de l’energeia pour le projet d’Aristote dans l’Éthique à Nicomaque et, plus spécifiquement, pour sa compréhension de la praxis, qui dans son sens original s’avère être un mode d’être des êtres humains. Notre analyse reconnaît trois traits essentiels de l’energeia et de la praxis, deux desquels provenant de l’élucidation aristotélicienne de l’energeia dans Métaphysique IX 6, à savoir son immédiateté et sa continuité : energeia exprime l’être comme un « accomplissement immédiat mais inachevé ». L’irréductibilité, troisième trait de l’energeia et de la praxis, résulte pour sa part de l’application de la structure de l’energeia à la caractérisation de la praxis dans l’Éthique à Nicomaque, et du contraste de la praxis avec la poiēsis et la theōria. Ces trois caractéristiques impliquent que la vérité pratique ― la vérité de la praxis, ce qui est l’ « objet » de la phronēsis ― ne peut être à proprement parler possédée et ainsi transmise : plus qu’un savoir, elle se révèle surtout comme quelque chose que nous sommes. C’est ce caractère unique de la vérité pratique qui a attiré Heidegger vers Aristote au début des années 1920. La deuxième section, consacrée aux textes de Heidegger, commence par la reconstruction de quelques-uns des pas qui l’ont conduit jusqu’à Aristote pour le développement de son propre projet philosophique, pour sa part caractérisé par une profonde, bien qu’énigmatique combinaison d’ontologie et de phénoménologie. La légitimité et la faisabilité de l’appropriation clairement ontologique de l’Éthique à Nicomaque par Heidegger est aussi traitée, sur la base des résultats de la première section. L’analyse de ces textes met en lumière la pénétrante opposition établie par Heidegger entre la phronēsis et l’energeia dans son programmatique Natorp Bericht en 1922, une perspective qui diverge fortement des résultats de notre lecture philologique d’Aristote dans la première section. Cette opposition est maintenue dans nos deux sources principales ― le cours du semestre d’hiver 1924-25 Platon: Sophistes, et le cours du semestre d’été 1924 Grundbegriffe der aristotelischen Philosophie. Le commentaire que Heidegger fait du texte d’Aristote est suivi de près dans cette section: des concepts tels que energeia, entelecheia, telos, physis ou hexis ― qui trouvent leur caractérisation ontologique dans la Métaphysique ou la Physique ― doivent être examinés afin de suivre l’argument de Heidegger et d’en évaluer la solidité. L’hypothèse de Heidegger depuis 1922 ― à savoir que l’ontologie aristotélicienne n’est pas à la hauteur des aperçus de ses plus pénétrantes descriptions phénoménologiques ― résulte en un conflit opposant phronēsis et sophia qui divise l’être en deux sphères irréconciliables qui auraient pour effet selon Heidegger de plonger les efforts ontologiques aristotéliciens dans une impasse. Or, cette conclusion de Heidegger est construite à partir d’une interprétation particulière de l’energeia qui laisse de côté d’une manière décisive son aspect performatif, pourtant l’un des traits essentiels de l’energeia telle qu’Aristote l’a conçue. Le fait que dans les années 1930 Heidegger ait lui-même retrouvé cet aspect de l’energeia nous fournit des raisons plus fortes de mettre en doute le supposé conflit entre ontologie et phénoménologie chez Aristote, ce qui peut aboutir à une nouvelle formulation du projet heideggérien.

Study of liquid crystalline light responsive dye-polyelectrolyte complexes

Thèse numérisée par la Division de la gestion de documents et des archives de l'Université de Montréal.

