Modelling stereoscopic vision systems for robotic applications

Aquesta tesi s'emmarca dins del projecte CICYT TAP 1999-0443-C05-01. L'objectiu d'aquest projecte és el disseny, implementació i avaluació de robots mòbils, amb un sistema de control distribuït, sistemes de sensorització i xarxa de comunicacions per realitzar tasques de vigilància. Els robots han de poder-se moure per un entorn reconeixent la posició i orientació dels diferents objectes que l'envolten. Aquesta informació ha de permetre al robot localitzar-se dins de l'entorn on es troba per poder-se moure evitant els possibles obstacles i dur a terme la tasca encomanada. El robot ha de generar un mapa dinàmic de l'entorn que serà utilitzat per localitzar la seva posició. L'objectiu principal d'aquest projecte és aconseguir que un robot explori i construeixi un mapa de l'entorn sense la necessitat de modificar el propi entorn. Aquesta tesi està enfocada en l'estudi de la geometria dels sistemes de visió estereoscòpics formats per dues càmeres amb l'objectiu d'obtenir informació geomètrica 3D de l'entorn d'un vehicle. Aquest objectiu tracta de l'estudi del modelatge i la calibració de càmeres i en la comprensió de la geometria epipolar. Aquesta geometria està continguda en el que s'anomena emph{matriu fonamental}. Cal realitzar un estudi del càlcul de la matriu fonamental d'un sistema estereoscòpic amb la finalitat de reduir el problema de la correspondència entre dos plans imatge. Un altre objectiu és estudiar els mètodes d'estimació del moviment basats en la geometria epipolar diferencial per tal de percebre el moviment del robot i obtenir-ne la posició. Els estudis de la geometria que envolta els sistemes de visió estereoscòpics ens permeten presentar un sistema de visió per computador muntat en un robot mòbil que navega en un entorn desconegut. El sistema fa que el robot sigui capaç de generar un mapa dinàmic de l'entorn a mesura que es desplaça i determinar quin ha estat el moviment del robot per tal de emph{localitzar-se} dins del mapa. La tesi presenta un estudi comparatiu dels mètodes de calibració de càmeres més utilitzats en les últimes dècades. Aquestes tècniques cobreixen un gran ventall dels mètodes de calibració clàssics. Aquest mètodes permeten estimar els paràmetres de la càmera a partir d'un conjunt de punts 3D i de les seves corresponents projeccions 2D en una imatge. Per tant, aquest estudi descriu un total de cinc tècniques de calibració diferents que inclouen la calibració implicita respecte l'explicita i calibració lineal respecte no lineal. Cal remarcar que s'ha fet un gran esforç en utilitzar la mateixa nomenclatura i s'ha estandaritzat la notació en totes les tècniques presentades. Aquesta és una de les dificultats principals a l'hora de poder comparar les tècniques de calibració ja què cada autor defineix diferents sistemes de coordenades i diferents conjunts de paràmetres. El lector és introduït a la calibració de càmeres amb la tècnica lineal i implícita proposada per Hall i amb la tècnica lineal i explicita proposada per Faugeras-Toscani. A continuació es passa a descriure el mètode a de Faugeras incloent el modelatge de la distorsió de les lents de forma radial. Seguidament es descriu el conegut mètode proposat per Tsai, i finalment es realitza una descripció detallada del mètode de calibració proposat per Weng. Tots els mètodes són comparats tant des del punt de vista de model de càmera utilitzat com de la precisió de la calibració. S'han implementat tots aquests mètodes i s'ha analitzat la precisió presentant resultats obtinguts tant utilitzant dades sintètiques com càmeres reals. Calibrant cada una de les càmeres del sistema estereoscòpic es poden establir un conjunt de restriccions geomètri ques entre les dues imatges. Aquestes relacions són el que s'anomena geometria epipolar i estan contingudes en la matriu fonamental. Coneixent la geometria epipolar es pot: simplificar el problema de la correspondència reduint l'espai de cerca a llarg d'una línia epipolar; estimar el moviment d'una càmera quan aquesta està muntada sobre un robot mòbil per realitzar tasques de seguiment o de navegació; reconstruir una escena per aplicacions d'inspecció, propotipatge o generació de motlles. La matriu fonamental s'estima a partir d'un conjunt de punts en una imatges i les seves