Controle subótimo de manipuladores subatuados via redundância de atuação

Este trabalho apresenta uma metodologia de controle de posição das juntas passivas de um manipulador subatuado de uma maneira subótima. O termo subatuado se refere ao fato de que nem todas as juntas ou graus de liberdade do sistema serem equipados com atuadores, o que ocorre na prática devido a falhas ou como resultado de projeto. As juntas passivas de manipuladores desse tipo são indiretamente controladas pelo movimento das juntas ativas usando as características de acoplamento da dinâmica de manipuladores. A utilização de redundância de atuação das juntas ativas permite a minimização de alguns critérios, como consumo de energia, por exemplo. Apesar da estrutura cinemática de manipuladores subatuados ser idêntica a do totalmente atuado, em geral suas características dinâmicas diferem devido a presença de juntas passivas. Assim, apresentamos a modelagem dinâmica de um manipulador subatuado e o conceito de índice de acoplamento. Este índice é utilizado na seqüência de controle ótimo do manipulador. A hipótese de que o número de juntas ativas seja maior que o número de passivas permite o controle ótimo das juntas passivas, uma vez que na etapa de controle destas há mais entradas (torques nos atuadores das juntas ativas), que elementos a controlar (posição das juntas passivas). Neste ponto reside a contribuição desta tese ao estado da arte, uma vez que não há até o momento publicação que proponha o controle ótimo das juntas passivas neste caso.

Avaliação do erro estático da ferramenta de uma máquina fresadora com arquitetura paralela.

Os mecanismos amplamente utilizados em aplicações industriais são de tipo serial, porém há algum tempo vem sendo desenvolvidos estudos sobre as vantagens que os mecanismos de arquitetura paralela oferecem em contraposição com os seriais. Rigidez, precisão, altas frequências naturais e velocidade são algumas características que os mecanismos paralelos atribuem a máquinas já consolidadas na indústria, destinadas principalmente nas operações de manipulação (pick and place). Nesse sentido, é relevante o estudo sobre a funcionalidade em outros tipos de operação como a usinagem e, particularmente o fresamento. Para isto, devem-se ainda explorar e desenvolver as capacidades dos mecanismos paralelos em relação à rigidez e à precisão nas operações mencionadas. Foi desenvolvido previamente o projeto e montagem do protótipo de uma máquina fresadora de arquitetura paralela. Também aracterizado pela redundância na atuação para o posicionamento da ferramenta. Com este intuito, pretende-se no trabalho atual, avaliar o erro estático de posicionamento da ferramenta por métodos experimentais, quantificar os deslocamentos, realizar um mapeamento experimental em diversas configurações dos membros. Por outro lado, pretende-se adaptar um modelo numérico simplificado que possa prever as deformações elásticas em diversas configurações, que contemple o efeito de juntas lineares flexíveis e que de alguma forma ajude a identificar as principais fontes de erro. Para tal, foram elaboradas rotinas de programação que através da cinemática inversa e o uso do método dos elementos finitos tentem prever o que de fato acontece nos experimentos. Foi proposta também uma implementação alternativa para o controle do mecanismo através de um software CNC e a conversão de coordenadas cartesianas em coordenadas dos atuadores, isto ajudaria na geração do código G. Finalmente, foram elaboradas algumas trajetórias que tentam avaliar a exatidão e repetitividade do mecanismo além de descrever outras trajetórias livres.

Vulnerabilidade à queda de árvores por meio de simulações microclimáticas

Muitos são os benefícios provenientes da arborização de vias públicas, como aumento da vida útil do asfalto por meio do sombreamento, filtragem de poluentes, absorção de CO2, interceptação da água da chuva e da radiação solar e mitigação de ilhas de calor; porém, por questões culturais, é considerada muitas vezes pela população como algo negativo, cujas folhas entopem calhas, raízes destroem calçadas, troncos e folhas atrapalham fiação elétrica e, principalmente, elas estão susceptíveis às quedas. A pesquisa teve como objetivo estudar o comportamento das quedas de árvores no município de Piracicaba/SP, Brasil, com atenção especial ao regime de ventos na cidade, baseado em dados fornecidos pelo Corpo de Bombeiros de Piracicaba, Secretaria de Defesa do Meio Ambiente de Piracicaba (SEDEMA) e Estação Meteorológica da Escola Superior de Agricultura \"Luiz de Queiroz\" (ESALQ). De caráter inédito, o principal resultado foi a relação direta entre quedas e zonas urbanizadas, que, em constantes alterações no uso do solo, acabam por danificar a sustentação das árvores (raízes), fato justificado pela alta concentração de quedas na parte central (36,7%), com destaque para as estações da primavera e do verão, ou seja, ventos e chuvas, na qual, juntas, somaram 78,0% do total. O período de retorno esperado para ventos superiores a 75 km h-1, classificados como temporais na Escala de Vento de Beaufort, foi de 2,8 eventos por ano. Enquanto verificou-se o predomínio de ventos alísios de sudeste, pertencentes ao quarto quadrante, a direção das rajadas de vento teve maior variação e, assim, com predomínio daqueles ventos, é recomendável instalações de parques industriais nas zonas norte, noroeste e oeste, haja vista a importância de evitar que os poluentes adentrem a cidade. As espécies de maior vulnerabilidade foram: Pachira aquatica Aubl. (monguba), Handroanthus sp. (ipê roxo) e Tipuana tipu (Benth.) Kuntze (tipuana). Por meio de simulação microclimática computacional, utilizando o programa ENVI-met versão 3.1, em dois estudos de caso, sendo um em bairro residencial e outro na Praça José Bonifácio, foi possível identificar locais de maior atenção quanto às quedas de árvores, em função da rugosidade do local, capaz de alterar a velocidade e a direção do vento.