L'éthique à l'écran. Compte-rendu de What's Good on TV? – Understanding Ethics Through Television, de Jamie Watson et Robert Arp, et de Seeing the Light – Exploring Ethics Through Movies, de Wanday Teays

Compte-rendu / Review

Which Legal Standards Should Apply To Web-logs? The present legal position of Internet journals in the European iuris prudence in the light of the European Parliament Committee’s on Culture and Education report and Polish Supreme Court decision

The article discusses the present status of weblogs and examines whether legal standards applicable to traditional press and media should be applied to that specific forum. The analysis is based on two key documents: the Draft Report on the concentration and pluralism in the media in European Union (2007/2253(INI)) of the European Parliament Committee on Culture and Education presented in March 2008 and a landmark decision of the Polish Supreme Court from July 26, 2007 (IV KK 174/07) in the light of present judicial tendency in other European countries. The first of the mentioned documents calls for the “clarification of the legal status of different categories of weblog authors and publishers as well as disclosure of interests and voluntary labelling of weblogs”. It emphasizes that the “undetermined and unindicated status of authors and publishers of weblogs causes uncertainties regarding impartiality, reliability, source protection, applicability of ethical codes and the assignment of liability in the event of lawsuits”. The position of the European Parliament, expressed in the document, raises serious questions on the limits of freedom of thought and speech on the Internet and on the degree of acceptable state control. A recent Polish Supreme Court decision, which caused quite a stir in the Polish Internet community, seems to head in the very direction recommended by the EP Culture Committee. In a case of two editors of a web journal (“czasopismo internetowe”) called “Szyciepoprzemysku”, available on-line, accused of publishing a journal without the proper registration, the Polish Supreme Court stated that “journals and periodicals do not lose the character of a press release due solely to the fact that they appear in the form of an  Internet transmission”, and that ‘’the publishing of press in an electronic form, available on the Internet, requires  registration”. The decision was most surprising, as prior lower courts decisions declined the possibility to register Internet periodicals. The accused were acquitted in the name of the constitutional principle of the rule of law (art. 7 of the Polish Constitution) and the ensuing obligation to protect the trust of a citizen to the state (a conviction in this case would break the collateral estoppel rule), however the decision quickly awoke media frenzy and raised the fear of a need to register all websites that were regularly updated. The spokesman of the Polish Supreme Court later explained that the sentence of the Court was not intended to cause a mass registration of all Internet “periodicals” and that neither weblogs nor Internet sites, that were regularly updated, needed registration. Such an interpretation of the Polish press law did not appear clear based only on the original text of the judgment and the decision as such still raises serious practical questions. The article aims to examine the status of Internet logs as press and seeks the compromise between the concerns expressed by European authorities and the freedom of thought and speech exercised on the Internet.

Does Chance hide Necessity? : a reevaluation of the debate ‘determinism - indeterminism’ in the light of quantum mechanics and probability theory

Dans cette thèse l’ancienne question philosophique “tout événement a-t-il une cause ?” sera examinée à la lumière de la mécanique quantique et de la théorie des probabilités. Aussi bien en physique qu’en philosophie des sciences la position orthodoxe maintient que le monde physique est indéterministe. Au niveau fondamental de la réalité physique – au niveau quantique – les événements se passeraient sans causes, mais par chance, par hasard ‘irréductible’. Le théorème physique le plus précis qui mène à cette conclusion est le théorème de Bell. Ici les prémisses de ce théorème seront réexaminées. Il sera rappelé que d’autres solutions au théorème que l’indéterminisme sont envisageables, dont certaines sont connues mais négligées, comme le ‘superdéterminisme’. Mais il sera argué que d’autres solutions compatibles avec le déterminisme existent, notamment en étudiant des systèmes physiques modèles. Une des conclusions générales de cette thèse est que l’interprétation du théorème de Bell et de la mécanique quantique dépend crucialement des prémisses philosophiques desquelles on part. Par exemple, au sein de la vision d’un Spinoza, le monde quantique peut bien être compris comme étant déterministe. Mais il est argué qu’aussi un déterminisme nettement moins radical que celui de Spinoza n’est pas éliminé par les expériences physiques. Si cela est vrai, le débat ‘déterminisme – indéterminisme’ n’est pas décidé au laboratoire : il reste philosophique et ouvert – contrairement à ce que l’on pense souvent. Dans la deuxième partie de cette thèse un modèle pour l’interprétation de la probabilité sera proposé. Une étude conceptuelle de la notion de probabilité indique que l’hypothèse du déterminisme aide à mieux comprendre ce que c’est qu’un ‘système probabiliste’. Il semble que le déterminisme peut répondre à certaines questions pour lesquelles l’indéterminisme n’a pas de réponses. Pour cette raison nous conclurons que la conjecture de Laplace – à savoir que la théorie des probabilités présuppose une réalité déterministe sous-jacente – garde toute sa légitimité. Dans cette thèse aussi bien les méthodes de la philosophie que de la physique seront utilisées. Il apparaît que les deux domaines sont ici solidement reliés, et qu’ils offrent un vaste potentiel de fertilisation croisée – donc bidirectionnelle.

