A ditryptophan cross-link is responsible for the covalent dimerization of human superoxide dismutase 1 during its bicarbonate-dependent peroxidase activity

Unlike intermolecular disulfide bonds, other protein cross-links arising from oxidative modifications cannot be reversed and are presumably more toxic to cells because they may accumulate and induce protein aggregation. However, most of these irreversible protein cross-links remain poorly characterized. For instance, the antioxidant enzyme human superoxide dismutase 1 (hSod1) has been reported to undergo non-disulfide covalent dimerization and further oligomerization during its bicarbonate-dependent peroxidase activity. The dimerization was shown to be dependent on the oxidation of the single, solvent-exposed TrP(32) residue of hSod1, but the covalent dimer was not isolated nor was its structure determined. In this work, the hSod1 covalent dimer was isolated, digested with trypsin in H(2)O and H(2)(18)O, and analyzed by UV-Vis spectroscopy and mass spectrometry (MS). The results demonstrate that the covalent dimer consists of two hSod1 subunits cross-linked by a ditryptophan, which contains a bond between C3 and N1 of the respective Trp(32) residues. We further demonstrate that the cross-link cleaves under usual MS/MS conditions leading to apparently unmodified Trp(32), partially hinders proteolysis, and provides a mechanism to explain the formation of hSod1 covalent trimers and tetramers. This characterization of the covalent hSod1 dimer identifies a novel oxidative modification of protein Trp residues and provides clues for studying its occurrence in vivo. (C) 2010 Elsevier Inc. All rights reserved.

Inflation and income inequality: A link through the job-search process

In this paper I devise a new channel by means of which the (empirically documented) positive correlation between ináation and income inequality can be understood. Available empirical evidence reveals that ináation increases wage dispersion. For this reason, the higher the ináation rate, the higher turns out to be the beneÖt, for a worker, of making additional draws from the distribution of wages, before deciding whether to accept or reject a job o§er. Assuming that some workers have less access to information (wage o§ers) than others, I show that the Gini coe¢ cient of income distribution turns out to be an increasing function of the wage dispersion and, consequently, of the rate of ináation. Two examples are provided to illustrate the mechanism.

The correlation between subordinate fish eye colour and received attacks: a negative social feedback mechanism for the reduction of aggression during the formation of dominance hierarchies

Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq)

Metabolic profiling by ultra-performance liquid chromatography-mass spectrometry and parallel factor analysis for the determination of disease biomarkers in Eucalyptus

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Diabetes reduces mesenchymal stem cells in fracture healing through a TNF alpha-mediated mechanism

Diabetes interferes with bone formation and impairs fracture healing, an important complication in humans and animal models. The aim of this study was to examine the impact of diabetes on mesenchymal stem cells (MSCs) during fracture repair.Fracture of the long bones was induced in a streptozotocin-induced type 1 diabetic mouse model with or without insulin or a specific TNF alpha inhibitor, pegsunercept. MSCs were detected with cluster designation-271 (also known as p75 neurotrophin receptor) or stem cell antigen-1 (Sca-1) antibodies in areas of new endochondral bone formation in the calluses. MSC apoptosis was measured by TUNEL assay and proliferation was measured by Ki67 antibody. In vitro apoptosis and proliferation were examined in C3H10T1/2 and human-bone-marrow-derived MSCs following transfection with FOXO1 small interfering (si)RNA.Diabetes significantly increased TNF alpha levels and reduced MSC numbers in new bone area. MSC numbers were restored to normal levels with insulin or pegsunercept treatment. Inhibition of TNF alpha significantly reduced MSC loss by increasing MSC proliferation and decreasing MSC apoptosis in diabetic animals, but had no effect on MSCs in normoglycaemic animals. In vitro experiments established that TNF alpha alone was sufficient to induce apoptosis and inhibit proliferation of MSCs. Furthermore, silencing forkhead box protein O1 (FOXO1) prevented TNF alpha-induced MSC apoptosis and reduced proliferation by regulating apoptotic and cell cycle genes.Diabetes-enhanced TNF alpha significantly reduced MSC numbers in new bone areas during fracture healing. Mechanistically, diabetes-enhanced TNF alpha reduced MSC proliferation and increased MSC apoptosis. Reducing the activity of TNF alpha in vivo may help to preserve endogenous MSCs and maximise regenerative potential in diabetic patients.

Recovery Tests of an Hybrid Current Limiter Composed of a SFCL in Parallel to an Air-Core Power Reactor

The resistive-type superconducting fault current limiters (RSFCL) prototypes using YBCO-coated conductors have shown current limitation for medium voltage class applications for acting time up to 80 ms. By connecting an air-core reactor in parallel with the RSFCL, thus making an hybrid current limiter, one can extend the acting time for up to 1 s. In this work, we report the performance of a hybrid current limiter subjected to an AC peak fault current of 2 kA during 1 s for which within the first 80 ms the SFCL limits the current concurrently with the air-core reactor, and for the remaining 920 ms, only the air-core reactor limits the current. In order to evaluate the actual conditions for subsequent reconnection of RSFCL to the power grid, the hybrid fault current limiter was tested varying the time interval for recovery from 900 ms and 1.2 s, followed again by the concurrent operation of the hybrid limiter during 1 s (SFCL during 80 ms). From this evaluation test, the recovery time can be measured and compared using the voltage peak generated in superconducting module from the first and second fault test. The recovery time was also determined through the pulsed current method (PCM) on short-length sample test. The results showed that the fault current was limited from 1.9 kA down to 514 A after 1 cycle of 60 Hz frequency, with recovery time lower than 1.2 s for two subsequent fault current tests.

