Modelagem e controle de posição e orientação de uma Plataforma de Stewart

Este trabalho apresenta o controle de posição e orientação de um modelo não linear de Plataforma de Stewart com seis graus de liberdade construído no ambiente de sistemas multicorpos ADAMS® desenvolvido pela Mechanical Dynamics, Inc. O modelo não linear é exportado para o ambiente SIMULINK® desenvolvido pela MathWorks, Inc., onde o controle de posição e orientação é realizado a partir da linearização do modelo e a aplicação de um sistema seguidor com realimentação de estados. Utililiza-se, também o SIMULINK® para implementar a dinâmica de um sistema servoválvula e cilindro hidráulico com um servocontrole de pressão e assim simular o comportamento dinâmico de um simulador de vôo com acionamento hidráulico. A utilização destes pacotes comerciais visa obter uma economia de tempo e esforço na modelagem de sistemas mecânicos complexos e na programação para obtenção da resposta do sistema no tempo, além de facilitar a análise de várias configurações de Plataformas de Stewart

Desenvolvimento de uma plataforma modelo para a busca de ligantes com potencial leishmanicida baseado na inibição seletiva da enzima diidroorotato desidrogenase

As doenças tropicais negligenciadas (DTNs) causam um imenso sofrimento para a pessoa acometida e em muitos casos podem levar o indivíduo a morte. Elas representam um obstáculo devastador para a saúde e continuam a ser um sério impedimento para a redução da pobreza e desenvolvimento socioeconômico. Das 17 doenças desse grupo, a leishmaniose, incluindo a leishmaniose cutânea, tem grande destaque devido sua alta incidência, os gastos para o tratamento e as complicações geradas em processos de coinfecção. Ainda mais agravante, os investimentos direcionados ao controle, combate e principalmente a inovação em novos produtos é ainda muito limitado. Atualmente, a academia tem um importante papel na luta contra essas doenças através da busca de novos alvos terapêuticos e também de novas moléculas com potencial terapêutico. É nesse contexto que esse projeto teve como meta a implantação de uma plataforma para a identificação de moléculas com atividade leishmanicida. Como alvo terapêutico, optamos pela utilização da enzima diidroorotato desidrogenase de Leishmania Viannia braziliensis (LbDHODH), enzima de extrema importância na síntese de novo de nucleotídeos de pirimidina, cuja principal função é converter o diidroorotato em orotato. Esta enzima foi clonada, expressa e purificada com sucesso em nosso laboratório. Os estudos permitiram que a enzima fosse caracterizada cineticamente e estruturalmente via cristalografia de raios- X. Os primeiros ensaios inibitórios foram realizados com o orotato, produto da catálise e inibidor natural da enzima. O potencial inibitório do orotato foi mensurado através da estimativa do IC50 e a interação proteína-ligante foi caracterizada através de estudos cristalográficos. Estratégias in silico e in vitro foram utilizadas na busca de ligantes, através das quais foram identificados inibidores para a enzima LbDHODH. Ensaios de validação cruzada, utilizando a enzima homóloga humana, permitiram identificar os ligantes com maior índice de seletividade que tiveram seu potencial leishmanicida avaliado in vitro contra as formas promastigota e amastigota de Leishmania braziliensis. A realização do presente projeto permitiu a identificação de uma classe de ligantes que apresentam atividade seletiva contra LbDHODH e que será utilizada no planejamento de futuras gerações de moléculas com atividade terapêutica para o tratamento da leishmaniose. Além disso, a plataforma de ensaios otimizada permitirá a avaliação de novos grupos de moléculas como uma importante estratégia na busca por novos tratamentos contra a leishmaniose

Políticas públicas de igualdad de género en Chile y Costa Rica. Un estudio comparado

La investigación tiene como objetivo central la confección de dos estudios de caso de las políticas de igualdad de Chile y Costa Rica, que enfatizan en sus concepciones de igualdad y estrategias, con el propósito de explicitar las bases conceptuales y programáticas de la igualdad entre mujeres y hombres como problema público. Las políticas de igualdad son relativamente recientes en América Latina y el Caribe. Su desarrollo toma fuerza en la década de los noventa del siglo pasado y son motivadas principalmente por un marco de compromisos y acuerdos supranacionales (mundiales y regionales) de carácter jurídico, que emanan de Convenciones y legislación nacional y político, que derivan de la IV Conferencia Mundial de la Mujer (Beijing 1995) y su Plataforma de Acción, Conferencias Mundiales y Conferencias Regionales. El énfasis se pone en la fase de formulación de las políticas de igualdad, que comprende la definición de su modelo causal y la formulación de su programa de actuación político– administrativo, en concreto el análisis de los objetivos, instrumentos y procesos que deberán ponerse en práctica para el logro de la igualdad entre mujeres y hombres. Para tal efecto y utilizando el estudio de casos como método de investigación, se construyen y analizan los casos de políticas de igualdad de Chile y Costa Rica, tomando como referente una estructura y orientaciones metodológicas similares. El marco conceptual de la investigación profundiza en las definiciones y elementos que caracterizan a las políticas públicas; el género como categoría de análisis; la delimitación y alcance de los conceptos de no discriminación, equidad e igualdad; las definiciones de políticas de igualdad de oportunidades, políticas de equidad de género y políticas de igualdad de género; y la transversalidad de género como estrategia de política pública...

Controle de uma plataforma inercial estabilizada com três graus de liberdade.

