Uma interface para o controle de robôs móveis por intermédio de gestos

The main objective of this work was to enable the recognition of human gestures through the development of a computer program. The program created captures the gestures executed by the user through a camera attached to the computer and sends it to the robot command referring to the gesture. They were interpreted in total ve gestures made by human hand. The software (developed in C ++) widely used the computer vision concepts and open source library OpenCV that directly impact the overall e ciency of the control of mobile robots. The computer vision concepts take into account the use of lters to smooth/blur the image noise reduction, color space to better suit the developer's desktop as well as useful information for manipulating digital images. The OpenCV library was essential in creating the project because it was possible to use various functions/procedures for complete control lters, image borders, image area, the geometric center of borders, exchange of color spaces, convex hull and convexity defect, plus all the necessary means for the characterization of imaged features. During the development of the software was the appearance of several problems, as false positives (noise), underperforming the insertion of various lters with sizes oversized masks, as well as problems arising from the choice of color space for processing human skin tones. However, after the development of seven versions of the control software, it was possible to minimize the occurrence of false positives due to a better use of lters combined with a well-dimensioned mask size (tested at run time) all associated with a programming logic that has been perfected over the construction of the seven versions. After all the development is managed software that met the established requirements. After the completion of the control software, it was observed that the overall e ectiveness of the various programs, highlighting in particular the V programs: 84.75 %, with VI: 93.00 % and VII with: 94.67 % showed that the nal program performed well in interpreting gestures, proving that it was possible the mobile robot control through human gestures without the need for external accessories to give it a better mobility and cost savings for maintain such a system. The great merit of the program was to assist capacity in demystifying the man set/machine therefore uses an easy and intuitive interface for control of mobile robots. Another important feature observed is that to control the mobile robot is not necessary to be close to the same, as to control the equipment is necessary to receive only the address that the Robotino passes to the program via network or Wi-Fi.

Condução autónoma – desenvolvimento de um robô para navegação num ambiente rodoviário à escala

Desde sempre que a tecnologia tem procurado ajudar, complementar ou mesmo substituir o ser humano em todas as suas tarefas e necessidades mais tediosas e/ou perigosas. A indústria automóvel é das que mais investe na investigação e desenvolvimento desta área, procurando desenvolver viaturas inteligentes, baseados em condução autónoma que ajudem o ser humano enquanto condutor, seja ao nível do conforto como da segurança. Em Portugal, no Festival Nacional de Robótica, existe uma prova onde se aplicam conceitos de decisão, controlo e visão para a condução autónoma num ambiente à escala. É com este conceito em mente que se executa este projeto, com a intenção de construir um veículo à escala, com direção de Ackerman, com a capacidade de se conduzir sem a intervenção ou controlo humano, que possa ser também utilizado na referida prova de competição. O projeto criado é baseado num sistema de controlo de baixo nível, responsável por controlar a velocidade, direção e travagem do veículo, sob comando de um sistema de alto nível baseado em visão computacional. O sistema desenvolvido foi testado, com sucesso, numa fase preliminar na prova a que se destinava. A versão atual do veículo inclui duas câmaras (uma delas móvel) para aquisição de informação múltipla, e codificadores nas rodas para um controlo mais preciso da velocidade do veículo.

Plane Detection Using Affine Homography

AIRES, Kelson R. T.; ARAÚJO, Hélder J.; MEDEIROS, Adelardo A. D. Plane Detection Using Affine Homography. In: CONGRESSO BRASILEIRO DE AUTOMÁTICA, 2008, Juiz de Fora, MG: Anais... do CBA 2008.

Optical flow using color information: preliminary results

AIRES, Kelson R. T.; SANTANA, André M.; MEDEIROS, Adelardo A. D. Optical flow using color information: preliminary results. In: ANNUAL ACM SYMPOSIUM ON APPLIED COMPUTING, 23., 2008, Fortaleza. Proceedings... Fortaleza: SAC, 2008.

Plane Detection Using Affine Homography

AIRES, Kelson R. T.; ARAÚJO, Hélder J.; MEDEIROS, Adelardo A. D. Plane Detection Using Affine Homography. In: CONGRESSO BRASILEIRO DE AUTOMÁTICA, 2008, Juiz de Fora, MG: Anais... do CBA 2008.

Optical flow using color information: preliminary results

AIRES, Kelson R. T.; SANTANA, André M.; MEDEIROS, Adelardo A. D. Optical flow using color information: preliminary results. In: ANNUAL ACM SYMPOSIUM ON APPLIED COMPUTING, 23., 2008, Fortaleza. Proceedings... Fortaleza: SAC, 2008.