Visible-light-mediated synthesis of helicenes in batch and continuous flow systems

Le présent mémoire décrit le développement d’une méthode de synthèse des hélicènes catalysée par la lumière visible. Les conditions pour la formation de [5]hélicène ont été établies par une optimisation du photocatalyseur, du solvant, du système d’oxydation et du temps réactionnel. Suite aux études mécanistiques préliminaires, un mécanisme oxydatif est proposé. Les conditions optimisées ont été appliquées à la synthèse de [6]hélicènes pour laquelle la régiosélectivité a été améliorée en ajoutant des substituants sur la colonne hélicale. La synthèse de thiohélicènes a aussi été testée en utilisant les mêmes conditions sous irradiation par la lumière visible. La méthode a été inefficace pour la formation de benzodithiophènes et de naphtothiophènes, par contre elle permet la formation du phenanthro[3,4-b]thiophène avec un rendement acceptable. En prolongeant la surface-π de la colonne hélicale, le pyrène a été fusionné aux motifs de [4]- et [5]hélicène. Trois dérivés de pyrène-hélicène ont été synthétisés en utilisant les conditions optimisées pour la photocyclisation et leurs caractéristiques physiques ont été étudiées. La méthode de cyclisation sous l’action de la lumière visible a aussi été étudiée en flux continu. Une optimisation du montage expérimental ainsi que de la source lumineuse a été effectuée et les meilleures conditions ont été appliquées à la formation de [5]hélicène et des trois dérivés du pyrène-hélicène. Une amélioration ou conservation des rendements a été observée pour la plupart des produits formés en flux continu comparativement à la synthèse en batch. La concentration de la réaction a aussi été conservée et le temps réactionnel a été réduit par un facteur de dix toujours en comparaison avec la synthèse en batch.

Nanostructure des particules polymériques : aspects physiques, chimiques et biologiques