The dual pathway in action: decoupling parallel routes for CO2 production during the oscillatory electro-oxidation of methanol

As in the case of most small organic molecules, the electro-oxidation of methanol to CO2 is believed to proceed through a so-called dual pathway mechanism. The direct pathway proceeds via reactive intermediates such as formaldehyde or formic acid, whereas the indirect pathway occurs in parallel, and proceeds via the formation of adsorbed carbon monoxide (COad). Despite the extensive literature on the electro-oxidation of methanol, no study to date distinguished the production of CO2 from direct and indirect pathways. Working under, far-from-equilibrium, oscillatory conditions, we were able to decouple, for the first time, the direct and indirect pathways that lead to CO2 during the oscillatory electro-oxidation of methanol on platinum. The CO2 production was followed by differential electrochemical mass spectrometry and the individual contributions of parallel pathways were identified by a combination of experiments and numerical simulations. We believe that our report opens some perspectives, particularly as a methodology to be used to identify the role played by surface modifiers in the relative weight of both pathways-a key issue to the effective development of catalysts for low temperature fuel cells.

Platelet-derived exosomes induce endothelial cell apoptosis through peroxynitrite generation: experimental evidence for a novel mechanism of septic vascular dysfunction

Abstract Introduction Several studies link hematological dysfunction to severity of sepsis. Previously we showed that platelet-derived microparticles from septic patients induce vascular cell apoptosis through the NADPH oxidase-dependent release of superoxide. We sought to further characterize the microparticle-dependent vascular injury pathway. Methods During septic shock there is increased generation of thrombin, TNF-α and nitric oxide (NO). Human platelets were exposed for 1 hour to the NO donor diethylamine-NONOate (0.5 μM), lipopolysaccharide (LPS; 100 ng/ml), TNF-α (40 ng/ml), or thrombin (5 IU/ml). Microparticles were recovered through filtration and ultracentrifugation and analyzed by electron microscopy, flow cytometry or Western blotting for protein identification. Redox activity was characterized by lucigenin (5 μM) or coelenterazine (5 μM) luminescence and by 4,5-diaminofluorescein (10 mM) and 2',7'-dichlorofluorescein (10 mM) fluorescence. Endothelial cell apoptosis was detected by phosphatidylserine exposure and by measurement of caspase-3 activity with an enzyme-linked immunoassay. Results Size, morphology, high exposure of the tetraspanins CD9, CD63, and CD81, together with low phosphatidylserine, showed that platelets exposed to NONOate and LPS, but not to TNF-α or thrombin, generate microparticles similar to those recovered from septic patients, and characterize them as exosomes. Luminescence and fluorescence studies, and the use of specific inhibitors, revealed concomitant superoxide and NO generation. Western blots showed the presence of NO synthase II (but not isoforms I or III) and of the NADPH oxidase subunits p22phox, protein disulfide isomerase and Nox. Endothelial cells exposed to the exosomes underwent apoptosis and caspase-3 activation, which were inhibited by NO synthase inhibitors or by a superoxide dismutase mimetic and totally blocked by urate (1 mM), suggesting a role for the peroxynitrite radical. None of these redox properties and proapoptotic effects was evident in microparticles recovered from platelets exposed to thrombin or TNF-α. Conclusion We showed that, in sepsis, NO and bacterial elements are responsible for type-specific platelet-derived exosome generation. Those exosomes have an active role in vascular signaling as redox-active particles that can induce endothelial cell caspase-3 activation and apoptosis by generating superoxide, NO and peroxynitrite. Thus, exosomes must be considered for further developments in understanding and treating vascular dysfunction in sepsis.

A parallel future for Ocean research?

[EN] Today, science is difficult to pursue because funding is so tenuous. In such a financial climate, researchers need to consider parallel alternatives to ensure that scientific research can continue. Based on this thinking, we created BIOCEANSolutions, a company born of a research group. A great variety of environmental regulations and standards have emerged over recent years with the purpose of protecting natural ecosystems. These have enabled us to link our research to the market of environmental management. Marine activities can alter environmental conditions, resulting in changes in physiological states, species diversity, abundance, and biomass in the local biological communities. In this way, we can apply our knowledge, to plankton ecophysiology and biochemical oceanography. We measure enzyme activities as bio-indicators of energy metabolism and other physiological rates and biologic-oceanographic processes in marine organisms. This information provides insight into the health of marine communities, the stress levels of individual organisms, and potential anomalies that may be affecting them. In the process of verifying standards and complying with regulations, we can apply our analytic capability and knowledge. The main analyses that we offer are: (1) the activity of the electron transport system (ETS) or potential respiration (Φ), (2) the physiological measurement of respiration (oxygen consumption), (3) the activity of Isocitrate dehydrogenase (IDH), (4) the respiratory CO2 production, and (5) the activity of Glutamate dehydrogenase (GDH) and (6) the physiological measurement of ammonium excretion. In addition, our experience in a productive research group allows us to pursue and develop technical-experimental activities such as marine and freshwater aquaculture, oceanographic field sampling, as well as providing guidance, counseling, and academic services. In summary, this new company will permit us to create a symbiosis between public and private sectors that serve clients and will allow us to grow and expand as a research team.

