Multi-Robot Task Allocation for Inspection Problems with Cooperative Tasks Using Hybrid Genetic Algorithms

In dieser Dissertation werden Methoden zur optimalen Aufgabenverteilung in Multirobotersystemen (engl. Multi-Robot Task Allocation – MRTA) zur Inspektion von Industrieanlagen untersucht. MRTA umfasst die Verteilung und Ablaufplanung von Aufgaben für eine Gruppe von Robotern unter Berücksichtigung von operativen Randbedingungen mit dem Ziel, die Gesamteinsatzkosten zu minimieren. Dank zunehmendem technischen Fortschritt und sinkenden Technologiekosten ist das Interesse an mobilen Robotern für den Industrieeinsatz in den letzten Jahren stark gestiegen. Viele Arbeiten konzentrieren sich auf Probleme der Mobilität wie Selbstlokalisierung und Kartierung, aber nur wenige Arbeiten untersuchen die optimale Aufgabenverteilung. Da sich mit einer guten Aufgabenverteilung eine effizientere Planung erreichen lässt (z. B. niedrigere Kosten, kürzere Ausführungszeit), ist das Ziel dieser Arbeit die Entwicklung von Lösungsmethoden für das aus Inspektionsaufgaben mit Einzel- und Zweiroboteraufgaben folgende Such-/Optimierungsproblem. Ein neuartiger hybrider Genetischer Algorithmus wird vorgestellt, der einen teilbevölkerungbasierten Genetischen Algorithmus zur globalen Optimierung mit lokalen Suchheuristiken kombiniert. Zur Beschleunigung dieses Algorithmus werden auf die fittesten Individuen einer Generation lokale Suchoperatoren angewendet. Der vorgestellte Algorithmus verteilt die Aufgaben nicht nur einfach und legt den Ablauf fest, sondern er bildet auch temporäre Roboterverbünde für Zweiroboteraufgaben, wodurch räumliche und zeitliche Randbedingungen entstehen. Vier alternative Kodierungsstrategien werden für den vorgestellten Algorithmus entworfen: Teilaufgabenbasierte Kodierung: Hierdurch werden alle möglichen Lösungen abgedeckt, allerdings ist der Suchraum sehr groß. Aufgabenbasierte Kodierung: Zwei Möglichkeiten zur Zuweisung von Zweiroboteraufgaben wurden implementiert, um die Effizienz des Algorithmus zu steigern. Gruppierungsbasierte Kodierung: Zeitliche Randbedingungen zur Gruppierung von Aufgaben werden vorgestellt, um gute Lösungen innerhalb einer kleinen Anzahl von Generationen zu erhalten. Zwei Umsetzungsvarianten werden vorgestellt. Dekompositionsbasierte Kodierung: Drei geometrische Zerlegungen wurden entworfen, die Informationen über die räumliche Anordnung ausnutzen, um Probleme zu lösen, die Inspektionsgebiete mit rechteckigen Geometrien aufweisen. In Simulationsstudien wird die Leistungsfähigkeit der verschiedenen hybriden Genetischen Algorithmen untersucht. Dazu wurde die Inspektion von Tanklagern einer Erdölraffinerie mit einer Gruppe homogener Inspektionsroboter als Anwendungsfall gewählt. Die Simulationen zeigen, dass Kodierungsstrategien, die auf der geometrischen Zerlegung basieren, bei einer kleinen Anzahl an Generationen eine bessere Lösung finden können als die anderen untersuchten Strategien. Diese Arbeit beschäftigt sich mit Einzel- und Zweiroboteraufgaben, die entweder von einem einzelnen mobilen Roboter erledigt werden können oder die Zusammenarbeit von zwei Robotern erfordern. Eine Erweiterung des entwickelten Algorithmus zur Behandlung von Aufgaben, die mehr als zwei Roboter erfordern, ist möglich, würde aber die Komplexität der Optimierungsaufgabe deutlich vergrößern.

The Transatlantic Trade and Investment Partnership (TTIP)

The United States of America and the European Union are currently negotiating a Transatlantic Trade and Investment Partnership (TTIP). It is one of the most ambitious free trade and investment initiatives, going much further than eliminating tariffs. TTIP mainly aims at reducing “non-tariff barriers”. While tariffs on goods have been imposed with an eye to foreign competition, most of the non-tariff barriers are the laws and regulations that are the result of social struggles for the protection of consumers and workers. It is therefore certain that TTIP will impact workers. This volume provides a preliminary assessment of the likely consequences for labor by: - providing an overall introduction to the TTIP negotiations; -assessing the reliability of the studies claiming employment gains; - highlighting specific problematic proposals such as the investor-to-state dispute settlement mechanism; - presenting the position of organized labor from both sides of the Atlantic. / Among the contributors are Stefan Beck (Kassel), Lance Compa (Ithaca, New York), Pia Eberhardt (Brussels) and Werner Raza (Vienna).

