Ancient Greece.

Grecia y las islas dispersas por los mares Egeo y Adriático crearon una espléndida civilización, cuya poderosa influencia en el mundo occidental llega a través de los siglos hasta la actualidad. La literatura, las artes, la filosofía, la política, el deporte y otras facetas de la vida humana alcanzaron su cima en la Atenas del siglo V antes de Cristo.

Ancient Egypt.

Los misterios del antiguo Egipto se comparten con los jóvenes lectores en un formato que es fácil de seguir y se complementa con numerosas fotografías a color. La historia de Egipto se explica sin profundizar demasiado en los detalles, pero la verdadera atención se centra en las habilidades ide la gente: la arquitectura, el diseño y el arte. Hay secciones sobre entierros, pirámides, jeroglíficos, momias, la tumba de Tutankamón, templos y ciudades. Se explican las técnicas utilizadas para el estudio de estas civilizaciones, incluyendo cómo se realiza la reconstrucción facial utilizando cráneos encontrados en tumbas. Fotografías de las distintas fases de excavaciones arqueológicas y explicaciones de las técnicas utilizadas en excavaciones para preservar las ruinas. Los apéndices incluyen un cronograma,glosario y recursos para obtener más información y una sencilla biografía.

Ancient Rome.

La larga y notable historia de Roma comienza con su legendaria fundación en el siglo VIII a. de C. y finaliza en el siglo V d. de C. y tras conocer distintas formas de gobierno: monarquía, república e imperio. En la civilización romana se destaca el importante desarrollo cultural, artístico y económico; y la fuerza militar que la llevó a crear un vasto imperio por todo el mar Mediterráneo.

How would you survive as an ancient roman?

Ofrece información sobre los diversos principios de la civilización de la antigua romana y pretende que los lectores descubran cómo vivir como un antiguo romano a través del conocimiento de esa cultura. Combina la información sobre la mitología romana, y la información sobre la historia y el estilo de vida de los antiguos romanos.

The British Museum timeline of the ancient world : Mesopotamia, Egypt, Greece, Rome.

Basándose en la colección de antigüedades del Museo Británico, esta obra de referencia abarca el período comprendido desde los primeros asentamientos neolíticos hasta el final del Imperio Romano. En catorce páginas se describen los acontecimientos de manera cronológica y permiten comparar la evolución de las cuatro culturas Egipto, Mesopotamia, Grecia y Roma de una sola mirada. El cronograma está acompañado de treinta y dos páginas que ahonda en los antecedentes de las cuatro principales culturas. Cuenta con artículos ilustrados sobre las personas más importantes, lugares, objetos y acontecimientos.

Ancient civilizations : discovering the people and places of long ago.

Para que una civilización pueda considerarse como tal, debe reunir todas ó algunas de estas características: una escritura desarrollada, un sistema de gobierno, una religión organizada y capacidad para construir edificios y monumentos a gran escala. Se describe el desarrollo de antiguas civilizaciones en varios continentes. En Asia: las culturas de Mesopotamia, del valle del Indo, de China, Japón y Camboya y los imperios persa e islámico. En Europa sobresalen: Creta, Micenas, Etruria, Grecia y Roma; en África: además de la gran civilización egipcia al norte, se encuentran otras al sur del Sahara. Y, por último, en América, civilizaciones desarrolladas en Estados Unidos, y las más importantes de los mayas en Centroamérica y de los pueblos andinos, al sur.

Ancient Iraq.

Aborda la historia del Irak antiguo, que comienza hacia el 3500 antes de Cristo al sur del país, en Mesopotamia -lugar entre dos ríos-, y que es la cuna de la escritura y la agricultura y donde surgen las primeras grandes ciudades, las ciudades-estado y poderosos imperios. Es el hogar de las civilizaciones sumeria, asiria y babilónica y que, formó parte sucesivamente de diversos imperios: persa, alejandrino, romano e islámico. Se completa con una cronología y un diccionario de personajes históricos y lugares antiguos y, también, de arqueólogos y estudiosos de estas civilizaciones.

Architecture.

Se repasan cinco mil años de historia de la arquitectura de todas las partes del mundo, desde Occidente hasta China, Japón y América y de todos los estilos, desde los zigurats de Mesopotamia hasta la arquitectura industrial y actual de aeropuertos y edificios de las grandes compañias. Se examinan los materiales, las técnicas de construcción, los elementos clave y las características decorativas de cada estilo arquitectónico.

Ancient Olympics.

Repasa el origen de los Juegos Olímpicos, que tuvo lugar en el santuario de Zeus en Olimpia, en la antigua Grecia, en el año 776 antes de Cristo. Organizados cada cuatros años, se consideraban el acontecimiento deportivo más importante del mundo griego y durante su celebración los estados dejaban de lado las guerras y enemistades. Los atletas reunidos durante cinco días en el estadio de Olimpia demostraban su destreza deportiva y los ganadores eran tratados como héroes.