Mechanism of resistance to tyrosine kinase inhibitors in philadelphia-positive acute lymphblastic leukaemia (all): from genetic alterations to impaired RNA editing

The Ph chromosome is the most frequent cytogenetic aberration associated with adult ALL and it represents the single most significant adverse prognostic marker. Despite imatinib has led to significant improvements in the treatment of patients with Ph+ ALL, in the majority of cases resistance developed quickly and disease progressed. Some mechanisms of resistance have been widely described but the full knowledge of contributing factors, driving both the disease and resistance, remains to be defined. The observation of rapid development of lymphoblastic leukemia in mice expressing altered Ikaros (Ik) isoforms represented the background of this study. Ikaros is a zinc finger transcription factor required for normal hemopoietic differentiation and proliferation, particularly in the lymphoid lineages. By means of alternative splicing, Ikaros encodes several proteins that differ in their abilities to bind to a consensus DNA-binding site. Shorter, DNA nonbinding isoforms exert a dominant negative effect, inhibiting the ability of longer heterodimer partners to bind DNA. The differential expression pattern of Ik isoforms in Ph+ ALL patients was analyzed in order to determine if molecular abnormalities involving the Ik gene could associate with resistance to imatinib and dasatinib. Bone marrow and peripheral blood samples from 46 adult patients (median age 55 yrs, 18-76) with Ph+ ALL at diagnosis and during treatment with imatinib (16 pts) or dasatinib (30 pts) were collected. We set up a fast, high-throughput method based on capillary electrophoresis technology to detect and quantify splice variants. 41% Ph+ ALL patients expressed high levels of the non DNA-binding dominant negative Ik6 isoform lacking critical N-terminal zinc-fingers which display abnormal subcellular compartmentalization pattern. Nuclear extracts from patients expressed Ik6 failed to bind DNA in mobility shift assay using a DNA probe containing an Ikaros-specific DNA binding sequence. In 59% Ph+ ALL patients there was the coexistence in the same PCR sample and at the same time of many splice variants corresponded to Ik1, Ik2, Ik4, Ik4A, Ik5A, Ik6, Ik6 and Ik8 isoforms. In these patients aberrant full-length Ikaros isoforms in Ph+ ALL characterized by a 60-bp insertion immediately downstream of exon 3 and a recurring 30-bp in-frame deletion at the end of exon 7 involving most frequently the Ik2, Ik4 isoforms were also identified. Both the insertion and deletion were due to the selection of alternative splice donor and acceptor sites. The molecular monitoring of minimal residual disease showed for the first time in vivo that the Ik6 expression strongly correlated with the BCR-ABL transcript levels suggesting that this alteration could depend on the Bcr-Abl activity. Patient-derived leukaemia cells expressed dominant-negative Ik6 at diagnosis and at the time of relapse, but never during remission. In order to mechanistically demonstrated whether in vitro the overexpression of Ik6 impairs the response to tyrosine kinase inhibitors (TKIs) and contributes to resistance, an imatinib-sensitive Ik6-negative Ph+ ALL cell line (SUP-B15) was transfected with the complete Ik6 DNA coding sequence. The expression of Ik6 strongly increased proliferation and inhibited apoptosis in TKI sensitive cells establishing a previously unknown link between specific molecular defects that involve the Ikaros gene and the resistance to TKIs in Ph+ ALL patients. Amplification and genomic sequence analysis of the exon splice junction regions showed the presence of 2 single nucleotide polymorphisms (SNPs): rs10251980 [A/G] in the exon2/3 splice junction and of rs10262731 [A/G] in the exon 7/8 splice junction in 50% and 36% of patients, respectively. A variant of the rs11329346 [-/C], in 16% of patients was also found. Other two different single nucleotide substitutions not recognized as SNP were observed. Some mutations were predicted by computational analyses (RESCUE approach) to alter cis-splicing elements. In conclusion, these findings demonstrated that the post-transcriptional regulation of alternative splicing of Ikaros gene is defective in the majority of Ph+ ALL patients treated with TKIs. The overexpression of Ik6 blocking B-cell differentiation could contribute to resistance opening a time frame, during which leukaemia cells acquire secondary transforming events that confer definitive resistance to imatinib and dasatinib.