correspondències en una segona imatge. La tesi presenta un estat de l'art de les tècniques d'estimació de la matriu fonamental. Comença pels mètode lineals com el dels set punts o el mètode dels vuit punts, passa pels mètodes iteratius com el mètode basat en el gradient o el CFNS, fins arribar las mètodes robustos com el M-Estimators, el LMedS o el RANSAC. En aquest treball es descriuen fins a 15 mètodes amb 19 implementacions diferents. Aquestes tècniques són comparades tant des del punt de vista algorísmic com des del punt de vista de la precisió que obtenen. Es presenten el resultats obtinguts tant amb imatges reals com amb imatges sintètiques amb diferents nivells de soroll i amb diferent quantitat de falses correspondències. Tradicionalment, l'estimació del moviment d'una càmera està basada en l'aplicació de la geometria epipolar entre cada dues imatges consecutives. No obstant el cas tradicional de la geometria epipolar té algunes limitacions en el cas d'una càmera situada en un robot mòbil. Les diferencies entre dues imatges consecutives són molt petites cosa que provoca inexactituds en el càlcul de matriu fonamental. A més cal resoldre el problema de la correspondència, aquest procés és molt costós en quant a temps de computació i no és gaire efectiu per aplicacions de temps real. En aquestes circumstàncies les tècniques d'estimació del moviment d'una càmera solen basar-se en el flux òptic i en la geometria epipolar diferencial. En la tesi es realitza un recull de totes aquestes tècniques degudament classificades. Aquests mètodes són descrits unificant la notació emprada i es remarquen les semblances i les diferencies entre el cas discret i el cas diferencial de la geometria epipolar. Per tal de poder aplicar aquests mètodes a l'estimació de moviment d'un robot mòbil, aquest mètodes generals que estimen el moviment d'una càmera amb sis graus de llibertat, han estat adaptats al cas d'un robot mòbil que es desplaça en una superfície plana. Es presenten els resultats obtinguts tant amb el mètodes generals de sis graus de llibertat com amb els adaptats a un robot mòbil utilitzant dades sintètiques i seqüències d'imatges reals. Aquest tesi finalitza amb una proposta de sistema de localització i de construcció d'un mapa fent servir un sistema estereoscòpic situat en un robot mòbil. Diverses aplicacions de robòtica mòbil requereixen d'un sistema de localització amb l'objectiu de facilitar la navegació del vehicle i l'execució del les trajectòries planificades. La localització es sempre relativa al mapa de l'entorn on el robot s'està movent. La construcció de mapes en un entorn desconegut és una tasca important a realitzar per les futures generacions de robots mòbils. El sistema que es presenta realitza la localització i construeix el mapa de l'entorn de forma simultània. A la tesi es descriu el robot mòbil GRILL, que ha estat la plataforma de treball emprada per aquesta aplicació, amb el sistema de visió estereoscòpic que s'ha dissenyat i s'ha muntat en el robot. També es descriu tots el processos que intervenen en el sistema de localització i construcció del mapa. La implementació d'aquest processos ha estat possible gràcies als estudis realitzats i presentats prèviament (calibració de càmeres, estimació de la matriu fonamental, i estimació del moviment) sense els quals no s'hauria pogut plantejar aquest sistema. Finalment es presenten els mapes en diverses trajectòries realitzades pel robot GRILL en el laboratori. Les principals contribucions d'aquest treball són: ·Un estat de l'art sobre mètodes de calibració de càmeres. El mètodes són comparats tan des del punt de vista del model de càmera utilitzat com de la precisió dels mètodes. ·Un estudi dels mètodes d'estimació de la matriu fonamental. Totes les tècniques estudiades són classificades i descrites des d'un punt de vista algorísmic. ·Un recull de les tècniques d'estimació del moviment d'una càmera centrat en el mètodes basat en la geometria epipolar diferencial. Aquestes tècniques han estat adaptades per tal d'estimar el moviment d'un robot mòbil. ·Una aplicació de robòtica mòbil per tal de construir un mapa dinàmic de l'entorn i localitzar-se per mitja d'un sistema estereoscòpic. L'aplicació presentada es descriu tant des del punt de vista del maquinari com del programari que s'ha dissenyat i implementat.