A contribution to semantic description of images and videos: an application of soft biometrics

Humans have a high ability to extract visual data information acquired by sight. Trought a learning process, which starts at birth and continues throughout life, image interpretation becomes almost instinctively. At a glance, one can easily describe a scene with reasonable precision, naming its main components. Usually, this is done by extracting low-level features such as edges, shapes and textures, and associanting them to high level meanings. In this way, a semantic description of the scene is done. An example of this, is the human capacity to recognize and describe other people physical and behavioral characteristics, or biometrics. Soft-biometrics also represents inherent characteristics of human body and behaviour, but do not allow unique person identification. Computer vision area aims to develop methods capable of performing visual interpretation with performance similar to humans. This thesis aims to propose computer vison methods which allows high level information extraction from images in the form of soft biometrics. This problem is approached in two ways, unsupervised and supervised learning methods. The first seeks to group images via an automatic feature extraction learning , using both convolution techniques, evolutionary computing and clustering. In this approach employed images contains faces and people. Second approach employs convolutional neural networks, which have the ability to operate on raw images, learning both feature extraction and classification processes. Here, images are classified according to gender and clothes, divided into upper and lower parts of human body. First approach, when tested with different image datasets obtained an accuracy of approximately 80% for faces and non-faces and 70% for people and non-person. The second tested using images and videos, obtained an accuracy of about 70% for gender, 80% to the upper clothes and 90% to lower clothes. The results of these case studies, show that proposed methods are promising, allowing the realization of automatic high level information image annotation. This opens possibilities for development of applications in diverse areas such as content-based image and video search and automatica video survaillance, reducing human effort in the task of manual annotation and monitoring.

Detecção de região saliente em imagens usando dissimilaridade de cor e amostragem por pixeis aleatórios

The purpose of this work is to demonstrate and to assess a simple algorithm for automatic estimation of the most salient region in an image, that have possible application in computer vision. The algorithm uses the connection between color dissimilarities in the image and the image’s most salient region. The algorithm also avoids using image priors. Pixel dissimilarity is an informal function of the distance of a specific pixel’s color to other pixels’ colors in an image. We examine the relation between pixel color dissimilarity and salient region detection on the MSRA1K image dataset. We propose a simple algorithm for salient region detection through random pixel color dissimilarity. We define dissimilarity by accumulating the distance between each pixel and a sample of n other random pixels, in the CIELAB color space. An important result is that random dissimilarity between each pixel and just another pixel (n = 1) is enough to create adequate saliency maps when combined with median filter, with competitive average performance if compared with other related methods in the saliency detection research field. The assessment was performed by means of precision-recall curves. This idea is inspired on the human attention mechanism that is able to choose few specific regions to focus on, a biological system that the computer vision community aims to emulate. We also review some of the history on this topic of selective attention.

Intelligent system for interaction with virtual characters based on volumetric sensors

Dissertação de Mestrado, Engenharia Elétrica e Eletrónica, Instituto Superior de Engenharia, Universidade do Algarve, 2015

Análise de imagens em Geologia

O curso proposto está dividido em sete capítulos que vão desde a apresentação da importância da análise de imagens em geologia até à discussão e aplicação de aprendizagem máquina na análise de imagens. Sou defensor do software livre, assim todos os programas utilizados neste curso caiem nesta categoria. Os exemplos apresentados serão demonstrados com recurso aos seguintes programas:  QGIS – Sistemas de informação geográfica  GIMP – Tratamento de imagens  R - Cálculo  RStudio – IDE para o R  Anaconda Python Notebook – IDE para Python  OpenCV – Visão computacional Pretendo que o curso para o qual este texto serve de suporte seja eminentemente prático, um curso de “mãos na massa”, esperando-se que cada participante possa tratar temas do seu interesse pessoal. No primeiro capítulo é feita uma introdução sobre o que são imagens e a sua importância em geologia. O segundo capítulo trata de descrever os passos para a instalação do software proposto e fornecer pequenos exemplos da sua utilização. O terceiro capítulo descreve os métodos e as limitações da aquisição das imagens. São dados alguns exemplos de funções de aquisição de imagens. Os exemplos práticos deste capítulo incluem exemplos em Python e R. O quarto capítulo fala dos parâmetros contidos num ficheiro de imagens. Neste capítulo são apresentados exemplos em Python. O quinto capítulo trata das ferramentas que se podem aplicar durante o préprocessamento de uma imagem. O sexto capítulo trata de mostrar alguns exemplos de análise de imagens e no sétimo capítulo é abordada a questão de utilização de algoritmos de aprendizagem máquina na análise de imagens.