DAI-DEPUR: an integrated and distributed architecture for wastewater treatment plants supervision

The activated sludge process - the main biological technology usually applied to wastewater treatment plants (WWTP) - directly depends on live beings (microorganisms), and therefore on unforeseen changes produced by them. It could be possible to get a good plant operation if the supervisory control system is able to react to the changes and deviations in the system and can take the necessary actions to restore the system’s performance. These decisions are often based both on physical, chemical, microbiological principles (suitable to be modelled by conventional control algorithms) and on some knowledge (suitable to be modelled by knowledge-based systems). But one of the key problems in knowledge-based control systems design is the development of an architecture able to manage efficiently the different elements of the process (integrated architecture), to learn from previous cases (spec@c experimental knowledge) and to acquire the domain knowledge (general expert knowledge). These problems increase when the process belongs to an ill-structured domain and is composed of several complex operational units. Therefore, an integrated and distributed AI architecture seems to be a good choice. This paper proposes an integrated and distributed supervisory multi-level architecture for the supervision of WWTP, that overcomes some of the main troubles of classical control techniques and those of knowledge-based systems applied to real world systems

El Empleo de software libre en el estudio de la morfología de los paisajes antiguos: el ejemplo del modelado coste-distancia aplicado a la investigación arqueológica

Los Sistemas de Información Geográfica (SIG) son una herramienta válida para el estudio de los paisajes antiguos. Los SIG se pueden configurar como un conjunto de medios analíticos útiles para comprender la dimensión espacial de las formaciones sociales y su dinámica histórica. En otras palabras, los SIG posibilitan un acercamiento válido a la racionalidad de las conductas espaciales de una comunidad y a las pautas globales de una sociedad que quedan plasmadas en la morfología de un paisaje. Atendiendo a la abundante y creciente oferta de programas informáticos que procesan y analizan información espacial, enfocaremos las ventajas que supone la adopción de soluciones libres y de código abierto para la investigación arqueológica de los paisajes. Como ejemplo presentaremos el modelado coste-distancia aplicado a un problema locacional arqueológico: la evaluación de la ubicación de los asentamientos respecto a los recursos disponibles en su entorno. El enfoque experimental ha sido aplicado al poblamiento castreño de la comarca de La Cabrera (León). Se presentará una descripción detallada de cómo crear tramos isócronos basados en el cálculo de los costes anisótropos inherentes a la locomoción pedestre. Asimismo, la ventaja que supone la adopción del SIG GRASS para la implementación del análisis

A Multi-agent Architecture with Distributed Coordination for an Autonomous Robot

Aquest treball proposa una nova arquitectura de control amb coordinació distribuïda per a un robot mòbil (ARMADiCo). La metodologia de coordinació distribuïda consisteix en dos passos: el primer determina quin és l'agent que guanya el recurs basat en el càlcul privat de la utilitat i el segon, com es fa el canvi del recurs per evitar comportaments abruptes del robot. Aquesta arquitectura ha estat concebuda per facilitar la introducció de nous components hardware i software, definint un patró de disseny d'agents que captura les característiques comunes dels agents. Aquest patró ha portat al desenvolupament d'una arquitectura modular dins l'agent que permet la separació dels diferents mètodes utilitzats per aconseguir els objectius, la col·laboració, la competició i la coordinació de recursos. ARMADiCo s'ha provat en un robot Pioneer 2DX de MobileRobots Inc.. S'han fet diversos experiments i els resultats han demostrat que s'han aconseguit les característiques proposades per l'arquitectura.

A proposal of a behavior-based control architecture with reinforcement learning for an autonomous underwater robot

