A matemática e o GPS

Pós-graduação em Matemática - IBILCE

Planejamento Ambiental da Bacia Hidrográfica do Córrego Guaiçarinha, Município de Álvares Machado, São Paulo, Brasil

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Planejamento e zoneamento ambiental da bacia hidrográfica do manancial Balneário da Amizade nos municípios de Álvares Machado e Presidente Prudente - São Paulo/Brasil

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Mapas de guia de rota em automóvel para motoristas com deficiência na visão de cores

Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq)

Caracterização espacial da atividade apícola na microrregião de Campos do Jordão, São Paulo, Brasil

This study aimed to generate a database related to the spatial distribution of hives and productivity of regional producers, through the Geographic Information System (GIS) using the Global Positioning System. To build the database of geographical information (GIS) software for processing of geo-referenced information was used. The microregion (4 municipalities and 54 beekeepers) shows concentrations (pockets) of beekeepers and hives in certain locations. Further studies are needed on the characteristics of the local flora for bees to infer about possible saturation of floral resources, since no differences were observed between honey production in apiaries isolated or inserted into the pockets. The GIS proved to be an efficient tool for monitoring the location and origin of regional production, and for planning the distribution of hives and apiaries and so, contribute to a better use of flora and improvement of productivity of the apiaries.

Programmable logic design of a compact Genetic Algorithm for phasor estimation in real-time

The main objective of this work is to present an efficient method for phasor estimation based on a compact Genetic Algorithm (cGA) implemented in Field Programmable Gate Array (FPGA). To validate the proposed method, an Electrical Power System (EPS) simulated by the Alternative Transients Program (ATP) provides data to be used by the cGA. This data is as close as possible to the actual data provided by the EPS. Real life situations such as islanding, sudden load increase and permanent faults were considered. The implementation aims to take advantage of the inherent parallelism in Genetic Algorithms in a compact and optimized way, making them an attractive option for practical applications in real-time estimations concerning Phasor Measurement Units (PMUs).

Integrated architecture for vision-based indoor localization and mapping of a quadrotor micro-air vehicle

Atualmente os sistemas de pilotagem autónoma de quadricópteros estão a ser desenvolvidos de forma a efetuarem navegação em espaços exteriores, onde o sinal de GPS pode ser utilizado para definir waypoints de navegação, modos de position e altitude hold, returning home, entre outros. Contudo, o problema de navegação autónoma em espaços fechados sem que se utilize um sistema de posicionamento global dentro de uma sala, subsiste como um problema desafiante e sem solução fechada. Grande parte das soluções são baseadas em sensores dispendiosos, como o LIDAR ou como sistemas de posicionamento externos (p.ex. Vicon, Optitrack). Algumas destas soluções reservam a capacidade de processamento de dados dos sensores e dos algoritmos mais exigentes para sistemas de computação exteriores ao veículo, o que também retira a componente de autonomia total que se pretende num veículo com estas características. O objetivo desta tese pretende, assim, a preparação de um sistema aéreo não-tripulado de pequeno porte, nomeadamente um quadricóptero, que integre diferentes módulos que lhe permitam simultânea localização e mapeamento em espaços interiores onde o sinal GPS ´e negado, utilizando, para tal, uma câmara RGB-D, em conjunto com outros sensores internos e externos do quadricóptero, integrados num sistema que processa o posicionamento baseado em visão e com o qual se pretende que efectue, num futuro próximo, planeamento de movimento para navegação. O resultado deste trabalho foi uma arquitetura integrada para análise de módulos de localização, mapeamento e navegação, baseada em hardware aberto e barato e frameworks state-of-the-art disponíveis em código aberto. Foi também possível testar parcialmente alguns módulos de localização, sob certas condições de ensaio e certos parâmetros dos algoritmos. A capacidade de mapeamento da framework também foi testada e aprovada. A framework obtida encontra-se pronta para navegação, necessitando apenas de alguns ajustes e testes.

