Overview of coded light projection techniques for automatic 3D profiling

Obtaining automatic 3D profile of objects is one of the most important issues in computer vision. With this information, a large number of applications become feasible: from visual inspection of industrial parts to 3D reconstruction of the environment for mobile robots. In order to achieve 3D data, range finders can be used. Coded structured light approach is one of the most widely used techniques to retrieve 3D information of an unknown surface. An overview of the existing techniques as well as a new classification of patterns for structured light sensors is presented. This kind of systems belong to the group of active triangulation method, which are based on projecting a light pattern and imaging the illuminated scene from one or more points of view. Since the patterns are coded, correspondences between points of the image(s) and points of the projected pattern can be easily found. Once correspondences are found, a classical triangulation strategy between camera(s) and projector device leads to the reconstruction of the surface. Advantages and constraints of the different patterns are discussed

An overview of the advantages and constraints of coded pattern projection techniques for autonomous navigation

The absolute necessity of obtaining 3D information of structured and unknown environments in autonomous navigation reduce considerably the set of sensors that can be used. The necessity to know, at each time, the position of the mobile robot with respect to the scene is indispensable. Furthermore, this information must be obtained in the least computing time. Stereo vision is an attractive and widely used method, but, it is rather limited to make fast 3D surface maps, due to the correspondence problem. The spatial and temporal correspondence among images can be alleviated using a method based on structured light. This relationship can be directly found codifying the projected light; then each imaged region of the projected pattern carries the needed information to solve the correspondence problem. We present the most significant techniques, used in recent years, concerning the coded structured light method

Odometria i planificació de trajectòries amb el robot e-puck

En el laboratori docent de robòtica s'utilitzen robots mòbils autònoms per treballar aspectes relacionats amb el posicionament, el control de trajectòries, la construcció de mapes... Es disposa de cinc robots comercials anomenats “e-puck”, que es caracteritzen per les seves dimensions reduïdes, dos motors i un conjunt complet de sensors. Aquests robots es programen en C++ utilitzant el simulador Webots, que disposa d'un conjunt de llibreries per programar el robot. També es disposa d'un entorn de proves on els robots es poden moure i evitar obstacles. Donat el poc temps que disposen els estudiants que realitzen pràctiques en aquest laboratori, és d'interès desenvolupar un software que contingui ja el posicionament del robot mitjançant odometria i també varis algoritmes de control de trajectòries. Per últim, en el laboratori es disposa de càmeres i targes d'adquisició de dades. Així doncs els objectius que s'han proposat per el projecte són: 1. Estudi de la documentació i software proporcinats pels fabricants del robot i de l'entorn Webots; 2. Programació del software de l'odometria i realització de proves per comprovar-ne la precisió; 3. Disseny, programació i verificació del software dels algoritmes de planificació de trajectòries. Realització d'experiments per a comprovar-ne el funcionament i 4. Disseny, programació i verificació d'un sistema de visió artificial que permeti conèixer la posició absoluta del robot en l'entorn

Millora d’un prototipus de control de qualitat de producció de paper pintat basat en visió per computador

L’objectiu d’aquest projecte és realitzar l’anàlisi, disseny i implementació d’una nova eina per analitzar les diferencies entre el paper que s’està produint i les mostres de referència, que millori els resultats obtinguts pel prototipus anterior i faciliti la interpretació dels resultats obtinguts, per part dels operaris de l’empresa. Partint de dos imatges escannejades que anomenem patró i mostra, que corresponen respectivament a les imatges de referència i de la mostra de producció

Desenvolupament d’un sistema de visió estereoscòpica per a la reconstrucció tridimensional d’objectes

El projecte consisteix en analitzar, dissenyar i desenvolupar un sistemaestèreo binocular (format per dues càmeres) sobre un suport que ofereixi la mobilitat iportabilitat necessària per utilitzar-lo de forma independent, és a dir, sense necessitat deconnexió a un ordinador, ja que normalment, els sistemes de visió per computador solenincorporar un ordinador amb un frame grabber (placa de captura d’imatges). Per a dur a terme elsistema estèreo més adient, s’analitzaran els requeriments necessaris, s’estudiaran diferentsalternatives, i finalment, es desenvoluparà i es demostrarà el funcionament del sistema en qüestió