Zerreißproben

Die vorliegende Arbeit beschäftigt sich mit dem Werk des französischen Philosophen Gilles Deleuze (1925-1995), indem sie dessen vielfältig-pluralistisches, in mancher Hinsicht sogar heterogenes Denken in einen Zusammenhang mit vitalistischen Philosophien der ersten Hälfte des 20. Jahrhunderts stellt (an erster Stelle Henri Bergson, aber auch Hans Driesch und Jakob von Uexküll), um auf diese Weise – durch Vergleiche und Gegenüberstellungen - zu verdeutlichen, dass und inwiefern der Vitalismus in der Version von Deleuze unter dem Eindruck der Entwicklung der Biologie seit Darwin (für die hier besonders die wissenschaftsphilosophischen Überlegungen der französischen Molekularbiologen François Jacob und Jacques Monod herangezogen werden) nicht mehr in erster Linie naturphilosophisch verstanden werden kann, sondern experimentell. Das, womit hier gedanklich experimentiert wird, sind Intensitäten. Und Intensität – so wird dargelegt – ist der Schlüsselbegriff zum Verständnis von Deleuzes’ erstem philosophischen Hauptwerk „Differenz und Wiederholung“. Im Zeichen eines Denkens der Intensitäten versucht Deleuze etablierte Dualismen wie die von Natur (physis) und Kunst (techné), Mensch und Tier, Individualität und Allgemeinheit zu unterlaufen. Weil dieser Versuch sich selbst als ein – wie es in dem von Deleuze gemeinsam mit dem Psychiater Félix Guattari verfassten Buch „Tausend Plateaus“ heißt - Vorstoß in "eine Welt aus formlosen, gegenstandslosen und gesichtslosen Schnelligkeiten und Langsamkeiten" versteht, stellt sich mit der Frage nach den lebenspraktischen Aspekten dieses grenzüberschreitenden und Freiräume eröffnenden Vorhabens auch die nach den damit verbundenen Risiken und Nebenwirkungen. Zur Konkretisierung werden Beispiele aus der modernen Literatur (die Verzeitlichung des Denkens bei Marcel Proust, aber auch die existentielle Sprachskepsis Antonin Artauds), der bildenden Kunst (die Deformationskunst in der Malerei Francis Bacons) und der Moral- bzw. moralkritischen Philosophie (der Stoizismus als eine Art Kunst der Selbstverteidigung, Nietzsches Umwertung aller Werte als eine Kunst der Selbstüberbietung) erörtert. Was in diesen Praktiken stattfindet und zum Ausdruck gebracht wird, sind Zerreißproben, d. h. radikale Belastungen oder Erprobungen von Vermögen wie Sinnlichkeit, Einbildungskraft, Denken, weshalb diese Versuche mit Deleuze, der sich hier von den stilpsychologischen Untersuchungen des Kunsthistorikers Wilhelm Worringer hat inspirieren lassen, als Spielarten eines nichtorganischen Lebens zu verstehen sind. Sich darauf in einem ständigen Wechsel von Annäherung und Distanzierung einzulassen, macht das ausgeprägte Pathos der Philosophie aus, auf das man im Denken von Gilles Deleuze trifft.

Visibility and Voice for Union Women

A new collection of Case studies about gender and trade unions in nine countries, ranging from Turkey to India, Brazil to Africa, the Philippines and New Zealand. Researched and written by insider/outsider union activists and officers, the book is the culmination of five years of collaborative research by the Global Labour University Gender and Trade Unions Research Group.

Reforming Cooperative Credit Structure in India for Financial Inclusion

In the drive for financial inclusion in India, cooperative banks assume prime importance as they are much more accessible to the rural poor than commercial banks. While more accessible, cooperative banks' financial health is rather poor and, therefore, might not be able to serve the needy in a sustained manner. A committee led by Prof. Vaidyanathan has outlined a revival package for cooperatives. Besides suggesting an infusion of funds, it called for the adherence to certain stringent norms to ensure the financial viability. The recommendations provided in the committee’s report are under various stages of implementation in India. The book examines the progress of this reform drive in Bihar, a state in Eastern India. It discusses the background for appointing the committee and its recommendations and also presents the findings of a field study conducted in this regard. The findings inform further policy suggestions which are of general interest to the drive for financial inclusion also in other countries.