L'eredità di Aldo Rossi nella Penisola Iberica. La costruzione della città e il progetto contemporaneo

Descrizione, tema e obiettivi della ricerca La ricerca si propone lo studio delle possibili influenze che la teoria di Aldo Rossi ha avuto sulla pratica progettuale nella Penisola Iberica, intende quindi affrontare i caratteri fondamentali della teoria che sta alla base di un metodo progettuale ed in particolar modo porre l'attenzione alle nuove costruzioni quando queste si confrontano con le città storiche. Ha come oggetto principale lo studio dei documenti, saggi e scritti riguardanti il tema della costruzione all'interno delle città storiche. Dallo studio di testi selezionati di Aldo Rossi sulla città si vuole concentrare l'attenzione sull'influenza che tale teoria ha avuto nei progetti della Penisola Iberica, studiare come è stata recepita e trasmessa successivamente, attraverso gli scritti di autori spagnoli e come ha visto un suo concretizzarsi poi nei progetti di nuove costruzioni all'interno delle città storiche. Si intende restringere il campo su un periodo ed un luogo precisi, Spagna e Portogallo a partire dagli anni Settanta, tramite la lettura di un importante evento che ha ufficializzato il contatto dell'architetto italiano con la Penisola Iberica, quale il Seminario di Santiago de Compostela tenutosi nel 1976. Al Seminario parteciparono numerosi architetti che si confrontarono su di un progetto per la città di Santiago e furono invitati personaggi di fama internazionale a tenere lezioni introduttive sul tema di dibattito in merito al progetto e alla città storica. Il Seminario di Santiago si colloca in un periodo storico cruciale per la Penisola Iberica, nel 1974 cade il regime salazarista in Portogallo e nel 1975 cade il regime franchista in Spagna ed è quindi di rilevante importanza capire il legame tra l'architettura e la nuova situazione politica. Dallo studio degli interventi, dei progetti che furono prodotti durante il Seminario, della relazione tra questo evento ed il periodo storico in cui esso va contestualizzato, si intende giungere alla individuazione delle tracce della reale presenza di tale eredità. Presupposti metodologici. Percorso e strumenti di ricerca La ricerca può quindi essere articolata in distinte fasi corrispondenti per lo più ai capitoli in cui si articola la tesi: una prima fase con carattere prevalentemente storica, di ricerca del materiale per poter definire il contesto in cui si sviluppano poi le vicende oggetto della tesi; una seconda fase di impronta teorica, ossia di ricerca bibliografica del materiale e delle testimonianze che provvedono alla definizione della reale presenza di effetti scaturiti dai contatti tra Rossi e la Penisola Iberica, per andare a costruire una eredità ; una terza fase che entra nel merito della composizione attraverso lo studio e la verifica delle prime due parti, tramite l'analisi grafica applicata ad uno specifico esempio architettonico selezionato; una quarta fase dove il punto di vista viene ribaltato e si indaga l'influenza dei luoghi visitati e dei contatti intrattenuti con alcuni personaggi della Penisola Iberica sull'architettura di Rossi, ricercandone i riferimenti. La ricerca è stata condotta attraverso lo studio di alcuni eventi selezionati nel corso degli anni che si sono mostrati significativi per l'indagine, per la risonanza che hanno avuto sulla storia dell'architettura della Penisola. A questo scopo si sono utilizzati principalmente tre strumenti: lo studio dei documenti, le pubblicazioni e le riviste prodotte in Spagna, gli scritti di Aldo Rossi in merito, e la testimonianza diretta attraverso interviste di personaggi chiave. La ricerca ha prodotto un testo suddiviso per capitoli che rispetta l'organizzazione in fasi di lavoro. A seguito di determinate condizioni storiche e politiche, studiate nella ricerca a supporto della tesi espressa, nella Penisola Iberica si è verificato il diffondersi della necessità e del desiderio di guardare e prendere a riferimento l'architettura europea e in particolar modo quella italiana. Il periodo sul quale viene focalizzata l'attenzione ha inizio negli anni Sessanta, gli ultimi prima della caduta delle dittature, scenario dei primi viaggi di Aldo Rossi nella Penisola Iberica. Questi primi contatti pongono le basi per intense e significative relazioni future. Attraverso l'approfondimento e la studio dei materiali relativi all'oggetto della tesi, si è cercato di mettere in luce il contesto culturale, l'attenzione e l'interesse per l'apertura di un dibattito intorno all'architettura, non solo a livello nazionale, ma europeo. Ciò ha evidenziato il desiderio di innescare un meccanismo di discussione e scambio di idee, facendo leva sull'importanza dello sviluppo e ricerca di una base teorica comune che rende coerente i lavori prodotti nel panorama architettonico iberico, seppur ottenendo risultati che si differenziano gli uni dagli altri. E' emerso un forte interesse per il discorso teorico sull'architettura, trasmissibile e comunicabile, che diventa punto di partenza per un metodo progettuale. Ciò ha reso palese una condivisione di intenti e l'assunzione della teoria di Aldo Rossi, acquisita, diffusa e discussa, attraverso la pubblicazione dei suoi saggi, la conoscenza diretta con l'architetto e la sua architettura, conferenze, seminari, come