Reconeixement de cd-roms musicals mitjançant visió per computador

Dissenyar, implementar i testejar un sistema per classificar imatges: disseny d’un sistema que primer aprèn com són les imatges d’una classe a partir d’un conjunt d’imatges d’entrenament i després és capaç de classificar noves imatges assignant-les-hi l’ etiqueta corresponent a una de les classes “apreses”. Concretament s’analitzen caràtules de cd-roms, les quals s’han de reconèixer per després reproduir automàticament la música del seu àlbum associat

Integració d'un sensor sonar d'escombrat lateral en un robot submarí

El grup de Visió per Computador i Robòtica (VICOROB) disposa de varis robotssubmarins per a la recerca i inspecció subaquàtica. Recentment s’ha adquiritun sensor sonar d’escombrat lateral el qual s’utilitza per realitzar imatgesacústiques del fons marí quan aquest es mou principalment a velocitat constanti mantenint el rumb.Els robots del grup VICOROB estan equipats amb diferents tipus de sensors icàmeres per analitzar el fons marí. Aquest sensors són de gran qualitat ipermeten conèixer de manera bastant satisfactòria l’entorn a les proximitats delrobot. Freqüentment però, aquest sensors estant sotmesos a diferentsrestriccions depenent de la seva naturalesa de funcionament, de tal maneraque es necessària la seva combinació per resoldre determinats problemes endiferents situacions.Amb aquest projecte, es pretén integrar un nou sistema de captura d’imatgessonores del fons marí, en un dels robots. Amb la integració d’aquest nousensor, s’espera obtenir una opció alternativa els sistemes actuals que puguiaportar informació addicional sobre el fons. Aquest sistema podrà ser utilitzatper realitzar tasques per les quals els altres sensors no estant preparats o béper complementar informació d’altres sensor

PAU 82/2010: una visió panoràmica

Ponència presentada a la Jornada sobre plans d'autoprotecció

Aplicació de visió per dispositius mòbils

En aquest projecte es presenta l’aplicació per a dispositius mòbils Doppelganger. La seva funció és, a partir d’una fotografia, detectar la cara i mostrar la persona famosa de la nostra base de dades que més s’assembla a la persona en la fotografia. Per la implementació s’han utilitzat algoritmes de visió per computador i d’aprenentatge automàtic com per exemple el PCA i el K-Nearest Neighbor, tot utilitzant llibreries gratuïtes com són les OpenCV.

Seguiment d'objectes amb un sistema de visió artificial

Aquest projecte s’ha centrat en tractar la part de la Visió per Computador que s’encarrega del seguiment d’objectes dins d'una seqüència d’imatges. Concretament, s’ha fet una aproximació al seguiment d’objectes dins d’una escena qualsevol.

La tecnologia com a eina al servei de l’educació: una visió humanitzadora

L’aplicació de les les TIC (Tecnologies de la Informació i la Comunicació) a l’educació presenta trets positius pel que fa a l’aprenentatge significatiu, la construcció del coneixement, el pensament reflexiu o la interacció social i cognitiva, però s’ha d’utilitzar seguint els valors humanitzadors de la responsabilitat, el respecte, la disciplina, la generositat i el treball col•laboratiu. A tal efecte cal elegir la tecnologia adient, supervisar els continguts, crear exercicis innovadors i garantir la connectivitat. Avantatges comprovats de la tecnologia aplicada a l’ensenyament són la millora del seguiment del curs en cas de situacions de força major, un enriquiment de l’alumnat arran de la presència d’elements multimèdia, hipertextuals i interactius, i la possibilitat d’estendre l’activitat acadèmica de forma asincrònica utilitzant les aules virtuals.