Estudo sobre a relação entre a atividade geomagnética e cintilações de sinais de GPS em Natal-RN (Brasil)

To identify the relationship between GPS scintillation in Natal-RN (Brazil) and geomagnetic disturbances of any intensities and variations, this work made analysis of the ionospheric behavior and magnetic indexes (Dst , AE and Bz of the interplanetary magnetic field) concerning to different periods of the solar cycle between 2000 and 2014. Part of the data of this research originated at the UFRN observatory, from a GEC Plessey board connected to an ANP -C 114 antenna, modified by Cornell University’s Space group Plasma Physics in order to operate the ScintMon, a GPS monitoring program. This study, therefore, found several cases of inhibited scintillations after the main phase of magnetic storms, a fact that, along with others, corroborated with categorization of Aarons (1991) and models of disturbed dynamo (according to Bonelli, 2008) and over-shielding penetration, defended by Kelley et al. (1979) and Abdu (2011) [4]. In addition to these findings, different morphologies were noted in such disruptions in the GPS signal in accordance with previous magnetic activities. It also found a moderate relationship (R2 = 0.52) between the Dst rate (concerning to specific time) and the average of S4 through a polynomial function. This finding therefore, corroborating Ilma et al. (2012) [17], is an important evidence that the scintillation GPS are not directly controlled by magnetic induction of storms. Completing this work, this relation did show itself as a way of partial predicting of scintillations.

CONTRIBUIÇÃO DA GEOMORFOLOGIA AMBIENTAL PARA O PLANEJAMENTO E MANEJO DE TRILHAS EM UNIDADES DE CONSERVAÇÃO

Entre os principais atrativos das áreas naturais protegidas, em especial os parques, estão às trilhas, interpretativas ou não, elas são muito utilizadas pelos visitantes e merecem atenção por parte dos administradores no que se refere a sua implantação, manejo e conservação. Contudo, planejar e implantar uma trilha em unidades de conservação requer cuidados, desde a escolha do local, avaliando seus atributos físicos e cênicos até o manejo permanente. A contribuição da Geomorfologia Ambiental vem ao encontro dessas necessidades, no sentido de criar e valorizar os atributos de uma trilha e a conservação ambiental. O presente artigo tem como objetivo avaliar a trilha principal do Parque Estadual Mata dos Godoy, a Trilha das Perobas e das Figueiras, considerando seus aspectos geomorfológicos, tanto no que se referem as suas formas do relevo, quanto aos atributos paisagísticos, cenários e visuais. Através da observação em campo, documentação fotográfica e o uso do GPS (Sistema de Posicionamento Global), se pode demarcar e registrar os aspectos visuais e físicos da trilha. O levantamento bibliográfico referente ao tema forneceu suporte teórico para análise dos resultados e o uso de software ArcGis foi utilizado para representar a área estudada. A conservação desse parque é de extrema importância, sendo considerada uma das mais importantes unidades de conservação do estado do Paraná, Brasil.

Sistema para estimação de área plantada por amostragem - SEARA - proposta de delineamento amostral para café em São Paulo e para grãos em Minas Gerais.

A informação precisa e atualizada referente à produção agrícola brasileira é importante e estratégica, tanto do ponto de vista econômico como da segurança alimentar. O aumento da disponibilidade de imagens de sensoriamento remoto, bem como outros avanços tecnológicos recentes, como os sistemas de informação geográfica (SIGs) e os aparelhos de posicionamento global (GPS), podem facilitar a obtenção de estimativas de área plantada, um componente fundamental da previsão de safras, e permitir o acesso a uma informação essencial em aplicações ambientais: a localização espacial dos cultivos. Embora a previsão oficial de safras no Brasil ainda seja realizada de forma subjetiva, existe um esforço da Companhia Nacional de Abastecimento (CONAB) para o aperfeiçoamento metodológico do sistema de previsão, que inclui o Projeto GeoSafras. A presente pesquisa, que pretende contribuir para esse esforço, é baseada numa abordagem que associa a amostragem estatística, imagens de satélite, SIG e GPS, e que foi desenvolvida preliminarmente pela Embrapa Meio Ambiente para estimar, de forma objetiva e probabilística, a área plantada com determinada cultura em um Município.