Representació qualitativa asíncrona de senyals per a la supervisió de sistemes dinàmics

L'objectiu general d'aquest treball és trobar i mostrar una eina que permeti obtenir una representació dels senyals procedents de sistemes dinàmics adequada a les necessitats dels sistemes de Supervisió Experta de processos. Aquest objectiu general es pot subdividir en diverses parts, que són tractades en els diferents capítols que composen el treball i que es poden resumir en els següents punts: En primer lloc, cal conèixer les necessitats dels sistemes de Supervisió: La gran quantitat de dades que provenen dels processos fa necessari el tractament d'aquestes dades per obtenir-ne d'altres, més elaborades, amb un nivell més elevat de representació. La utilització de raonament qualitatiu, pròpia dels éssers humans, comporta la necessitat de representar simbòlicament els senyals, de traduir les dades numèriques en símbols. La Supervisió de sistemes dinàmics comporta que el temps sigui una variable fonamental, la asincronia dels esdeveniments significatius per a la Supervisió fa que les representacions més adequades i útils dels senyals siguin asíncrones. Finalment,l'ús dels coneixements experimentals en la Supervisió dels processos comporta que les representacions més naturals siguin les més útils. Aquestes necessitats fan de la representació dels senyals mitjançant episodis l'eina amb més possibilitats per assolir els objectius que es volen assolir. Per això, es presenta un formalisme que permet descriure i incloure-hi la formalització i les diferents aproximacions a aquest tipus de representació ja existents i, al mateix temps, augmentar-ne la significació a través de característiques dels senyals que no es tenen en compte en les aproximacions ja existents. El següent pas és aprofitar el nou formalisme per obtenir una nova representació amb un grau més gran de significació, cosa que s'aconsegueix representant explícitament les discontinuïtats i els períodes estacionaris o d'estabilitat, molt significatius en Supervisió de processos. Un problema sempre present en el tractament de senyals és el soroll que els afecta. Per aquest motiu es presenta un mètode que permet filtrar el soroll de manera que les representacions resultants quedin afectades el mínim possible per aquest tractament. Finalment, es presenta l'aplicació en línia de les eines descrites. La representació en línia dels senyals comporta el tractament de la incertesa inherent al coneixement parcial del senyal (un episodi no pot ser determinat i caracteritzat completament fins que no s'acaba). L'obtenció de resultats amb determinats graus de certesa és perfectament coherent amb la seva utilització posterior mitjançant Sistemes Experts o altres eines de la IA. Totes les aportacions del treball vénen acompanyades d'exemples i/o aplicacions que permeten observar-ne la utilitat i les limitacions.

