La demanda de bienes y servicios para la Corona y la navegación ultramarina en el complejo portuario rioplatense y la dinamización de la economía regional. 1680-1810

El propósito de estas investigaciones es acercarme a la estructura socio-económica del Río de la Plata en el siglo XVIII, enriqueciendo lo conocido en torno al mercado de trabajo regional y qué lo dinamiza. Se observará un sector social poco conocido, un "sector medio" que está entre la elite y los esclavos. Para ello propongo analizar un sector social del mercado de trabajo portuario regional que vivía de la provisión de bienes y servicios para la navegación del servicio real y para el abasto de las tropas asentadas en el Río de la Plata, o en tránsito hacia otros destinos, en el largo siglo XVIII (1680-1810). Los análisis del gasto público han servido para entender la naturaleza del estado, conocer la capacidad de éste para conseguir ingresos fiscales, estudiar las políticas públicas, ver qué aspectos fueron prioritarios para ese estado, las consecuencias que puede traer su distribución, para justificar deudas o nuevos impuestos, conocer desequilibrios presupuestarios, ver las características del régimen político. Sin embargo, en esta tesis, que no analiza la fiscalidad en sí, se utiliza una parte del gasto público como fuente para analizar cómo este gasto en determinados bienes y servicios pudo dinamizar la economía rioplatense y distribuir beneficios entre todos los sectores de la sociedad. Esta perspectiva permite ver el impacto que la satisfacción de estas demandas provocó en la economía y la sociedad rioplatense, pues facilita conocer a los que trabajaron en las mismas en virtud de ese gasto y si lograron algún grado de prosperidad en función del mismo. Propongo, en primer lugar, que la Corona, a través de los gastos que generaba el funcionamiento del aparato burocrático-militar, no fue solamente un agente explotador, sino que fue también generadora de recursos, dinamizadora de la economía local. Una peculiaridad de la región Río de la Plata, como se desprende de los escasos análisis sobre la fiscalidad, es que la corona gasta en ella mucho más de lo que recauda, con lo que la dinamización aludida deriva de la presión extractiva sobre otras sociedades. En segundo lugar, que los sectores sociales, que vivían de proveer las embarcaciones de la navegación ultramarina y las tropas asentadas o en tránsito hacia otros destinos, gozaron en este período de una relativa prosperidad. Ambas demandas fueron constantes a lo largo del período y, en el caso de que una decayera, el mismo sector proveedor seguía abasteciendo el mismo bien y/o servicio a la demanda alternativa. Con respecto a este sector social proveedor de bienes y/o servicios, se intenta pensar en función de los actores involucrados dando respuestas a diversas preguntas: ¿cuántos son?, ¿qué porcentaje representan dentro de la población del complejo portuario rioplatense en diversos momentos?, ¿Son proveedores especializados en un solo bien y/o servicio, o van rotando sus provisiones?; ¿cuál es la periodicidad de sus abastecimientos?; ¿son proveedores directos o son ?intermediarios? entre éstos y los destinatarios de los bienes y/o servicios?; ¿qué incidencia económica tienen sus provisiones dentro de los gastos totales del acontecimiento testigo estudiado? Abordar de modo detallado y sistemático cada uno de los aspectos mencionados a lo largo de más de un siglo resulta una tarea imposible de realizar para una tesis de doctorado. Por ello establecí como estrategia el análisis de casos-testigo de cada una de las esferas económicas dinamizadas por el gasto público que sirven para sostener mis hipótesis generales dado que la historiografía nos muestra que a lo largo del período observado la presencia de la corona española en Río de la Plata no sólo no decayó, sino que se reforzó. Desde la Guerra de la Liga de Augsburgo hasta la crisis del comienzo del siglo XIX, Río de la Plata estuvo presente en todas las guerras de la monarquía, como teatro de operaciones o como frontera que había que reforzar ante posibles ataques. Para concretar el análisis opté por relevar documentación existente en el Archivo General de la Nación de la República Argentina, presentes en sala IX y sala XIII, el Archivo Histórico de la Provincia de Buenos Aires, a través del archivo de Real Audiencia y repositorios de la República Oriental del Uruguay: el Archivo General de la Nación, el ex Archivo y Museo Histórico, el Archivo Judicial, el ex Archivo General Administrativo, la Escribanía de Gobierno y Hacienda y Archivos Particulares. Trabajé con material édito como los Acuerdos del Cabildos de Buenos Aires, los padrones de Montevideo publicados por Apolant así como los de la ciudad y campaña de Buenos Aires (1726-1810), diccionarios biográficos. Las fuentes utilizadas fueron contratos de asientos, cartas y notificaciones de los asentistas, recibos contables de sus negocios, legislación vigente para este tipo de transacciones, protocolos de Marina, registros de protocolizaciones, testamentarías, tasaciones de venta existentes en diferentes repositorios, los registros de navíos. El libro de Caja y el Balance general del Proveedor del sitio a Colonia de Sacramento de 1735-1737, así como los recibos individuales firmados por cada persona a la que éste le pagó el producto o servicio y el Libro de Carenas de las Fragatas-correo. El desarrollo de esta tesis consta del capítulo 1, donde se presenta el Río de la Plata en el siglo XVIII, su espacio y su gente, prestando especial atención a los individuos que vivían de proveer a las tripulaciones de la navegación ultramarina y/o a las tropas asentadas en el Río de la Plata o en tránsito hacia otros destinos. En el capítulo 2, se describen las demandas que dinamizan la economía rioplatense: la navegación ultramarina y las tropas asentadas en el Río de la Plata o en tránsito hacia otros destinos; haciendo una presentación de los distintos bienes y servicios que estas demandas generaron en el complejo portuario rioplatense. Atendemos en esta perspectiva a la división entre los estímulos al mundo de la producción y al área de los servicios. En el capítulo 3 se presenta a los asentistas del complejo portuario rioplatense y a sus estrategias de negociación, divididos en asentistas de Víveres, de Herrería y Cerrajería, de Medicinas simples y compuestas. En el capítulo 4 se describe un caso testigo de los conflictos bélicos como dinamizadores de la economía; allí se detalla el sitio a Colonia del Sacramento de 1735-1737. En el capítulo 5 se detalla un caso concreto de satisfacción de las demandas de la navegación: el carenado y calafateado de las Fragatas-correo en Montevideo entre 1767-1802. Por último, se detallan las conclusiones, la bibliografía total citada y el anexo documental