Gestão Ambiental apoiada por SIG na estrada da Colônia, Ilha Grande (RJ): uma visão do futuro.

Os SIG Sistemas de Informação Geográfica vêm sendo cada vez mais estudados como ferramentas facilitadoras de análises territoriais com o objetivo de subsidiar a gestão ambiental. A Ilha Grande, que pertence ao município de Angra dos Reis, localiza-se na baía de Ilha Grande no sul do estado do Rio de Janeiro e constitui-se no recorte espacial de análise. Apresenta uma dinâmica ambiental complexa que se sobrepõem principalmente aos usos de proteção ambiental e de atividade turística em uma porção do território em que as normatizações legais são difíceis de serem aplicadas, pois são reflexos de interesses que se manifestam em três esferas do poder a municipal, a estadual e a federal. O objetivo principal desta pesquisa é a realização do processamento digital de imagem para auxiliar a gestão territorial da Ilha Grande. Em foco, a estrada Abraão - Dois Rios, que liga Abraão (local de desembarque dos turistas, principal núcleo da Ilha) a Dois Rios (local de visitação por estudantes e pesquisadores, núcleo que abrigava o presídio, atualmente abriga sede do centro de pesquisa e museu da Universidade do Estado do Rio de Janeiro), ambos protegidos por diferentes categorias de unidades de conservação. A metodologia fundamenta-se no processamento digital de imagem através da segmentação e da classificação supervisionada por pixel e por região. O processamento deu-se a partir da segmentação (divisão de uma imagem digital em múltiplas regiões ou objetos, para simplificar e/ou mudar a representação de uma imagem) e dos processos de classificações de imagem, com a utilização de classificação por pixel e classificação por regiões (com a utilização do algoritmo Bhattacharya). As segmentações e classificações foram processadas no sistema computacional SPRING versão 5.1.7 e têm como objetivo auxiliar na análise de uso da Terra e projetar cenários a partir da identificação dos pontos focais de fragilidade encontrados ao longo da estrada Abraão-Dois Rios, propensos a ocorrências de movimentos de massa e que potencializam o efeito de borda da floresta e os impactos ambientais. A metodologia utilizada baseou-se em análise de campo e comparações de tecnologias de classificação de imagens. Essa estrada eixo de ligação entre os dois núcleos tem significativa importância na história da Ilha, nela circulam veículos, pesados e leves, de serviço, pedestres e turistas. Como resultados da presente foram gerados os mapas de classificação por pixel, os mapas de classificação por região, o mapa fuzzy com a intersecção dos mapas de classificação supervisionada por região e os mapas com os locais coletados em campo onde são verificadas ocorrências de movimentos de massa nas imagens ALOS, 2000, IKONOS, 2003 e ortofotografias, 2006. Esses mapas buscam servir de apoio à tomada de decisões por parte dos órgãos locais responsáveis.

CaTLeT : ferramenta computacional de apoio ao ensino/aprendizado de teoria das categorias

Teoria das Categorias é uma ramificação da Matemática Pura relativamente recente, tendo sua base sido enunciada ao final da primeira metade do século XX. Embora seja Teoria de grande expressividade, sua aplicação efetiva tem encontrado até o momento grandes obstáculos, todos decorrência natural da brevidade de sua História. A baixa oferta de bibliografia (e predominantemente em língua inglesa) e a falta de uniformidade na exposição do que sejam os tópicos introdutórios convergem e potencializam outro grande empecilho à sua propagação - a baixa oferta de cursos com enfoque em Teoria das Categorias. Consegue, a despeito destes obstáculos, arrebanhar admiradores em inúmeros centros de reconhecida excelência técnica e científica. Dentre todas as áreas do conhecimento, atrai em especial a atenção da Ciência da Computação, por características como independência de implementação, dualidade, herança de resultados, possibilidade de comparação da expressividade de outros formalismos, forte embasamento em notação gráfica e, sobretudo, pela expressividade de suas construções [MEN2001]. No Brasil, já conta com o reconhecimento de seu papel no futuro da Ciência da Computação por parte de instituições como SBC e MEC. Os obstáculos aqui descritos, entretanto, ainda necessitam ser transpostos. O presente trabalho foi desenvolvido visando contribuir nesta tarefa. O projeto consiste em uma iniciativa aplicada em Ciência da Computação, a qual visa oportunizar o franco acesso aos conceitos categoriais introdutórios: uma aplicação de computador que faça amplo uso de representação diagramática para apresentar a proposição de conceitos básicos do grupo de pesquisa em Teoria das Categorias do Instituto de Informática da UFRGS. A proposição e implementação de uma ferramenta, embora não constitua iniciativa inédita no mundo, até onde se sabe é a segunda experiência desta natureza. Ademais, vale destacar que os conceitos tratados, assim como os objetivos visados, são atendidos de forma única e exclusiva por esta aplicação. Conjuntamente, vislumbra-se a aplicação desenvolvida desempenhando importante papel de agente catalisador na propagação da visão dos Grupos de Pesquisa em Teoria das Categorias da UFRGS e da PUC/RJ do que sejam os "conceitos categoriais introdutórios".