Elementaria mathematicae

Diese Lecture Note beinhaltet drei Beiträge zur lehramts-orientierten elementaren Mathematik. Ein 1. Beitrag liefert Module der elementaren Mengenlehre und Ordnungstheorie, Algebra und Informatik, Geometrie und Stochastik, ein 2.Beitrag liefert Zitate großer Meister und großer Geister und ein 3.Beitrag ist den Elementen der Analysis gewidmet.

Topics of divisibility

The set of integers forms a commutative ring whose elements admit a unique decomposition into primes. In this folder three lecture notes are bound, concerning topics, developed by dropping or replacing special properties of this most natural and most special ring. For short: investigated are groupoids w.r.t the interplay of multiplication - on the one hand - and divisibility, ideal decomposition and residuation, respectively, on the other hand.

Magister-Aspekte der Mathematik

In dieser Lecture Note sind Inhalte der Linearen Algebra, der Algebra, der Ringtheorie, der Ordnungs- und der Graphentheorie gebündelt, so wie sie der Autor - verteilt auf Vorlesungen, Übungen, Seminare und Staatsexamens- bzw. Diplom-Anteile während seiner aktiven Zeit als Hochschullehrer wiederholt angeboten bzw. eingefordert hat.

Pursuing a Developmental State Trade Agenda in a Neo-Liberal Context

This book explains why it was possible for the Worker’s Party (PT) in Brazil and the African National Congress (ANC) in South Africa to pursue a developmental state trade policy, in spite of neoliberal constraints. The major theoretical lenses are three-fold. It applies state theory (macrolevel), policy network analysis (meso-level) and theories on political parties with emphasis on factional politics (micro-level). This book highlights the socio-political relevance of comparatively progressive policy frameworks and expands the debate on how to re-gain national policy space for progressive reform policies even under neoliberal constraints.

„Alles hat seine Stunde. Für jedes Geschehen unter dem Himmel gibt es eine bestimmte Zeit“ (Koh 3,1)

Armut/Reichtum, Arbeit, Glück, Tod, Gott und Mensch sowie Zeit – Dies alles sind Themen, die als existentiell bezeichnet werden können. Mit ihnen beschäftigt sich das alttestamentliche Buch Kohelet, das ca. zwischen 250 und 190 v. Chr. entstanden ist. Trotz des Alters dieses Buches behandelt Kohelet Fragen, die hoch aktuell sind: Gibt es einen Gott? Greift dieser ein? Ist Reichtum etwas Erstrebenswertes? Warum mühen wir uns so ab, wenn wir doch sowieso sterben und all das Erarbeitete hinterlassen müssen? Und haben wir überhaupt Entscheidungs- und Handlungsfreiheit? Ist nicht vielleicht sogar alles von Gott bestimmt? Die Fragen hängen eng mit dem eigenen Selbstbild zusammen. Besonders im Jugendalter befindet sich der Mensch auf der Suche nach einer Identität, nach Erkenntnissen und einer eigenen Weltanschauung. Kohelets Fragen gewinnen in dieser Zeit an Relevanz. Das alttestamentliche Buch kann insbesondere in dieser Lebensphase fruchtbar gemacht werden und anregend sein. Es kann Heranwachsende dazu auffordern, das bisherige Selbstbild und die eigene Weltanschauung zu hinterfragen. Aus diesen Überlegungen heraus ergibt sich das Buch Kohelet als wertvoller Gesprächspartner Jugendlicher. Daneben erscheint es auch naheliegend, Jugendliche mit Kohelet ins Gespräch zu bringen, weil der Adressat des Buches nach Schmitz der junge Erwachsene sei (vgl. Schmitz, 2004, S. 325). Obwohl eine Relevanz des Buches für Jugendliche auszumachen ist, kann das Buch Kohelet bisher als „bibeldidaktisches Stiefkind“ (G. Langenhorst, 2004, S. 317) angesehen werden. Vereinzelt finden sich Umsetzungsvorschläge des Buches im Unterricht. In Lehrplänen wird es jedoch kaum aufgegriffen. Hinzu kommt, dass sich kaum Ausführungen dazu finden, wie Jugendliche die Gedanken Kohelets überhaupt verstehen. Aus diesem Grund hat die vorliegende Arbeit das Ziel, dies in Erfahrung zu bringen. Um die Ausgangsfrage zu beantworten, wurde eine empirische Untersuchung der Rezeption durchgeführt. Dabei wurde das Zeitgedicht des Koheletbuches fokussiert, das das menschliche Leben als Ganzes thematisiert und implizit ein Menschenbild entfaltet. Über die Frage der Rezeption durch OberstufenschülerInnen hinaus, möchte die Arbeit auch Rückschlüsse auf eine mögliche Beschäftigung mit Kohelet im Religionsunterricht schließen. Zunächst wird das hier grundgelegte Verständnis von Textrezeption erläutert. Daraufhin wird der Blick auf die Texteinheit gerichtet. Diese wird eingehend exegetisch untersucht, wobei auch die verschiedenen Lesarten thematisiert werden. In einem nächsten Kapitel rücken die SchülerInnen als Adoleszente ins Zentrum, woraufhin die Untersuchung des Dialogs zwischen Text und SchülerInnen und somit der Rezeption vollzogen wird. Den Schluss bildet ein Fazit mit einem Ausblick.