Navegación de un robot móvil sobre terreno irregular con contacto de su brazo con el suelo

En esta tesis se aborda el problema de la navegabilidad de robots móviles sobre terrenos irregulares, los cuales poseen diferentes inclinaciones y variedad de obstáculos. Este tema constituye actualmente una línea de investigación activa dirigida al desarrollo de nuevos robots y, adicionalmente, enfocada al desarrollo de estrategias de navegación eficientes y con el mínimo riesgo de inutilización. En primer lugar se desarrolló el robot móvil Lázaro para navegar en este tipo de terrenos, el cual posee un brazo articulado con una rueda como efector final. Esta rueda le permite al brazo mantener un punto de contacto adicional con el suelo que puede ayudar al robot a compensar situaciones de inestabilidad y sobrepasar algunos obstáculos que pudieran presentarse en estos entornos. Posteriormente, se desarrollaron tres medidas cuantitativas que permiten evaluar la navegabilidad de cualquier robot móvil cuando transita sobre terreno irregular. Estas tres medidas son: un índice de estabilidad, el cual evalúa la propensión al vuelco; un índice de direccionamiento, el cual evalúa la disponibilidad del robot para direccionarse y seguir una trayectoria dada y, por último, un índice de deslizamiento, el cual evalúa la propensión del robot a deslizarse hacia abajo cuando se desplaza sobre superficies inclinadas. Finalmente, se definieron un conjunto de maniobras que puede ejecutar Lázaro y que están dirigidas a garantizar la navegación cuando el robot se desplaza sobre superficies inclinadas o cuando debe sobrepasar obstáculos tales como escalones, rampas o zanjas. Todas las estrategias diseñadas se fundamentan en el uso del brazo como herramienta adicional que posee el robot para mejorar su navegabilidad.