Sistema de notificação e monitorização de acidentes para motociclos

A percentagem de utilização de motociclos tem vindo a crescer relativamente à utilização de veículos automóveis. Provavelmente, este número continuará a aumentar anualmente devido a diversos fatores: a mobilidade, a flexibilidade de circulação e o menor gasto de combustível. No entanto, um dos principais problemas da condução de motociclos é o elevado risco de acidente, comparativamente com os veículos automóveis. A segurança do condutor e passageiros, quando sujeitos a um acidente, merece total atenção. Convém, pois, encontrar soluções com capacidade de prevenir ou ajudar a minimizar o número de mortalidade que possam ocorrer diariamente. Uma maior atenção às medidas de segurança rodoviária veio diminuir o número de acidentes, no entanto, quando estes acontecem, a ajuda das unidades médicas demora algum tempo a chegar. Sabe-se que nestas situações, qualquer segundo pode fazer a diferença. Este é o problema que o autor deseja resolver. Na presente dissertação, o autor pretende demonstrar como desenvolveu um sistema para motociclos com a capacidade de reconhecer um acidente, enviando um alerta (SMS) com a informação do local da ocorrência (GPS). Este sistema foi preparado para operar em locais isolados com pouco ou nenhum tráfego rodoviário. Implementou-se no referido sistema uma tecnologia sem fios e fiabilizou-se um método capaz de ser utilizado em diversos modelos de motociclos. Procedeu-se à realização de interfaces que permitem monitorizar e possibilitar o reconhecimento da informação sobre o condutor e sobre o acidente, em tempo real.

Sistema de apoio no combate aos fogos florestais para o Concelho de Águeda

O presente trabalho pretende mostrar o desenvolvimento de um sistema de apoio à decisão no combate aos fogos florestais que assenta fundamentalmente em tecnologias da informação, em contraste com a dinâmica utilizada atualmente. O sistema é composto por três componentes: uma componente WebSig que disponibiliza a informação necessária à tomada de decisão no teatro de operações; uma componente para apoio às equipas terrestres; e, uma componente que serve de suporte aos meios de combate aéreos. Este sistema permite ainda a leitura dos dados provenientes da simulação de propagação de fogo proveniente do Farsite. Estas simulações são visualizados na aplicação WebSig. Uma das maiores preocupações em relação ao sistema é que todos os dados utilizados sejam certos e atualizados, mas também que as principais funcionalidades da aplicação sejam utilizadas em tempo real pelos principais agentes da proteção civil. Pelas validações efetuadas, conclui-se que a aplicação funciona conforme projetada tendo sido desenvolvido um sistema que se espera ser considerado uma mais-valia para a área de estudo e para a proteção civil.

Sistema de monitorização de veículos de mercadorias

A presente dissertação expõe um sistema de monitorização de veículos de mercadorias, que permite obter a localização através do GPS instalado no veículo, registar a abertura/fecho de portas e a temperatura da mercadoria transportada no reboque do veículo. A comunicação entre o trator do veículo e o reboque é realizado por radiofrequência. A informação recolhida, localização, estado das portas e temperatura, é enviada via GPRS, através do módulo central presente no trator do veículo, para uma base de dados externa instalada na central. A nível de interação com o sistema, tanto a empresa da frota dos veículos (transportadora) como o cliente requerente dos serviços da transportadora, podem consultar a informação registada na base de dados através de uma página Web criada para o efeito. A página Web incorpora um sistema de login restrito à administração ou aos clientes registados e a selecção de opções variáveis com esse mesmo login. A localização e o percurso do veículo podem ser visualizados sobre o mapa do Google Maps presente na página Web. A temperatura pode ser consultada num gráfico de comparação entre a temperatura desejada e a temperatura registada ao longo do percurso. É também possível adicionar os dados dos novos clientes através da administração da página Web.

Posicionamento dinâmico utilizando controle a estrutura variável e servovisão.