La normativa d'assegurament de la qualitat ISO 9000: impacte a les empreses de Catalunya

Durant aquests darrers anys hem pogut veure com el concepte de qualitat apareixia amb molta força a casa nostra. En l'àmbit empresarial i possiblement degut a la influència que ha tingut la implicació de les grans empreses en tot aquest moviment, o potser només a la creixent competència de les empreses estrangeres, el petit i mitjà empresari del nostre país s'ha vist obligat a obrir les portes de casa seva al que podríem definir com a la "Cultura de la Qualitat". És evident que en aquesta entrada l'administració també hi ha pres part. Ara bé, sovint aquest missatge a favor de la qualitat ha estat "disfressat" de la tant coneguda normativa ISO 9000. Poc a poc, sota aquestes sigles la gent s'ha fet la distorsionada idea de que això vol dir qualitat i tot el que surti d'això és sinònim de mala qualitat. Així doncs, val realment la pena la implicació en el compliment d'aquestes normes? És realment per això pel que la majoria de les petites i mitjanes empreses del nostre entorn s'han implicat en l'assegurament de la qualitat segons la ISO 9000? I més encara, una vegada han aconseguit el certificat de qualitat n'estan realment satisfetes de les millores que han tingut? O la única millora important és la de la imatge externa de l'empresa? La recerca d'una resposta amb base científica és la que porta al desenvolupament del present treball, omplint el buit que hi ha actualment entre els treballs teòrics i la realitat. Aquesta tesi vol esbrinar quin ha estat l'impacte que hi ha hagut a les empreses catalanes degut a la implicació en la normativa d'assegurament de la qualitat ISO 9000. El mètode de recerca es basarà en una anàlisi de les dades que es recullin d'un treball empíric a realitzar en petites i mitjanes empreses de les comarques de Catalunya. Al primer capítol es defineix exactament quin és l'objectiu d'aquest treball de recerca. Al capítol dos es pot trobar una perspectiva del que ha estat la qualitat en la història i de la gent que ha fet possible que prengués la importància que ara té. La normativa d'assegurament de la qualitat ISO 9000, marc de treball d'aquesta tesi es mereix un capítol apart, el tres. A partir de les hipòtesis a contrastar, i la literatura sobre la gestió de la qualitat, al quart capítol es defineix com es portarà a terme es treball, quedant definit doncs quin serà el treball empíric que s'ha portat a terme. Al cinquè capítol es troben els resultats obtinguts del treball empíric, així com un anàlisi descriptiu d'aquests. Les hipòtesis plantejades es resolen al capítol sisè, mitjançant l'aplicació de la tècnica estadística denominada: "Anàlisi cluster". Aquesta tècnica permetrà veure per a quines agrupacions d'empreses es compleixen les hipòtesis i per quines no, realitzant-se així un estudi més concret de la situació. Finalment al capítol setè és on s'hi troben les conclusions d'aquest treball,analitzant-se també quines poden ser futures línies d'investigació en aquest camp.

El Fotomuntatge arquitectònic. El cas de Mies Van der Rohe

El treball realitzat vol ser un anàlisi exhaustiu de l'efecte causat per l'aparició de la fotografia en la representació de l'arquitectura, la seva introducció en les presentacions dels projectes i l'ús del fotomuntatge. Amb el canvi de segle, del dinou al vint, la fotografia ja va començar a entrar en les diferents disciplines artístiques inclosa l'arquitectura, de tal manera que amb l'aparició de les avantguardes artístiques els moviments arquitectònics moderns també es van mostrar reaccionaris i van incloure, a part de nous conceptes arquitectònics, noves maneres de presentar-les, la qual cosa els va acostar a les propostes pictòriques i conseqüentment a la introducció de la fotografia en el seu procés de treball i de presentació.

La Dictadura de Primo de Rivera a Girona : premsa i societat (1923-1930)