Aportaciones de la cirugía guiada por ordenador y navegación en oncología de cabeza y cuello: una revisión bibliográfica sistemática y actualización

Introducción: El objetivo de este trabajo es hacer una revisión y actualización de la literatura sobre la aportación de la planificación quirúrgica y de la navegación en el manejo de la enfermedad oncológica de cabeza y cuello, para valorar y determinar sus aplicaciones actuales. Material y métodos: Se realiza una búsqueda electrónica empleando los términos craniomaxillofacial tumors, head and neck cancer, navigation system, computer-assisted surgery y oral cancer. Resultados: El número de artículos encontrados en la revisión de la literatura ha sido de 16, publicados entre los años 1991 y 2014. Entre ellos no hay ninguna revisión sistemática, hay 5 artículos de revisión, 6 series de casos y 5 casos clínicos. Solo 10 artículos aportan información completa en relación con la enfermedad oncológica manejada con tecnología de navegación quirúrgica. Actualmente las aplicaciones de la navegación en oncología de cabeza y cuello pueden enumerarse en las siguientes áreas: biopsia guiada, resección y reconstrucción de tumores, monitorización del volumen del tumor, control de márgenes de resección quirúrgica basados en TC, RMN o PET y sistema de comunicación interdisciplinar. Conclusiones: Actualmente hay un número escaso de publicaciones sobre las aplicaciones de la navegación quirúrgica en el novedoso ámbito de la oncología de cabeza y cuello. A pesar de la ausencia de revisiones sistemáticas, parece tener un futuro prometedor por la valiosa aportación que hace para el manejo de tumores de cabeza y cuello, como proporcionar precisión anatómica, precisión diagnóstica y seguridad quirúrgica, siendo de gran utilidad en el tratamiento oncológico multidisciplinar.

Diseño de sistema de navegación y guiado para un vehículo aéreo

Objetivos y método de estudio: Estimar la posición de un Mini Vehículo Aéreo por medio de datos multisensor. Contribuciones y conclusiones: Se ha presentado el diseño de una plataforma aerodinámica y la estimación de la posición en tiempo real para un vehículo aéreo, el cual puede navegar de manera estable.

Diseño y construcción de un vehículo autoguiado

Este proyecto tiene por objetivo desarrollar y construir un vehículo inteligente capaz de transportar y conferir movilidad a un brazo manipulador. El conjunto será capaz de, entre otras prestaciones, efectuar transferencia de piezas y partes entre celdas de un sistema de producción flexible o entre diversas secciones en una planta industrial, realizar tareas en zonas agresivas, peligrosas o contaminadas en forma autónoma o telecomandada, etc. Se pretende además que el vehículo conforme un banco de ensayos móvil donde se demuestren y desarrollen tecnologías relacionadas con los procesos automáticos de manufactura. (...) Se prevén las siguientes etapas: a.- Construcción de la plataforma base (estructural) con sus sistemas asociados (guiado, potencia, control y frenado). b.- Desarrollo de un sistema de navegación inercial en el plano. b.1.- Plataforma inercial: construcción de sus transductores, montaje, integración, ensayo. b.2.- Desarrollo del software para navegación inercial. c.- Desarrollo de un sistema de navegación por reconocimiento del entorno. c.1.- Desarrollo de los algoritmos de reconocimiento de imágenes y correlación de las mismas (en colaboración con la Facultad Regional Mendoza). c.2.- Desarrollo de los algoritmos de navegación por medio de reconocimiento del entorno. d.- Desarrollo de un sistema de guiado básico destinado a servir de soporte a los sistemas anteriores. La secuencia de tareas es: Año 1: Tareas a) y d). Comienzo de b) y c). Año 2: Prosecución de tareas b) y c). Año 3: Conclusión. Documentación final.