A distributed environment for virtual and/or real experiments for underwater robots

This paper presents the distributed environment for virtual and/or real experiments for underwater robots (DEVRE). This environment is composed of a set of processes running on a local area network composed of three sites: 1) the onboard AUV computer; 2) a surface computer used as human-machine interface (HMI); and 3) a computer used for simulating the vehicle dynamics and representing the virtual world. The HMI can be transparently linked to the real sensors and actuators dealing with a real mission. It can also be linked with virtual sensors and virtual actuators, dealing with a virtual mission. The aim of DEVRE is to assist engineers during the software development and testing in the lab prior to real experiments

Ser catalans : una visió dels visitants de Barcelona... més enllà dels tòpics

Es tracta d'un treball en què s'analitzen les dades obtingudes de quatre entrevistes a estudiants estrangers que viuen a Barcelona sobre la seva visió de la catalanitat. També hi ha reflexions sobre quina visibilitat té la llengua catalana en aquest concepte d'identitat catalana.

Una visió general de les infraestructures de recerca a Europa – i recomanacions a LIBER

Les infraestructures de recerca inclouen diferent tipologies, des d’instal·lacions úniques a altres basades en xarxes. Típicament han sorgit de necessitats específiques d’una disciplina o bé multidisciplinàries. Les infraestructures de recerca produeixen, processen o gestionen volums heterogenis d’informació, tant grans com petits. Són les anomenades “fàbriques de dades científiques” del segle XXI. Comprenen diversos tipus de recursos d’informació com publicacions, col·leccions digitalitzades, objectes d’aprenentatge i dades de recerca. Les qüestions clau d'avui dia per a les infraestructures de recerca són el seu coneixement per part dels investigadors, i la seva viabilitat, sostenibilitat i interoperabilitat. El compromís de les biblioteques de recerca amb les infraestructures de recerca ha estat baix. Si bé això podria ser comprensible el 2005, quan les primeres prioritats per les inversions en infraestructures de recerca s’estaven definint, ara representa un gran buit en l'estratègia europea. Iniciatives clau com ESFRI no inclouen cap participació per part de biblioteques de recerca, amb excepció de DARIAH. La participació en projectes finançats per la Unió Europea (a través de LIBER o directament a través d'institucions) es va centrar (amb algunes excepcions) en les àrees de digitalització, patrimoni cultural i publicacions. Les biblioteques de recerca han d'esdevenir actors visibles en les discussions estratègiques sobre les infraestructures de recerca i haurien d’explorar activament la seva participació en les infraestructures de dades d'investigació. Accés Obert, Ciència Oberta (dades), les dades de recerca (infraestructures i gestió) són els catalitzadors per aconseguir que les biblioteques de recerca siguin presents pels investigadors més enllà de les humanitats i les ciències socials. "L'accés obert és global - però la seva aplicació és local '. Aquest és popular lema del projecte OpenAIRE i dóna a les biblioteques de recerca locals un paper important en el context europeu. Les dades de recerca són específiques segons les disciplines, però les polítiques, els fluxos de treball i les normes també s'han d'aplicar a nivell local. La creació d'infraestructures participatives amb la participació d’actors institucionals, nacionals i temàtics ha estat identificat per la Unió Europea com una tasca clau per a la dècada actual. El terme 'participatiu' també es considera d'importància fonamental per a l'estratègia de la política europea, ja que s'adapta molt bé amb la coordinació a nivell nacional i europeu per aconseguir una eficiència de costos i contribueix a evitar la duplicació de treball. Els principals desafiaments per a la construcció d'un ecosistema coherent, finançable i sostenible no es troben en les TIC, sinó més aviat en la gestió, la normativa, l'organització, els aspectes socioculturals, la confiança, i, per descomptat, els costos.

Integració d’un sistema de visió per computador a una cèl·lula flexible de transport

L’objectiu d’aquest projecte final de carrera és millorar les prestacions de la cel·la de fabricació actual duent a terme les següents fites: integració d’un sistema de visió artificial a la plataforma. Aquest sistema hade permetre la detecció i anàlisi dels objectes transportats, augmentant les seves possibilitats de manipulació i classificació. Es pretén eliminar la restricció actual que obliga a col•locar les peces en una posició fixa de la safata de transport; control centralitzat del procés a través d’un ordinador. El procés serà operat a través d’un computador industrial, el qual controlarà els diferents sistemes quecomponen la cel·la per tal que duguin a terme les seves funcions de forma coordinada; disseny i implementació d’una API del sistema. Es desenvoluparà la llibreria de control del sistema per tal de facilitar la programació del procés