Existeix una acusada tendència en el món historiogràfic a presentar la dictadura de Primo de Rivera com un règim polític monolític i uniforme, amb un únic discurs, sense a penes escletxes. La hipòtesi central de la nostra investigació es fonamenta en la idea que la realitat fou molt distinta, ja que dins el mateix Directori cohabitaren plantejaments substancialment diferents, que provocaren discrepàncies serioses en el si del règim. L'esmentada hipòtesi la intentem demostrar partint de l'anàlisi d'un aspecte concret, però molt important, de la Dictadura que és el que fa referència al propòsit de Primo de Rivera, al nostre entendre fracassat, de fonamentar gran part del seu projecte polític en el fet de desenvolupar una intensa tasca propagandística que havia de servir per transmetre una bona imatge del règim i per inculcar ideologia. El marc territorial investigat és el format per les comarques gironines, on convergeixen tres factors decisius que aporten elements que ajuden a explicar el fracàs del projecte de Primo de Rivera. El primer de caràcter més general, però igualment constatable en l'àmbit gironí, és el relatiu a la mateixa política de premsa del dictador, que es caracteritza per la seva poca definició i per la seva pèssima aplicació. Els dos següents, més específics, incideixen en l'existència de diferents maneres d'entendre la reforma de l'Estat dins el primoriverisme, i en les lluites intestines i localistes entre bàndols ambiciosos de poder.

Les pintures rupestres prehistòriques del Zemmur (Sahara Occidental)

El treball de tesi ha tingut per objectiu estudiar les pintures rupestres del Zemmur, al Sahara Occidental. El Zemmur és una regió muntanyosa molt rica en abrics, que s'obren a les cingleres dels seus turons de gres baixos, aplanats i allargassats. Aquestes pintures foren descobertes al 1995, quan el personal del ministeri de Cultura de la República Àrab Sahrauí i Democràtica les va mostrar a un equip d'arqueòlegs i antropòlegs de la Universitat de Girona. Les campanyes d'estudi continuades que s'han realitzat en aquests jaciments de pintura rupestre prehistòrica des d'aleshores han proporcionat les dades per aquesta investigació. En total es tracta d'un conjunt de 2734 figures repartides en 130 abrics de 5 jaciments diferents: Uad Ymal, Uadi Kenta, Rekeiz Ajahfun, Rekeiz Lemgasem i Asako. Les hipòtesis a contrastar eren dues. La primera que al Zemmur hi havia diversos estils de pintura rupestre. La segona que la majoria d'aquests estils dataven de la prehistòria. Ambdues han pogut ser verificades i s'han aportat arguments que demostren que eren certes. El treball de tesi ha consistit en fotografiar les pintures, digitalitzar-les, reproduir-les i estudiar-les. Concretament l'estudi ha consistit en descriure-les, classificar-les estilísticament i datar-les. La classificació s'ha realitzat a partir d'una sèrie de criteris morfològics i tècnics. Posteriorment les imatges han estat atribuïdes a diversos estils, que també havien estat definits amb criteris morfotècnics a partir de l'observació de les imatges. La seva existència, i per tant la verificació de la primera hipòtesi, es dedueix de la presència de recurrències morfotècniques en les representacions. Més tard aquests estils han estat ordenats de manera relativa tot estudiant les seves superposicions. La seqüència dels cinc estils identificats, de més antic a més recent és: Balladors, Modelats, Tracejats, Figures Fosques i Linial. Posteriorment s'ha intentat datar cadascun dels estils a partir de les representacions ja que les anàlisis efectuades indicaren que no era possible datar les imatges per tècniques radiomètriques a causa de la manca de matèria orgànica en les pintures. En qualsevol cas, gràcies a les representacions d'armes, d'animals i els textos escrits hem pogut verificar que la majoria d'elles són prehistòriques, tal com apuntàvem en la nostra segona hipòtesi. Finalment s'ha arribat a la conclusió que l'estil dels Balladors data, de manera molt aproximada, d'ara fa entre 3800 i 3200 anys tal com indiquen les representacions d'alabardes. L'estil Linial, el més recent, data d'entre ara fa 2400 i 2000 anys perquè és acompanyat de textos líbico-berbers però no de representacions de camells. Els estils Modelat, Tracejat i Figures Fosques es daten entremig. A part de les conclusions obtingudes, un dels resultats més importants d'aquest treball ha estat la realització del corpus de pintura prehistòrica del Zemmur que consta, com ja hem dit, de milers d'imatges. Per tant aquesta recerca, a més de tractar sobre un material inèdit i d'un gran interès històric, hauria d'ésser útil per a la gestió de tot aquest patrimoni.