A representação social do cloud computing na visão dos profissionais de TI brasileiros

Este estudo visa desenvolver uma investigação exploratória e quali-quantitativa, a cerca da representação social do Cloud Computing, na visão dos profissionais de TI brasileiros. Objetiva expor quais as percepções dos usuários da área de TI a respeito do paradigma computacional Cloud Computing. Para suportar o estudo teórico, foram coletados dados empíricos, por meio de questionários online respondidos por 221 profissionais da área de TI. Com o uso da técnica de evocação de palavras e da teoria da representação social (TRS), os dados coletados foram sumarizados. Após o tratamento dos dados mediante o uso da técnica do quadro de quatro casas de Vergès, obteve-se como resultado, a identificação do núcleo central e do sistema periférico da representação social do Cloud Computing. Por fim, os dados foram analisados utilizando-se as análises implicativa e de conteúdo, de forma a que todas as informações fossem abstraídas para melhor interpretação do tema. Obteve-se como resultado, que o núcleo central da representação social do Cloud Computing é composto pelas seguintes palavras “Nuvem”, “Armazenamento”, “Disponibilidade”, “Internet”, “Virtualização” e “Segurança”. Por sua vez, as palavras identificadas como parte do sistema periférico da representação social do Cloud Computing foram: “Compartilhamento”, “Escalabilidade” e ”Facilidade”. Os resultados permitem compreender qual percepção dos profissionais de TI a respeito deste paradigma tecnológico e sua correlação com o referencial teórico abordado. Tais informações e percepções podem auxiliar a tornar o não familiar em familiar, ou seja, compreender como o Cloud Computing é representado, visto e, finalmente, reconhecido pelos profissionais da área de TI.

A Acessibilidade como veículo de inclusão social: proposta de dispositivo computacional para os deficientes visuais da cidade de Natal/RN

This study aims to propose a computing device mechanism which is capable to permit a tactile communication between individuals with visual impairment (blindness or low vision) through the Internet or through a local area network (LAN - Local Network Address). The work was developed under the research projects that currently are realized in the LAI (Laboratory of Integrated Accessibility) of the Federal University of Rio Grande do Norte. This way, the research was done in order to involve a prototype capable to recognize geometries by students considered blind from the Institute of Education and Rehabilitation of Blind of Rio Grande do Norte (IERC-RN), located in Alecrim neighborhood, Natal/RN. Besides this research, another prototype was developed to test the communication via a local network and Internet. To analyze the data, a qualitative and quantitative approach was used through simple statistical techniques, such as percentages and averages, to support subjective interpretations. The results offer an analysis of the extent to which the implementation can contribute to the socialization and learning of the visually impaired. Finally, some recommendations are suggested for the development of future researches in order to facilitate the proposed mechanism.

Fundamentos de otimização por inteligência de enxames: uma visão geral

Este artigo apresenta uma breve revisão de alguns dos mais recentes métodos bioinspirados baseados no comportamento de populações para o desenvolvimento de técnicas de solução de problemas. As metaheurísticas tratadas aqui correspondem às estratégias de otimização por colônia de formigas, otimização por enxame de partículas, algoritmo shuffled frog-leaping, coleta de alimentos por bactérias e colônia de abelhas. Os princípios biológicos que motivaram o desenvolvimento de cada uma dessas estratégias, assim como seus respectivos algoritmos computacionais, são introduzidos. Duas aplicações diferentes foram conduzidas para exemplificar o desempenho de tais algoritmos. A finalidade é enfatizar perspectivas de aplicação destas abordagens em diferentes problemas da área de engenharia.