base teorica su cui fondare il proprio sapere architettonico ed il processo metodologico progettuale da applicare di volta in volta negli interventi concreti. Si è giunti così alla definizione di determinati eventi che hanno permesso di entrare nel profondo della questione e di sondare la relazione tra Rossi e la Penisola Iberica, il materiale fornito dallo studio di tali episodi, quali il I SIAC, la diffusione della rivista "2C. Construccion de la Ciudad", la Coleccion Arquitectura y Critica di Gustavo Gili, hanno poi dato impulso per il reperimento di una rete di ulteriori riferimenti. E' stato possibile quindi individuare un gruppo di architetti spagnoli, che si identificano come allievi del maestro Rossi, impegnato per altro in quegli anni nella formazione di una Scuola e di un insegnamento, che non viene recepito tanto nelle forme, piuttosto nei contenuti. I punti su cui si fondano le connessioni tra l'analisi urbana e il progetto architettonico si centrano attorno due temi di base che riprendono la teoria esposta da Rossi nel saggio L'architettura della città : - relazione tra l'area-studio e la città nella sua globalità, - relazione tra la tipologia edificatoria e gli aspetti morfologici. La ricerca presentata ha visto nelle sue successive fasi di approfondimento, come si è detto, lo sviluppo parallelo di più tematiche. Nell'affrontare ciascuna fase è stato necessario, di volta in volta, operare una verifica delle tappe percorse precedentemente, per mantenere costante il filo del discorso col lavoro svolto e ritrovare, durante lo svolgimento stesso della ricerca, gli elementi di connessione tra i diversi episodi analizzati. Tale operazione ha messo in luce talvolta nodi della ricerca rimasti in sospeso che richiedevano un ulteriore approfondimento o talvolta solo una rivisitazione per renderne possibile un più proficuo collegamento con la rete di informazioni accumulate. La ricerca ha percorso strade diverse che corrono parallele, per quanto riguarda il periodo preso in analisi: - i testi sulla storia dell'architettura spagnola e la situazione contestuale agli anni Settanta - il materiale riguardante il I SIAC - le interviste ai partecipanti al I SIAC - le traduzioni di Gustavo Gili nella Coleccion Arquitectura y Critica - la rivista "2C. Construccion de la Ciudad" Esse hanno portato alla luce una notevole quantità di tematiche, attraverso le quali, queste strade vengono ad intrecciarsi e a coincidere, verificando l'una la veridicità dell'altra e rafforzandone il valore delle affermazioni. Esposizione sintetica dei principali contenuti esposti dalla ricerca Andiamo ora a vedere brevemente i contenuti dei singoli capitoli. Nel primo capitolo Anni Settanta. Periodo di transizione per la Penisola Iberica si è cercato di dare un contesto storico agli eventi studiati successivamente, andando ad evidenziare gli elementi chiave che permettono di rintracciare la presenza della predisposizione ad un cambiamento culturale. La fase di passaggio da una condizione di chiusura rispetto alle contaminazioni provenienti dall'esterno, che caratterizza Spagna e Portogallo negli anni Sessanta, lascia il posto ad un graduale abbandono della situazione di isolamento venutasi a creare intorno al Paese a causa del regime dittatoriale, fino a giungere all'apertura e all'interesse nei confronti degli apporti culturali esterni. E' in questo contesto che si gettano le basi per la realizzazione del I Seminario Internazionale di Architettura Contemporanea a Santiago de Compostela, del 1976, diretto da Aldo Rossi e organizzato da César Portela e Salvador Tarragó, di cui tratta il capitolo secondo. Questo è uno degli eventi rintracciati nella storia delle relazioni tra Rossi e la Penisola Iberica, attraverso il quale è stato possibile constatare la presenza di uno scambio culturale e l'importazione in Spagna delle teorie di Aldo Rossi. Organizzato all'indomani della caduta del franchismo, ne conserva una reminescenza formale. Il capitolo è organizzato in tre parti, la prima si occupa della ricostruzione dei momenti salienti del Seminario Proyecto y ciudad historica, dagli interventi di architetti di fama internazionale, quali lo stesso Aldo Rossi, Carlo Aymonino, James Stirling, Oswald Mathias Ungers e molti altri, che si confrontano sul tema delle città storiche, alle giornate seminariali dedicate all’elaborazione di un progetto per cinque aree individuate all’interno di Santiago de Compostela e quindi dell’applicazione alla pratica progettuale dell’inscindibile base teorica esposta. Segue la seconda parte dello stesso capitolo riguardante La selezione di interviste ai partecipanti al Seminario. Esso contiene la raccolta dei colloqui avuti con alcuni dei personaggi che presero parte al Seminario e attraverso le loro parole si è cercato di approfondire la materia, in particolar modo andando ad evidenziare l’ambiente culturale in cui nacque l’idea del Seminario, il ruolo avuto nella diffusione della teoria di Aldo Rossi in Spagna e la ripercussione che ebbe nella pratica costruttiva. Le diverse interviste, seppur rivolte a persone che oggi vivono in contesti distanti e che in seguito a questa esperienza collettiva hanno intrapreso strade diverse, hanno fatto emergere aspetti comuni, tale unanimità ha dato ancor più importanza al valore di testimonianza offerta. L’elemento