Patrimonio-Goberno-Complejidad : gobernar el patrimonio en la complejidad

Hablar de la situación italiana dentro del campo de los eco museos, no es seguramente una cosa simple y esto no es por que Italia sea un país problematico, si no por la naturaleza de la imagen de estos. Los eco museos , de hecho no siguiendo la naturaleza del mismo desarrollo de crecimiento y no respondiendo a un único modo de competición a afrontar, no ofrecen fácilmente un cuadro de síntesis. Teniendo que informar aquí, o sea dar noticias al resguardo de mi país, he escogido de contar algunas sensaciones y reflexiones recogidas de los convenios4 a los cuales recientemente he participado. Inmediatamente, debiendo simplificar, las tres palabras claves que se me han ocurrido son: Patrimonio - Gobierno - Complejidad. Patrimonio porqué hablamos de los eco museos, y sobre todo de el conjunto de bienes materiales e inmateriales que forman nuestra memoria. Gobierno porqué nos referimos a los eco museos como instrumentos para dirigir, guiar, organizar la Complejidad, con la cual aquí, entiendo el conjunto de de varios aspectos que vienen de un territorio y que juntamente lo cualifican.

El amparo constitucional en el Ecuador: ¿regulación o restricción a la protección de los derechos fundamentales?

La existencia de unos derechos supone como correlato la vigencia de garantías que hagan efectivos los mismos. La acción de amparo constitucional -hoy acción de protección- constituye ese mecanismo ágil y efectivo de defensa de los derechos constitucionales, sin embargo, ha sido común en nuestro ordenamiento jurídico, restringir el uso y aplicación de esta garantía. Resoluciones de la ex Corte Suprema de Justicia y reglamentos del anterior Tribunal Constitucional han servido de fundamento para aquello. Así, los actos políticos, una categoría de actos con origen en la doctrina francesa, han sido invocados constantemente como actos no susceptibles al control vía amparo, no obstante, una concepción moderna determina que el ejercicio de las funciones políticas que también son administrativas no deberían ser inmunes a ningún tipo de control jurisdiccional, ya que los actos políticos no son más que una categoría de los actos jurídicos. Igualmente, se ha invocado que el amparo es improcedente respecto de actos normativos, en cuyo caso, el mecanismo de impugnación es la acción de inconstitucionalidad, no obstante, ¿qué sucede con los actos de aplicación de una ley? Creemos efectivamente que los actos de aplicación de una ley pueden afectar derechos constitucionales en un caso en concreto, y por lo tanto, son susceptibles de impugnación vía acción de protección. Finalmente, la acción extraordinaria de protección, aun cuando constituye una garantía autónoma, posibilita una impugnación en contra de sentencias y autos definitivos que vulneren derechos fundamentales sin que ello implique desconocer instituciones jurídicas procesales como la cosa juzgada, sino más bien dotar a las sentencias de un verdadero sello de certeza que asegure la vigencia de los derechos y una interpretación uniforme del texto constitucional. Bajo estos criterios, la acción de protección prevista en nuestra Constitución necesita ser regulada pero bajo ningún aspecto restringida en desmedro de su necesaria vigencia.