Aquesta tesi proposa l'ús d'un seguit de tècniques pel control a alt nivell d'un robot autònom i també per l'aprenentatge automàtic de comportaments. L'objectiu principal de la tesis fou el de dotar d'intel·ligència als robots autònoms que han d'acomplir unes missions determinades en entorns desconeguts i no estructurats. Una de les premisses tingudes en compte en tots els passos d'aquesta tesis va ser la selecció d'aquelles tècniques que poguessin ésser aplicades en temps real, i demostrar-ne el seu funcionament amb experiments reals. El camp d'aplicació de tots els experiments es la robòtica submarina. En una primera part, la tesis es centra en el disseny d'una arquitectura de control que ha de permetre l'assoliment d'una missió prèviament definida. En particular, la tesis proposa l'ús de les arquitectures de control basades en comportaments per a l'assoliment de cada una de les tasques que composen la totalitat de la missió. Una arquitectura d'aquest tipus està formada per un conjunt independent de comportaments, els quals representen diferents intencions del robot (ex.: "anar a una posició", "evitar obstacles",...). Es presenta una recerca bibliogràfica sobre aquest camp i alhora es mostren els resultats d'aplicar quatre de les arquitectures basades en comportaments més representatives a una tasca concreta. De l'anàlisi dels resultats se'n deriva que un dels factors que més influeixen en el rendiment d'aquestes arquitectures, és la metodologia emprada per coordinar les respostes dels comportaments. Per una banda, la coordinació competitiva és aquella en que només un dels comportaments controla el robot. Per altra banda, en la coordinació cooperativa el control del robot és realitza a partir d'una fusió de totes les respostes dels comportaments actius. La tesis, proposa un esquema híbrid d'arquitectura capaç de beneficiar-se dels principals avantatges d'ambdues metodologies. En una segona part, la tesis proposa la utilització de l'aprenentatge per reforç per aprendre l'estructura interna dels comportaments. Aquest tipus d'aprenentatge és adequat per entorns desconeguts i el procés d'aprenentatge es realitza al mateix temps que el robot està explorant l'entorn. La tesis presenta també un estat de l'art d'aquest camp, en el que es detallen els principals problemes que apareixen en utilitzar els algoritmes d'aprenentatge per reforç en aplicacions reals, com la robòtica. El problema de la generalització és un dels que més influeix i consisteix en permetre l'ús de variables continues sense augmentar substancialment el temps de convergència. Després de descriure breument les principals metodologies per generalitzar, la tesis proposa l'ús d'una xarxa neural combinada amb l'algoritme d'aprenentatge per reforç Q_learning. Aquesta combinació proporciona una gran capacitat de generalització i una molt bona disposició per aprendre en tasques de robòtica amb exigències de temps real. No obstant, les xarxes neurals són aproximadors de funcions no-locals, el que significa que en treballar amb un conjunt de dades no homogeni es produeix una interferència: aprendre en un subconjunt de l'espai significa desaprendre en la resta de l'espai. El problema de la interferència afecta de manera directa en robòtica, ja que l'exploració de l'espai es realitza sempre localment. L'algoritme proposat en la tesi té en compte aquest problema i manté una base de dades representativa de totes les zones explorades. Així doncs, totes les mostres de la base de dades s'utilitzen per actualitzar la xarxa neural, i per tant, l'aprenentatge és homogeni. Finalment, la tesi presenta els resultats obtinguts amb la arquitectura de control basada en comportaments i l'algoritme d'aprenentatge per reforç. Els experiments es realitzen amb el robot URIS, desenvolupat a la Universitat de Girona, i el comportament après és el seguiment d'un objecte mitjançant visió per computador. La tesi detalla tots els dispositius desenvolupats pels experiments així com les característiques del propi robot submarí. Els resultats obtinguts demostren la idoneïtat de les propostes en permetre l'aprenentatge del comportament en temps real. En un segon apartat de resultats es demostra la capacitat de generalització de l'algoritme d'aprenentatge mitjançant el "benchmark" del "cotxe i la muntanya". Els resultats obtinguts en aquest problema milloren els resultats d'altres metodologies, demostrant la millor capacitat de generalització de les xarxes neurals.

VLSI architecture for motion estimation in underwater imaging

El treball desenvolupat en aquesta tesi aprofundeix i aporta solucions innovadores en el camp orientat a tractar el problema de la correspondència en imatges subaquàtiques. En aquests entorns, el que realment complica les tasques de processat és la falta de contorns ben definits per culpa d'imatges esborronades; un fet aquest que es deu fonamentalment a il·luminació deficient o a la manca d'uniformitat dels sistemes d'il·luminació artificials. Els objectius aconseguits en aquesta tesi es poden remarcar en dues grans direccions. Per millorar l'algorisme d'estimació de moviment es va proposar un nou mètode que introdueix paràmetres de textura per rebutjar falses correspondències entre parells d'imatges. Un seguit d'assaigs efectuats en imatges submarines reals han estat portats a terme per seleccionar les estratègies més adients. Amb la finalitat d'aconseguir resultats en temps real, es proposa una innovadora arquitectura VLSI per la implementació d'algunes parts de l'algorisme d'estimació de moviment amb alt cost computacional.

Research in Architecture: Looking Backward and Forward: Forty-Year Experience in Architectural Research at the Faculty of Architecture STU

The introduction of my contribution contains a brief information on the Faculty of Architecture of the Slovak University of Technology in Bratislava (FA STU) and the architectural research performed at this institution. Schemes and priorities of our research in architecture have changed several times since the very beginning in early 50’s. The most significant change occurred after “the velvet revolution” in 1989. Since 1990 there have been several sources to support research at universities. The significant part of my contribution is rooted in my own research experience since the time I had joined FA STU in 1975 as a young architect and researcher. The period of the 80’s is characterized by the first unintentional attempts to do “research by design” and my “scientific” achievements as by-products of my design work. Some of them resulted in the following issues: conception of mezzo-space, theory of the complex perception of architectural space and definition of basic principles of ecologically conscious architecture. Nowadays I continue my research by design within the application of so called solar envelope in urban scale with my students.