Les nanotechnologies appliquées aux sciences pharmaceutiques ont pour but d’améliorer l’administration de molécules actives par l’intermédiaire de transporteurs nanométriques. Parmi les différents types de véhicules proposés pour atteindre ce but, on retrouve les nanoparticules polymériques (NP) constituées de copolymères “en bloc”. Ces copolymères permettent à la fois l’encapsulation de molécules actives et confèrent à la particule certaines propriétés de surface (dont l’hydrophilicité) nécessaires à ses interactions avec les milieux biologiques. L’architecture retenue pour ces copolymères est une structure constituée le plus fréquemment de blocs hydrophiles de poly(éthylène glycol) (PEG) associés de façon linéaire à des blocs hydrophobes de type polyesters. Le PEG est le polymère de choix pour conférer une couronne hydrophile aux NPs et son l’efficacité est directement liée à son organisation et sa densité de surface. Néanmoins, malgré les succès limités en clinique de ces copolymères linéaires, peu de travaux se sont attardés à explorer les effets sur la structure des NPs d’architectures alternatives, tels que les copolymères en peigne ou en brosse. Durant ce travail, plusieurs stratégies ont été mises au point pour la synthèse de copolymères en peigne, possédant un squelette polymérique polyesters-co-éther et des chaines de PEG liées sur les groupes pendants disponibles (groupement hydroxyle ou alcyne). Dans la première partie de ce travail, des réactions d’estérification par acylation et de couplage sur des groupes pendants alcool ont permis le greffage de chaîne de PEG. Cette méthode génère des copolymères en peigne (PEG-g-PLA) possédant de 5 à 50% en poids de PEG, en faisant varier le nombre de chaînes branchées sur un squelette de poly(lactique) (PLA). Les propriétés structurales des NPs produites ont été étudiées par DLS, mesure de charge et MET. Une transition critique se situant autour de 15% de PEG (poids/poids) est observée avec un changement de morphologie, d’une particule solide à une particule molle (“nanoagrégat polymére”). La méthode de greffage ainsi que l’addition probable de chaine de PEG en bout de chaîne principale semblent également avoir un rôle dans les changements observés. L’organisation des chaînes de PEG-g-PLA à la surface a été étudiée par RMN et XPS, méthodes permettant de quantifier la densité de surface en chaînes de PEG. Ainsi deux propriétés clés que sont la résistance à l’agrégation en conditions saline ainsi que la résistance à la liaison aux protéines (étudiée par isothermes d’adsorption et microcalorimétrie) ont été reliées à la densité de surface de PEG et à l’architecture des polymères. Dans une seconde partie de ce travail, le greffage des chaînes de PEG a été réalisé de façon directe par cyclo-adition catalysée par le cuivre de mPEG-N3 sur les groupes pendants alcyne. Cette nouvelle stratégie a été pensée dans le but de comprendre la contribution possible des chaines de PEG greffées à l’extrémité de la chaine de PLA. Cette librairie de PEG-g-PLA, en plus d’être composée de PEG-g-PLA avec différentes densités de greffage, comporte des PEG-g-PLA avec des PEG de différent poids moléculaire (750, 2000 et 5000). Les chaines de PEG sont seulement greffées sur les groupes pendants. Les NPs ont été produites par différentes méthodes de nanoprécipitation, incluant la nanoprécipitation « flash » et une méthode en microfluidique. Plusieurs variables de formulation telles que la concentration du polymère et la vitesse de mélange ont été étudiées afin d’observer leur effet sur les caractéristiques structurales et de surface des NPs. Les tailles et les potentiels de charges sont peu affectés par le contenu en PEG (% poids/poids) et la longueur des chaînes de PEG. Les images de MET montrent des objets sphériques solides et l'on n’observe pas d’objets de type agrégat polymériques, malgré des contenus en PEG comparable à la première bibliothèque de polymère. Une explication possible est l’absence sur ces copolymères en peigne de chaine de PEG greffée en bout de la chaîne principale. Comme attendu, les tailles diminuent avec la concentration du polymère dans la phase organique et avec la diminution du temps de mélange des deux phases, pour les différentes méthodes de préparation. Finalement, la densité de surface des chaînes de PEG a été quantifiée par RMN du proton et XPS et ne dépendent pas de la méthode de préparation. Dans la troisième partie de ce travail, nous avons étudié le rôle de l’architecture du polymère sur les propriétés d’encapsulation et de libération de la curcumine. La curcumine a été choisie comme modèle dans le but de développer une plateforme de livraison de molécules actives pour traiter les maladies du système nerveux central impliquant le stress oxydatif. Les NPs chargées en curcumine, montrent la même transition de taille et de morphologie lorsque le contenu en PEG dépasse 15% (poids/poids). Le taux de chargement en molécule active, l’efficacité de changement et les cinétiques de libérations ainsi que les coefficients de diffusion de la curcumine montrent une dépendance à l’architecture des polymères. Les NPs ne présentent pas de toxicité et n’induisent pas de stress oxydatif lorsque testés in vitro sur une lignée cellulaire neuronale. En revanche, les NPs chargées en curcumine préviennent le stress oxydatif induit dans ces cellules neuronales. La magnitude de cet effet est reliée à l’architecture du polymère et à l’organisation de la NP. En résumé, ce travail a permis de mettre en évidence quelques propriétés intéressantes des copolymères en peigne et la relation intime entre l’architecture des polymères et les propriétés physico-chimiques des NPs. De plus les résultats obtenus permettent de proposer de nouvelles approches pour le design des nanotransporteurs polymériques de molécules actives.