El emergente derecho a la verdad y su problemático reconocimiento

Realiza una investigación sobre el problemático reconocimiento del emergente Derecho a la Verdad. Igualmente, se estudia el Sistema Interamericano de los Derechos Humanos como parte de la lucha contra la impunidad causada por dictaduras, autoritarismos y estados de sitio en las transiciones a la democracia en la región latinoamericana. Los principales obstáculos jurídicos a la hora de incorporar el Derecho a la Verdad han sido las leyes de amnistía, de punto final y de obediencia debida creadas para perdonar a los responsables de graves violaciones de los Derechos Humanos. Para identificar la tensión del Derecho a la Verdad con los sistemas de justicia internos, se revisan los fundamentos de los principios de legalidad y oportunamente se exponen las posturas de la prohibición de la doble imputación non bis in ídem, así como las características de la cosa juzgada. De esta manera, la presente tesis tiene como objetivo responder el siguiente cuestionamiento ¿Son los principios de cosa juzgada, non bis in ídem y legalidad una restricción al emergente Derecho a la Verdad?. Con el desarrollo del Derecho a la Verdad se busca ampliar el significado tradicional del derecho penal, en relación con las víctimas, el cual basa su desarrollo principalmente en la validez de la norma penal y en el principio in dubio pro reo. El propósito del Derecho a la Verdad es generar la igualdad procesal entre las partes sometidas a un litigio penal, con el objeto de que rija por el principio pro honmine, en el desarrollo del Estado Constitucional.

Motivaciones económicas en la manumisión de esclavas: una comparación entre ciudades de América Latina (Estudios)

La manumisión esclava fue una característica estructural de la sociedad colonial latinoamericana. Sin embargo, esto no quiere decir que todos, o que la mayoría,de los esclavos consiguieran salir del cautiverio. Solo un pequeño porcentaje logró terminar sus días como libre. En ese porcentaje la mayoría fueron mujeres. Desde las grandes regiones esclavistas hasta las periféricas, y desde el comienzo de la era colonial hasta la emancipación total, siempre las mujeres se manumitieron proporcionalmente más que los hombres. Este artículo propone como hipótesis parcial de tal fenómeno que las esclavas se manumitieron más porque contaban con una exención fiscal que no tenían los hombres. Para demostrar tal cosa, se enfatiza en que la familia esclava era la que tomaba la decisión de a quién manumitir y que la libertad era más una estrategia que un objetivo.

El dilema de los medios y los comunicadores -o armando el rompecabezas-

El tema de los medios y su massmediación se convirtió en el lugar donde todo el poder ejecutivo, la oposición y la sociedad toda, esperábamos se resolvieran los conflictos. ¡Qué equivocados estábamos! Una cosa es que éste sea el tiempo del posicionamiento de los media, que los medios sirvan de reconocimiento y de identificación social y otra muy distinta es que desde ellos podamos encontrar salidas al conflicto. Lo único evidente que tenemos en nuestras manos y en nuestro sentir es que "estamos viviendo una experiencia-límite" no sólo de orden político, sino también de profundas raíces culturales.

La noción de "derecho" o las paradojas de la modernidad postcolonial: indígenas y mujeres en Bolivia

Este artículo intentará realizar una lectura de "género” de la historia de la juridicidad boliviana, para proponer algunos temas de debate que considero pertinentes a la hora de discutir los "derechos de los pueblos indígenas", y su estrecho vínculo, tal como yo los veo -con el tema de los "derechos de las mujeres" (indí-genas, cholas, birlochas o refinadas). En un primer momento, me interesarán los aspectos masculinos y letrados de este proceso, que son los que han producido los documentos conocidos como leyes de la República. El derecho y la formación histórica moderna de lo que se conoce como "espacio público", tienen en Europa un anclaje renacentista e ilustrado a través del cual re-nace el ser humano como Sujeto Universal (y masculino) de la noción misma de "derecho". No otra cosa significa el que "derechos humanos" de hoy, hayan sido llamados en el siglo XVIII, "derechos del hombre" (droits de J'homme). A esto se han referido autores como Derrida y Butler, que nos hablan de una versión "falogocéntrica" del Sujeto de la modernidad, el individuo ilustrado. Esta versión estaría inscrita en la historia de occidente y habría sido proyectada al mundo en los últimos siglos, a través de multiformes procesos de hegemonía política, militar y cultural.