La segunda expedición de Balmis, revolución y vacuna

Cuatro años después de concluir la Real Expedición Filantrópica de la Vacuna (REFV) (1803-1806) en calidad de director, Francisco Xavier Balmis emprendió una nueva comisión con destino a México que le mantuvo allí desde 1810 a 1813. El objetivo inicial para el que fue comisionado pasaba por verificar si la estrategia de vacunación implantada a través de las Juntas era eficaz y, asimismo, encontrar una fuente de fluido vacuno autóctona que permitiera continuar la acción vacunadora. Balmis ejerció también una actividad política en favor de la monarquía hispánica, involucrándose en el conflicto revolucionario que preludiaba la independencia del país.

Historia de la nutrición clínica española (2): La contribución de SENPE y de la revista Nutrición Hospitalaria

Segunda parte del texto y fotografías de la exposición HISTORIA DE LA NUTRICIÓN CLÍNICA ESPAÑOLA: LA CONTRIBUCIÓN de LA SENPE, presentada los días 6 a 12 de mayo de 2015 en Alicante, con ocasión de la celebración del XXX Congreso Nacional de la Sociedad Española de Nutrición Parenteral y Enteral (SENPE).

Refugios antiaéreos de la Guerra Civil en Alicante: intervenciones arqueológicas en las plazas de Séneca y Dr. Balmis

El golpe militar de 1936 conducirá a una dura contienda civil. Durante la misma, la Aviación Legionaria Italiana y, en menor medida, la Legión Cóndor bombardeará duramente numerosas ciudades de la costa mediterránea. Para proteger a la población, las Juntas Locales de Defensa Pasiva llevarán a cabo un programa de construcción de refugios antiaéreos sin precedentes hasta entonces. En Alicante serán numerosos los refugios construidos, entre ellos los situados en las plazas de Séneca y del Dr. Balmis, ambas construcciones salen a la luz, tras años de olvido, a raíz de sendos proyectos de remodelación de las zonas en las que se encuentran enclavados.

A voz da tipografia: estudo de caso da cultura visual nas ruas de Madrid

Este é o começo, o meio e o fim da prática de tipografia: escolha e use os tipos com sensibilidade e inteligência. Assim como as palavras, as letras tem um tom, timbre e carácter. Assim que um texto e um tipo são escolhidos, inicia-se uma intercepção de dois fluxos de pensamento, dois sistemas rítmicos, dois conjuntos de hábitos, ou ainda de duas personalidades. Não é preciso que elas vivam juntas e contentes para sempre, mas, de um modo geral, não convém partir de uma relação conflituosa. (BRINGHURST, 1992, p.28 e 29) O presente relatório consiste num estudo de caso sobre a cultura visual das ruas da cidade de Madrid. Divide-se em duas partes distintas, uma primeira, que consiste num enquadramento histórico, social, cultural e geográfico da capital referida, na perspectiva de entendermos como os artefactos visuais desta cidade a enriquecem, permitindo aos artistas agirem como criadores da identidade. Propomo-nos ainda nesta parte analisar as linguagens tipográficas dos letreiros da cidade escolhida, que é conhecida por “respirar tipografia”, e mostrar a relevância preponderante da tipografia na comunicação deste habitat. Para tal, foi realizado um levantamento fotográfico de alguns letreiros das ruas de Madrid, com o objectivo de mostrar a diversidade tipográfica existente, e por forma a mostrar quais são os materiais, os modos de impressão, e os detalhes estéticos recorrentes, e as respectivas épocas, culturas e histórias em que se enquadram e abrangem. Antes de se analisar estes aspectos, considerou-se ainda pertinente, começar por dar a conhecer o papel dos designers no enriquecimento gráfico e visual de uma cidade, analisar globalmente como os sinais ambientais nos orientam, na percepção e reconhecimento da realidade quotidiana, e também distinguir os que são meramente funcionais, dos que representam quase exclusivamente, uma função estética. Na segunda parte, faz-se uma breve descrição do trabalho realizado durante os seis meses de estágio curricular nas revistas Vanidad, SL e View of the times, em Madrid.

Small farmer credit in Costa Rica.

Cover title.

Instrucciones para la lucha contra la epizootía dadas en Francia en el siglo XVIII.

Tít. facticio dado por el catalogador.

Species genera et ordines algarum, seu descriptiones succinctae specierum, generum et ordinum quibus algarum regnum constituitur.

Contiene: Parte 1- 3 (Encuadernadas juntas)

Comentario en breue compendio de disciplina militar : en que se escriue la jornada de la islas de los Açores /

Siguense las reglas de vida que el diacono Agapito escriuio para el emperador Iustiniano ... : h. 136-146. Elogio al retrato de Don Aluaro de Baçan, Marques de Santa Cruz ... : h. 152-184.

Coleccion de las obras sueltas, assi en prosa como en verso /

El Isidro : p. 1-323 ; Canción en Loor de San Isidro de Madrid... : p. 324-330 ; Justa poética y alabanzas juntas que hizo la... villa de Madrid San Isidro... / recopiladas por lope de Vega Carpio : p. 337-616, con port. propia.

Historia constitucional de la República Argentina,

At head of title: 1810--Un siglo de instituciones--1910.

Corpus juris civilis...

Edited by Francesco Accorso, Jacopo Anello Botti, Antoine Leconte, Jacques Cujas, François Duaren & Agostino Caravita.