Theory and numerical integration of subsurface light transport

En synthèse d’images, reproduire les effets complexes de la lumière sur des matériaux transluminescents, tels que la cire, le marbre ou la peau, contribue grandement au réalisme d’une image. Malheureusement, ce réalisme supplémentaire est couteux en temps de calcul. Les modèles basés sur la théorie de la diffusion visent à réduire ce coût en simulant le comportement physique du transport de la lumière sous surfacique tout en imposant des contraintes de variation sur la lumière incidente et sortante. Une composante importante de ces modèles est leur application à évaluer hiérarchiquement l’intégrale numérique de l’illumination sur la surface d’un objet. Cette thèse révise en premier lieu la littérature actuelle sur la simulation réaliste de la transluminescence, avant d’investiguer plus en profondeur leur application et les extensions des modèles de diffusion en synthèse d’images. Ainsi, nous proposons et évaluons une nouvelle technique d’intégration numérique hiérarchique utilisant une nouvelle analyse fréquentielle de la lumière sortante et incidente pour adapter efficacement le taux d’échantillonnage pendant l’intégration. Nous appliquons cette théorie à plusieurs modèles qui correspondent à l’état de l’art en diffusion, octroyant une amélioration possible à leur efficacité et précision.

Drug-loaded nanocarriers : passive targeting and crossing of biological barriers

Poor bioavailability and poor pharmacokinetic characteristics are some of the leading causes of drug development failure. Therefore, poorly-soluble drugs, fragile proteins or nucleic acid products may benefit from their encapsulation in nanosized vehicles, providing enhanced solubilisation, protection against degradation, and increased access to pathological compartments. A key element for the success of drug-loaded nanocarriers (NC) is their ability to either cross biological barriers themselves or allow loaded drugs to traverse them to achieve optimal pharmacological action at pathological sites. Depending on the mode of administration, NC may have to cross different physiological barriers in their journey towards their target. In this review, the crossing of biological barriers by passive targeting strategies will be presented for intravenous delivery (vascular endothelial lining, particularly for tumour vasculature and blood-brain barrier targeting), oral administration (gastrointestinal lining) and upper airway administration (pulmonary epithelium). For each specific barrier, background information will be provided on the structure and biology of the tissues involved as well as available pathways for nano-objects or loaded drugs (diffusion and convection through fenestration, transcytosis, tight junction crossing, etc.). The determinants of passive targeting − size, shape, surface chemistry, surface patterning of nanovectors − will be discussed in light of current results. Perspectives on each mode of administration will be presented. The focus will be on polymeric nanoparticles and dendrimers although advances in liposome technology will be also reported as they represent the largest body in the drug delivery literature.

Light amplification in dye doped polymer films

We report unusual spectral narrowing and laser emission from polymer thin films doped with Coumarin 540 dye. The laser emission from the polymer films is found to be highly dependent upon the excitation length of the medium. Even a short length of 1.75 mm of the dye doped film gave rise to laser emission with FWHM of 0.3 nm for a pump intensity of 825 kW cm−2. The partial reflections from the broad lateral surfaces of the free standing films provided the optical feedback for the laser emission. Occurrence of well-resolved equally spaced resonant modes confirmed the effect of a Fabry–Perot-like optical cavity between the film surfaces

Backscattering of Laser Light from Colloidal Silica

Light-scattering experiments gained prominence as potential applications of quantum optics, nonlinear optics, and photon localization. The possibility of the realization of lasing action in random media has created much interest in the study of the coherent structure of the backscattered light from disordered media. Backscattering (BS) studies are carried out to analyze the possibilities of photon localization in colloidal silica. The scattering enhancement is best associated with the density of the scatterers. The width of the BS cone and, hence, the mean-free path is related to the concentration of the medium. The dependence of the photon wavelength on the possible characteristics of the scattering is presented.