che risulta più evidente è il lascito teorico, di molto prevalente rispetto a quello progettuale che si è andato mescolando di volta in volta con la tradizione e l’esperienza dei cosiddetti allievi di Aldo Rossi. Negli stessi anni comincia a farsi strada l’importanza del confronto e del dibattito circa i temi architettonici e nel capitolo La fortuna critica della teoria di Aldo Rossi nella Penisola Iberica è stato affrontato proprio questo rinnovato interesse per la teoria che in quegli anni si stava diffondendo. Si è portato avanti lo studio delle pubblicazioni di Gustavo Gili nella Coleccion Arquitectura y Critica che, a partire dalla fine degli anni Sessanta, pubblica e traduce in lingua spagnola i più importanti saggi di architettura, tra i quali La arquitectura de la ciudad di Aldo Rossi, nel 1971, e Comlejidad y contradiccion en arquitectura di Robert Venturi nel 1972. Entrambi fondamentali per il modo di affrontare determinate tematiche di cui sempre più in quegli anni si stava interessando la cultura architettonica iberica, diventando così ¬ testi di riferimento anche nelle scuole. Le tracce dell’influenza di Rossi sulla Penisola Iberica si sono poi ricercate nella rivista “2C. Construccion de la Ciudad” individuata come strumento di espressione di una teoria condivisa. Con la nascita nel 1972 a Barcellona di questa rivista viene portato avanti l’impegno di promuovere la Tendenza, facendo riferimento all’opera e alle idee di Rossi ed altri architetti europei, mirando inoltre al recupero di un ruolo privilegiato dell’architettura catalana. A questo proposito sono emersi due fondamentali aspetti che hanno legittimato l’indagine e lo studio di questa fonte: - la diffusione della cultura architettonica, il controllo ideologico e di informazione operato dal lavoro compiuto dalla rivista; - la documentazione circa i criteri di scelta della redazione a proposito del materiale pubblicato. E’ infatti attraverso le pubblicazioni di “2C. Construccion de la Ciudad” che è stato possibile il ritrovamento delle notizie sulla mostra Arquitectura y razionalismo. Aldo Rossi + 21 arquitectos españoles, che accomuna in un’unica esposizione le opere del maestro e di ventuno giovani allievi che hanno recepito e condiviso la teoria espressa ne “L’architettura della città”. Tale mostra viene poi riproposta nella Sezione Internazionale di Architettura della XV Triennale di Milano, la quale dedica un Padiglione col titolo Barcelona, tres epocas tres propuestas. Dalla disamina dei progetti presentati è emerso un interessante caso di confronto tra le Viviendas para gitanos di César Portela e la Casa Bay di Borgo Ticino di Aldo Rossi, di cui si è occupato l’ultimo paragrafo di questo capitolo. Nel corso degli studi è poi emerso un interessante risvolto della ricerca che, capovolgendone l’oggetto stesso, ne ha approfondito gli aspetti cercando di scavare più in profondità nell’analisi della reciproca influenza tra la cultura iberica e Aldo Rossi, questa parte, sviscerata nell’ultimo capitolo, La Penisola Iberica nel “magazzino della memoria” di Aldo Rossi, ha preso il posto di quello che inizialmente doveva presentarsi come il risvolto progettuale della tesi. Era previsto infatti, al termine dello studio dell’influenza di Aldo Rossi sulla Penisola Iberica, un capitolo che concentrava l’attenzione sulla produzione progettuale. A seguito dell’emergere di un’influenza di carattere prettamente teorica, che ha sicuramente modificato la pratica dal punto di vista delle scelte architettoniche, senza però rendersi esplicita dal punto di vista formale, si è preferito, anche per la difficoltà di individuare un solo esempio rappresentativo di quanto espresso, sostituire quest’ultima parte con lo studio dell’altra faccia della medaglia, ossia l’importanza che a sua volta ha avuto la cultura iberica nella formazione della collezione dei riferimenti di Aldo Rossi. L’articolarsi della tesi in fasi distinte, strettamente connesse tra loro da un filo conduttore, ha reso necessari successivi aggiustamenti nel percorso intrapreso, dettati dall’emergere durante la ricerca di nuovi elementi di indagine. Si è pertanto resa esplicita la ricercata eredità di Aldo Rossi, configurandosi però prevalentemente come un’influenza teorica che ha preso le sfumature del contesto e dell’esperienza personale di chi se ne è fatto ricevente, diventandone così un continuatore attraverso il proprio percorso autonomo o collettivo intrapreso in seguito. Come suggerisce José Charters Monteiro, l’eredità di Rossi può essere letta attraverso tre aspetti su cui si basa la sua lezione: la biografia, la teoria dell’architettura, l’opera. In particolar modo per quanto riguarda la Penisola Iberica si può parlare dell’individuazione di un insegnamento riferito alla seconda categoria, i suoi libri di testo, le sue partecipazioni, le traduzioni. Questo è un lascito che rende possibile la continuazione di un dibattito in merito ai temi della teoria dell’architettura, della sue finalità e delle concrete applicazioni nelle opere, che ha permesso il verificarsi di una apertura mentale che mette in relazione l’architettura con altre discipline umanistiche e scientifiche, dalla politica, alla sociologia, comprendendo l’arte, le città la morfologia, la topografia, mediate e messe in relazione proprio attraverso l’architettura.