Derechos de participación y derecho a participar

La participación en la Constitución de 2008 es un elemento fundamental de la organización estatal, pero los instrumentos participativos no son suficientes para concretarla. No se toma en cuenta que el espacio participativo no puede nacer desde las leyes sino a partir de formas de acción política que modifiquen los esquemas tradicionales de toma de decisiones. Se confunde el espacio de lo público con el estatal, la estructura participativa no es otra cosa que aparato de estado. La experiencia: participación vigente en el papel; temas de interés colectivo pasan por la representación o la protesta (casos de trampolín político); nuevas leyes con la falta de participación; y fortalecimiento de un poder personal y autoritario, que no deja espacio para ejercicios democráticos o participativos.

Análisis de la influencia de la violencia escolar en los estudiantes de la Escuela La Lolita y de la Unidad Educativa María Bernarda Bütler del cantón Elizalde-Bucay

El presente trabajo de investigación trata sobre la influencia de la violencia escolar en los estudiantes de sexto año de Educación Básica de la Escuela Municipal Nº 1 La Lolita y de los estudiantes de séptimo año de la Unidad Educativa María Bernarda Bütler del cantón Gral. Elizalde-Bucay de la provincia del Guayas, en donde, en base a un trabajo de campo serio a través de grupos focales y estudios de casos, se da a conocer sobre las principales causas y consecuencias que produce la violencia escolar producto de la desorganización familiar, falta de afecto, necesidades insatisfechas, mala influencia de los medios de comunicación y del medio social en general. El estudio se divide en cuatro capítulos. El primer capítulo señala todo lo referente a la violencia escolar. El segundo capítulo hace una caracterización del problema de la violencia escolar desde una perspectiva social y familiar. En el tercer capítulo se habla sobre el Código de la Niñez y Adolescencia, con la finalidad de generar la construcción de una cultura del buen trato y la no violencia. El cuarto capítulo trata sobre la contextualización del escenario donde se llevó a cabo la investigación y se da a conocer todas las manifestaciones de violencia. Finalmente se presentan las conclusiones que no son otra cosa que una síntesis de los aspectos más importantes tratados a lo largo de esta investigación.

La modulación y efectos de las sentencias sobre demandas en acciones de inconstitucionalidad

Las sentencias de término constituyen las decisiones jurisdiccionales más importantes de los tribunales constitucionales, tanto desde el punto de vista jurídico como de su trascendencia política, pues dicha decisión se refiere a la interpretación de la Constitución del Estado. Estas resoluciones establecen el sentido y alcance de valores, principios y reglas constitucionales; y, determinan el contenido de la normativa infraconstitucional. La modulación de sentencias es una técnica utilizada por los jueces constitucionales, en sede de control constitucionalidad para determinar el sentido o sentidos en que debe o no debe ser interpretada una disposición, así como para establecer si las normas derivadas directa o indirectamente de la disposición están acordes o no con la Constitución. A fin de que los jueces constitucionales, como agentes de control de la constitucionalidad del ordenamiento jurídico realicen su labor de interpretación de las normas constitucionales; y, a través de la práctica de modulación de sentencias y sus efectos, realicen una actividad integradora del derecho es necesario identificar las tensiones relativas a las disputas interpretativas al querer definir con carácter de cosa juzgada constitucional el significado de una disposición y las tensiones relativas a una ruptura o revisión del principio de separación de poderes. En la actualidad es imprescindible un cambio en la concepción del derecho, de la administración de justicia, del reconocimiento de los derechos; y la distribución de competencias de cada uno de los órganos, lo que a más de ser un asunto jurídico se convierte algunas veces en asunto político por la trascendencia que tienen las decisiones que con carácter definitivo, emiten los jueces constitucionales, más aún cuando en ellas podrían expresarse modulaciones al querer inicial del legislador; que adicionalmente, vinculan a todos los poderes públicos por los efectos que producen las mismas.