Light amplification in dye doped polymer films

We report unusual spectral narrowing and laser emission from polymer thin films doped with Coumarin 540 dye. The laser emission from the polymer films is found to be highly dependent upon the excitation length of the medium. Even a short length of 1.75 mm of the dye doped film gave rise to laser emission with FWHM of 0.3 nm for a pump intensity of 825 kW cm−2. The partial reflections from the broad lateral surfaces of the free standing films provided the optical feedback for the laser emission. Occurrence of well-resolved equally spaced resonant modes confirmed the effect of a Fabry–Perot-like optical cavity between the film surfaces.

Fabrication and characterization of dye-doped polymer optical fiber as a light amplifier

The fabrication and characterization of a Rhodamine 6G-doped polymer optical fiber amplifier have been carried out. Two different schemes were employed to characterize the optical fiber: the stripe illumination technique to study the fiber as a gain medium and another technique to study its performance as an amplifier. We observed a spectral narrowing from 42 to 7 nm when the pump energy was increased to 6 mJ in the stripe illumination geometry. A gain of 18 dB was obtained in the amplifier configuration. The effects of pump power and dye concentration on the performance of the fiber as an amplifier were also studied.

A Beacon based Localization System for Autonomous Mobile Robots and its Applications in Traffic and Transport Control

ACCURATE sensing of vehicle position and attitude is still a very challenging problem in many mobile robot applications. The mobile robot vehicle applications must have some means of estimating where they are and in which direction they are heading. Many existing indoor positioning systems are limited in workspace and robustness because they require clear lines-of-sight or do not provide absolute, driftfree measurements.The research work presented in this dissertation provides a new approach to position and attitude sensing system designed specifically to meet the challenges of operation in a realistic, cluttered indoor environment, such as that of an office building, hospital, industrial or warehouse. This is accomplished by an innovative assembly of infrared LED source that restricts the spreading of the light intensity distribution confined to a sheet of light and is encoded with localization and traffic information. This Digital Infrared Sheet of Light Beacon (DISLiB) developed for mobile robot is a high resolution absolute localization system which is simple, fast, accurate and robust, without much of computational burden or significant processing. Most of the available beacon's performance in corridors and narrow passages are not satisfactory, whereas the performance of DISLiB is very encouraging in such situations. This research overcomes most of the inherent limitations of existing systems.The work further examines the odometric localization errors caused by over count readings of an optical encoder based odometric system in a mobile robot due to wheel-slippage and terrain irregularities. A simple and efficient method is investigated and realized using an FPGA for reducing the errors. The detection and correction is based on redundant encoder measurements. The method suggested relies on the fact that the wheel slippage or terrain irregularities cause more count readings from the encoder than what corresponds to the actual distance travelled by the vehicle.The application of encoded Digital Infrared Sheet of Light Beacon (DISLiB) system can be extended to intelligent control of the public transportation system. The system is capable of receiving traffic status input through a GSM (Global System Mobile) modem. The vehicles have infrared receivers and processors capable of decoding the information, and generating the audio and video messages to assist the driver. The thesis further examines the usefulness of the technique to assist the movement of differently-able (blind) persons in indoor or outdoor premises of his residence.The work addressed in this thesis suggests a new way forward in the development of autonomous robotics and guidance systems. However, this work can be easily extended to many other challenging domains, as well.