Neste trabalho é apresentado o desenvolvimento de um sistema de posicionamento dinâmico para uma pequena embarcação baseado em controle a estrutura variável com realimentação por visão computacional. Foram investigadas, na literatura, diversas técnicas desenvolvidas e escolheu-se o controle a estrutura variável devido, principalmente, ao modo de acionamento dos propulsores presentes no barco utilizado para os experimentos. Somando-se a isto, foi considerada importante a robustez que a técnica de controle escolhida apresenta, pois o modelo utilizado conta com incerteza em sua dinâmica. É apresentado ainda o projeto da superfície de deslizamento para realizar o controle a estrutura variável. Como instrumento de medição optou-se por utilizar técnicas de visão computacional em imagens capturadas a partir de uma webcam. A escolha por este tipo de sistema deve-se a alta precisão das medições aliada ao seu baixo custo. São apresentadas simulações e experimentos com controle a estrutura variável em tempo discreto utilizando a integral do erro da posição visando eliminar o erro em regime. Para realizar o controle que demanda o estado completo, são comparados quatro estimadores de estado realizados em tempo discreto: derivador aproximado; observador assintótico com uma frequência de amostragem igual a da câmera; observador assintótico com uma frequência de amostragem maior que a da câmera; e filtro de Kalman.

Exposure modelling to traffic-related air toxic pollutants

Atualmente, a poluição atmosférica constitui uma das principais causas ambientais de mortalidade. Cerca de 30% da população europeia residente em áreas urbanas encontra-se exposta a níveis de poluição atmosférica superiores aos valores- limite de qualidade do ar legislados para proteção da saúde humana, representando o tráfego rodoviário uma das principais fontes de poluição urbana. Além dos poluentes tradicionais avaliados em áreas urbanas, os poluentes classificados como perigosos para a saúde (Hazard Air Pollutants - HAPs) têm particular relevância devido aos seus conhecidos efeitos tóxicos e cancerígenos. Neste sentido, a avaliação da exposição tornase primordial para a determinação da relação entre a poluição atmosférica urbana e efeitos na saúde. O presente estudo tem como principal objetivo o desenvolvimento e implementação de uma metodologia para avaliação da exposição individual à poluição atmosférica urbana relacionada com o tráfego rodoviário. De modo a atingir este objetivo, foram identificados os parâmetros relevantes para a quantificação de exposição e analisados os atuais e futuros potenciais impactos na saúde associados com a exposição à poluição urbana. Neste âmbito, o modelo ExPOSITION (EXPOSure model to traffIc-relaTed aIr pOllutioN) foi desenvolvido baseado numa abordagem inovadora que envolve a análise da trajetória dos indivíduos recolhidas por telemóveis com tecnologia GPS e processadas através da abordagem de data mining e análise geoespacial. O modelo ExPOSITION considera também uma abordagem probabilística para caracterizar a variabilidade dos parâmetros microambientais e a sua contribuição para exposição individual. Adicionalmente, de forma a atingir os objetivos do estudo foi desenvolvido um novo módulo de cálculo de emissões de HAPs provenientes do transporte rodoviário. Neste estudo, um sistema de modelação, incluindo os modelos de transporteemissões- dispersão-exposição, foi aplicado na área urbana de Leiria para quantificação de exposição individual a PM2.5 e benzeno. Os resultados de modelação foram validados com base em medições obtidas por monitorização pessoal e monitorização biológica verificando-se uma boa concordância entre os resultados do modelo e dados de medições. A metodologia desenvolvida e implementada no âmbito deste trabalho permite analisar e estimar a magnitude, frequência e inter e intra-variabilidade dos níveis de exposição individual, bem como a contribuição de diferentes microambientes, considerando claramente a sequência de eventos de exposição e relação fonte-recetor, que é fundamental para avaliação dos efeitos na saúde e estudos epidemiológicos. O presente trabalho contribui para uma melhor compreensão da exposição individual em áreas urbanas, proporcionando novas perspetivas sobre a exposição individual, essenciais na seleção de estratégias de redução da exposição à poluição atmosférica urbana, e consequentes efeitos na saúde.