Human and Raptor Interactions in the Context of a Nomadic Society

This research project focuses on contemporary eagle-taming falconry practice of the Altaic Kazakhs animal herding society in Bayan Ulgii Province in Western Mongolia. It aims to contributing both theoretical and empirical criteria for cultural preservation of Asian falconry. This cultural as well as environmental discourse is illustrated with concentrated field research framed by ecological anthropology and ethno-ornithology from the viewpoint of “Human-Animal Interaction (HAI)” and “Human-Animal Behavior (HAB)”. Part I (Chapter 2 & 3) explores ethno-archaeological and ethno-ornithological dimensions by interpretive research of archaeological artefacts which trace the historical depth of Asian falconry culture. Part II (Chapter 4 & 5) provides an extensive ethnographic narrative of Altaic Kazakh falconry, which is the central part of this research project. The “Traditional Art and Knowledge (TAK)” in human-raptor interactions, comprising the entire cycle of capture, perch, feeding, training, hunting, and release, is presented with specific emphasis on its relation to environmental and societal context. Traditional falconry as integral part of a nomadic lifestyle has to face some critical problems nowadays which necessitate preventing the complete disappearance of this outstanding indigenous cultural heritage. Part III (Chapter 6 & 7) thus focuses on the cultural sustainability of Altaic Kazakh falconry. Changing livelihoods, sedentarisation, and decontextualisation are identified as major threats. The role of Golden Eagle Festivals is critically analysed with regard to positive and negative impact. This part also intends to contribute to the academic definition of eagle falconry as an intangible cultural heritage, and to provide scientific criteria for a preservation master plan, as well as stipulate local resilience by pointing to successive actions needed for conservation. This research project concludes that cultural sustainability of Altaic Kazakh falconry needs to be supported from the angles of three theoretical frameworks; (1) Cultural affairs for protection based on the concept of nature-guardianship in its cultural domain, (2) Sustainable development and improvement of animal herding productivity and herder’s livelihood, (3) Natural resource management, especially supporting the population of Golden Eagles, their potential prey animals, and their nesting environment.

Skript Interprozesskommunikation

Das hier frei verfügbare Skript gehört zu einer gleichnamigen Vorlesung, die von Prof. Dr. Lutz Wegner bis zum Sommersemester 2007 gehalten wurde. Davor lief sie bis 1999 unter dem etwas irreführenden Titel „Ausgewählte Themen zu Rechnernetzen“. Behandelt wird die IPC in UNIX-basierten Rechnernetzen. Dazu gehören allgemeine Kenntnisse der Prozessumgebung, die fork- und exec-Systemaufrufe, Lock Files, Signale, Pipes, das Botschaftenkonzept (message queues), Semaphore, Shared Memory, Remote Procedure Calls, Sockets und Threads. Jedes Konzept wird mit kleinen Beispielen besprochen, die in C geschrieben sind. Der Quelltext liegt auf unseren Anlagen vor (für AIX, LINUX, Solaris). Grundlage der Vorlesung und des Skripts ist das ausgezeichnete Buch von John Shapley Gray „Interprocess Communications in UNIX“ aus dem Jahr 1998 bzw. die auf Linux angepasste Auflage desselben Buches „Interprocess Communications in LINUX“ aus dem Jahr 2003.