Singularity-Free Fully-Isotropic Translational Parallel Manipulators

Parallel mechanisms show desirable characteristics such as a large payload to robot weight ratio, considerable stiffness, low inertia and high dynamic performances. In particular, parallel manipulators with fewer than six degrees of freedom have recently attracted researchers’ attention, as their employ may prove valuable in those applications in which a higher mobility is uncalled-for. The attention of this dissertation is focused on translational parallel manipulators (TPMs), that is on parallel manipulators whose output link (platform) is provided with a pure translational motion with respect to the frame. The first part deals with the general problem of the topological synthesis and classification of TPMs, that is it identifies the architectures that TPM legs must possess for the platform to be able to freely translate in space without altering its orientation. The second part studies both constraint and direct singularities of TPMs. In particular, special families of fully-isotropic mechanisms are identified. Such manipulators exhibit outstanding properties, as they are free from singularities and show a constant orthogonal Jacobian matrix throughout their workspace. As a consequence, both the direct and the inverse position problems are linear and the kinematic analysis proves straightforward.

New mechanisms for modelling the motion of the human ankle complex

The relevance of human joint models was shown in the literature. In particular, the great importance of models for the joint passive motion simulation (i.e. motion under virtually unloaded conditions) was outlined. They clarify the role played by the principal anatomical structures of the articulation, enhancing the comprehension of surgical treatments, and in particular the design of total ankle replacement and ligament reconstruction. Equivalent rigid link mechanisms proved to be an efficient tool for an accurate simulation of the joint passive motion. This thesis focuses on the ankle complex (i.e. the anatomical structure composed of the tibiotalar and the subtalar joints), which has a considerable role in human locomotion. The lack of interpreting models of this articulation and the poor results of total ankle replacement arthroplasty have strongly suggested devising new mathematical models capable of reproducing the restraining function of each structure of the joint and of replicating the relative motion of the bones which constitute the joint itself. In this contest, novel equivalent mechanisms are proposed for modelling the ankle passive motion. Their geometry is based on the joint’s anatomical structures. In particular, the role of the main ligaments of the articulation is investigated under passive conditions by means of nine 5-5 fully parallel mechanisms. Based on this investigation, a one-DOF spatial mechanism is developed for modelling the passive motion of the lower leg. The model considers many passive structures constituting the articulation, overcoming the limitations of previous models which took into account few anatomical elements of the ankle complex. All the models have been identified from experimental data by means of optimization procedure. Then, the simulated motions have been compared to the experimental one, in order to show the efficiency of the approach and thus to deduce the role of each anatomical structure in the ankle kinematic behavior.

Parallel Architectures for Many-Core Systems-On-Chip in Deep Sub-Micron Technology

Despite the several issues faced in the past, the evolutionary trend of silicon has kept its constant pace. Today an ever increasing number of cores is integrated onto the same die. Unfortunately, the extraordinary performance achievable by the many-core paradigm is limited by several factors. Memory bandwidth limitation, combined with inefficient synchronization mechanisms, can severely overcome the potential computation capabilities. Moreover, the huge HW/SW design space requires accurate and flexible tools to perform architectural explorations and validation of design choices. In this thesis we focus on the aforementioned aspects: a flexible and accurate Virtual Platform has been developed, targeting a reference many-core architecture. Such tool has been used to perform architectural explorations, focusing on instruction caching architecture and hybrid HW/SW synchronization mechanism. Beside architectural implications, another issue of embedded systems is considered: energy efficiency. Near Threshold Computing is a key research area in the Ultra-Low-Power domain, as it promises a tenfold improvement in energy efficiency compared to super-threshold operation and it mitigates thermal bottlenecks. The physical implications of modern deep sub-micron technology are severely limiting performance and reliability of modern designs. Reliability becomes a major obstacle when operating in NTC, especially memory operation becomes unreliable and can compromise system correctness. In the present work a novel hybrid memory architecture is devised to overcome reliability issues and at the same time improve energy efficiency by means of aggressive voltage scaling when allowed by workload requirements. Variability is another great drawback of near-threshold operation. The greatly increased sensitivity to threshold voltage variations in today a major concern for electronic devices. We introduce a variation-tolerant extension of the baseline many-core architecture. By means of micro-architectural knobs and a lightweight runtime control unit, the baseline architecture becomes dynamically tolerant to variations.