Esta dissertação apresenta o desenvolvimento de uma plataforma inercial autônoma com três graus de liberdade para aplicação em estabilização de sensores - por exemplo, gravimétricos estacionários e embarcados - podendo ser utilizada também para estabilização de câmeras. O sistema é formado pela Unidade de Medida Inercial, IMU, desenvolvida utilizando um sensor micro eletromecânico, MEMS - que possui acelerômetro, giroscópio e magnetômetros nos três eixos de orientação - e um microcontrolador para aquisição, processamento e envio dos dados ao sistema de controle e aquisição de dados. Para controle dos ângulos de inclinação e orientação da plataforma, foi implementado um controlador PID digital utilizando microcontrolador. Este recebe os dados da IMU e fornece os sinais de controle utilizando as saídas PWM que acionam os motores, os quais controlam a posição da plataforma. Para monitoramento da plataforma foi desenvolvido um programa para aquisição de dados em tempo real em ambiente Matlab, por meio do qual se pode visualizar e gravar os sinais da IMU, os ângulos de inclinação e a velocidade angular. Testou-se um sistema de transmissão de dados por rádio frequência entre a IMU e o sistema de aquisição de dados e controle para avaliar a possibilidade da não utilização de slip rings ou fios entre o eixo de rotação e os quadros da plataforma. Entretanto, verificou-se a inviabilidade da transmissão em razão da baixa velocidade de transmissão e dos ruídos captados pelo receptor de rádio frequência durante osmovimentos da plataforma. Sendo assim, dois pares de fios trançados foram utilizados fios para conectar o sensor inercial ao sistema de aquisição e processamento.

Cambio, Poder y Justicia de Género en la Agenda 2030: Reflexiones para no perdernos en el camino

La igualdad de género como objetivo de desarrollo tiene hoy pleno reconocimiento en la agenda política global, reflejándose en numerosos compromisos pero también en una persistente retóri-ca. Los debates sobre una nueva Agenda 2030 para el desarrollo sostenible debería contribuir a una reflexión crítica sobre cómo acelerar los cambios necesarios para avanzar hacia una mayor justicia social y de género, reafirmando los derechos de las mujeres, y por otro, generar una opor-tunidad más que un riesgo para repensar las dimensiones económicas, sociales, culturales y políti-cas de la transformación hacia un desarrollo sostenible. Frente a estas aspiraciones, surgen una serie de interrogantes que sería necesario despejar. Este documento analiza los avances y desafíos para la realización de los derechos de las mujeres a 20 años de la aprobación e implementación de la Declaración y la Plataforma de Acción de Beijing, y hace un balance de los Objetivos de Desarrollo del Milenio (ODM) en clave de género para introducirnos en las propuestas que hoy se plant-ean para los próximos 15 años. Finalmente, analiza desde una perspectiva crítica los resultados alcanzados hasta el momento en la definición de una Agenda 2030 de Desarrollo Sostenible, a ser aprobada por la Cumbre de Desarrollo Sostenible en septiembre de 2015. Por último, unas breves reflexiones finales dejan planteadas algunas pistas para no perderse en el camino.

Registro del evento 8.2 ka en la plataforma continental de Alicante (SE, España)

High resolution seismic profiles of the Alicante continental shelf have been studied identifying a seismic prism which top at about -20 m below today sea-level. The prism is covered by recent sediments and can be interpreted as formed during a short interval of stand-by in the general transgression after the last glacial maximum. The -20 m level have been compared with the holocene Mediterranean sea-level-curve to propose an age of about 8 ka BP coinciding with the «8.2 ka cooling event» that was an abrupt, widespread climate instability. The prism top is deeper in the northern seismic profiles thus indicating a more subsidence that the southern coastal shelf where an erosion surface with rocky shoals configure the sea bottom.

El prisma sedimentario submarino ligado al Younger Dryas en la plataforma continental de Benidorm (Alicante, SE de España)

Con el objetivo de ampliar los conocimientos en relación a los cambios recientes del nivel en la plataforma continental de Alicante se ha procedido al estudio de diferentes perfiles sísmicos de alta resolución. En el presente trabajo se ha identificado un prisma sedimentario cuyo techo se ubica alrededor de los 60 metros por debajo del nivel del mar actual. Comparando los resultados con la curva de variaciones del nivel del mar de los últimos 20 milenios, se puede confirmar que éste se formó durante un periodo en que el nivel del mar permaneció relativamente constante o disminuyó levemente entre el final del Bølling Warming y tras el evento frío Younger Dryas. Un total de tres unidades sísmicas (1, 2 y 3 de base a techo) se pueden diferenciar en el prisma. La subunidad 1, depositada entre el final del Bølling Warming y antes del Younger Dryas, indicando una mayor ralentización de la tasa de ascenso del nivel del mar. La subunidad 2, formada durante el evento frío Younger Dryas, reflejando un episodio de detención del nivel del mar alrededor de los 60 metros, seguido de una caída relativa mismo. La subunidad 3, formada tras este periodo frío y que se caracteriza por un incremento de la tasa de ascenso del nivel del mar.

RASMA: plataforma para la creación de animaciones Stop-motion con asistencia robótica

En este artículo se describe el concepto de plataforma RASMA, Robot-Assisted Stop-Motion Animation, cuya finalidd es facilitar la tarea de generar los fotogramas necesarios para crear una secuencia animada en 2D. Se describen tanto la generación de trayectorias que deben seguir los objetos (en Unity 3D o en Adobe Flash Player), como la exportación/importación de los ficheros de datos en XML, la planificación de las trayectorias del robot, la toma de fotogramas y el ensamblado final de toda la secuencia.