Efficient parallel proximity queries and an application to highly complex motion planning problems with many narrow passages

In vielen Bereichen der industriellen Fertigung, wie zum Beispiel in der Automobilindustrie, wer- den digitale Versuchsmodelle (sog. digital mock-ups) eingesetzt, um die Entwicklung komplexer Maschinen m ̈oglichst gut durch Computersysteme unterstu ̈tzen zu k ̈onnen. Hierbei spielen Be- wegungsplanungsalgorithmen eine wichtige Rolle, um zu gew ̈ahrleisten, dass diese digitalen Pro- totypen auch kollisionsfrei zusammengesetzt werden k ̈onnen. In den letzten Jahrzehnten haben sich hier sampling-basierte Verfahren besonders bew ̈ahrt. Diese erzeugen eine große Anzahl von zuf ̈alligen Lagen fu ̈r das ein-/auszubauende Objekt und verwenden einen Kollisionserken- nungsmechanismus, um die einzelnen Lagen auf Gu ̈ltigkeit zu u ̈berpru ̈fen. Daher spielt die Kollisionserkennung eine wesentliche Rolle beim Design effizienter Bewegungsplanungsalgorith- men. Eine Schwierigkeit fu ̈r diese Klasse von Planern stellen sogenannte “narrow passages” dar, schmale Passagen also, die immer dort auftreten, wo die Bewegungsfreiheit der zu planenden Objekte stark eingeschr ̈ankt ist. An solchen Stellen kann es schwierig sein, eine ausreichende Anzahl von kollisionsfreien Samples zu finden. Es ist dann m ̈oglicherweise n ̈otig, ausgeklu ̈geltere Techniken einzusetzen, um eine gute Performance der Algorithmen zu erreichen.rnDie vorliegende Arbeit gliedert sich in zwei Teile: Im ersten Teil untersuchen wir parallele Kollisionserkennungsalgorithmen. Da wir auf eine Anwendung bei sampling-basierten Bewe- gungsplanern abzielen, w ̈ahlen wir hier eine Problemstellung, bei der wir stets die selben zwei Objekte, aber in einer großen Anzahl von unterschiedlichen Lagen auf Kollision testen. Wir im- plementieren und vergleichen verschiedene Verfahren, die auf Hu ̈llk ̈operhierarchien (BVHs) und hierarchische Grids als Beschleunigungsstrukturen zuru ̈ckgreifen. Alle beschriebenen Verfahren wurden auf mehreren CPU-Kernen parallelisiert. Daru ̈ber hinaus vergleichen wir verschiedene CUDA Kernels zur Durchfu ̈hrung BVH-basierter Kollisionstests auf der GPU. Neben einer un- terschiedlichen Verteilung der Arbeit auf die parallelen GPU Threads untersuchen wir hier die Auswirkung verschiedener Speicherzugriffsmuster auf die Performance der resultierenden Algo- rithmen. Weiter stellen wir eine Reihe von approximativen Kollisionstests vor, die auf den beschriebenen Verfahren basieren. Wenn eine geringere Genauigkeit der Tests tolerierbar ist, kann so eine weitere Verbesserung der Performance erzielt werden.rnIm zweiten Teil der Arbeit beschreiben wir einen von uns entworfenen parallelen, sampling- basierten Bewegungsplaner zur Behandlung hochkomplexer Probleme mit mehreren “narrow passages”. Das Verfahren arbeitet in zwei Phasen. Die grundlegende Idee ist hierbei, in der er- sten Planungsphase konzeptionell kleinere Fehler zuzulassen, um die Planungseffizienz zu erh ̈ohen und den resultierenden Pfad dann in einer zweiten Phase zu reparieren. Der hierzu in Phase I eingesetzte Planer basiert auf sogenannten Expansive Space Trees. Zus ̈atzlich haben wir den Planer mit einer Freidru ̈ckoperation ausgestattet, die es erlaubt, kleinere Kollisionen aufzul ̈osen und so die Effizienz in Bereichen mit eingeschr ̈ankter Bewegungsfreiheit zu erh ̈ohen. Optional erlaubt unsere Implementierung den Einsatz von approximativen Kollisionstests. Dies setzt die Genauigkeit der ersten Planungsphase weiter herab, fu ̈hrt aber auch zu einer weiteren Perfor- mancesteigerung. Die aus Phase I resultierenden Bewegungspfade sind dann unter Umst ̈anden nicht komplett kollisionsfrei. Um diese Pfade zu reparieren, haben wir einen neuartigen Pla- nungsalgorithmus entworfen, der lokal beschr ̈ankt auf eine kleine Umgebung um den bestehenden Pfad einen neuen, kollisionsfreien Bewegungspfad plant.rnWir haben den beschriebenen Algorithmus mit einer Klasse von neuen, schwierigen Metall- Puzzlen getestet, die zum Teil mehrere “narrow passages” aufweisen. Unseres Wissens nach ist eine Sammlung vergleichbar komplexer Benchmarks nicht ̈offentlich zug ̈anglich und wir fan- den auch keine Beschreibung von vergleichbar komplexen Benchmarks in der Motion-Planning Literatur.