Análisis y diseño de filtros apilados basados en resonadores acústicos

Durant els últims anys la demanda de filtres pas banda de ràdio freqüència, de reduïdes dimensions, lleugers i d'elevades prestacions destinats a sistemes de comunicacions inalàmbriques s'ha incrementat de forma significativa. Aquests sistemes principalment són els sistemes de telefonia mòbil de tercera generació UMTS y el sistema de navegació GPS. Els filtres actuals, basats en ressonadors SAW (Surface Acoustic Wave), tenen unes dimensions reduïdes però estan limitats en freqüència (3 GHz) i la seva tecnologia no és compatible amb les tecnologies estàndards de circuits integrats. Per aquestes raons s'espera que els filtres basats en ressonadors BAW (Bulk Acoustic Wave) substitueixin als SAW. Els dos tenen dimensions similars, però els filtres BAW poden funcionar a freqüències superiors a 3 GHz, poden treballar amb nivells de potència majors, i és important destacar el fet que la seva tecnologia és compatible amb les tecnologies estàndards de circuits integrats. La investigació en l'àmbit dels filtres BAW s'ha centrat en millorar els processos tecnològics i la qualitat dels materials, però s'ha treballat poc en l'adaptació de les tècniques sistemàtiques de disseny de filtres a les particularitats d'aquesta tecnologia, per tant el principal objectiu d'aquest treball és presentar mètodes sistemàtics per al disseny de filtres BAW, centrant-se en l'estudi d’estructures apilades.

Plataforma de adquisición de imágenes en escenarios virtuales para uso en sistemas de visión

En aquest projecte presentem un mètode per generar bases de imatges de vianants, requerides per a l'entrenament o validació de sistemes d'aprenentatge basats en exemples, en un entorn virtual. S'ha desenvolupat una plataforma que permet simular una navegació d'una càmara en una escena virtual i recuperar el fluxe de vídeo amb el seu groundtruth. Amb l'ús d'aquesta plataforma es suprimeix el procés d'anotació, necesari per obtenir el groundtruth en entorns reals, i es redueixen els costos al treballar en un entorn virtual.

Mapa web interactiu de Barcelona

L’objectiu principal d’aquest projecte és crear un sistema que permeti generar i gestionar un mapa de navegació interactiu per a la web i per qualsevol àmbit. Per aconseguir-ho, el projecte està dividit en dos parts: el mapa de navegació i el gestor de continguts. La primera part és una interfície gràfica on hi hauran diferents menús amb les seves categories, cadascuna amb els seus filtres, i per últim, un menú per seleccionar diferents nivells de zoom. El gestor de continguts, la segona part del projecte, és l’eina que permet gestionar via web tots els aspectes relacionats amb la configuració del mapa i la gestió de continguts (menús, punts del mapa, punts d’interès i rutes).

Diseño e implementación de un receptor GNSS multifrecuencia y multiconstelación

Este proyecto presenta el diseño, test y validación de una cabecera de recepción multiconstelación y multifrecuencia para Sistemas de Navegación Global por Satélite (GNSS). El receptor presentado ha sido diseñado para adquirir las bandas E5/L5 y E1/L1 de los sistemas Galileo y NAVSTAR-GPS. Para trasladar en frecuencia las dos bandas a la vez, se implementa un receptor con arquitectura superheterodina basado en un mezclador de rechazo a frecuencia imagen (IRM). Medidas de ambos sistemas han sido realizadas validando el correcto funcionamiento del receptor en la banda E1/L1. Para ello no sólo se han adquirido los satélites de la constelación GPS, sino que además se han adquirido con éxito los satélites GIOVE-A/B utilizados en la fase de validación en órbita del sistema europeo Galileo.

Diseño, Desarrollo e Implementación de una aplicación WEB-MAP para la visualización y consulta de los proyectos ejecutados por AudingIntraesa

Consiste en el desarrollo de una aplicación WEB-MAP para la visualización y consulta de los proyectos ejecutados por AudingIntraesa. La tecnología utilizada fue MySQL como sistema de gestión de bases de datos, HTTP Apache como servidor web y Adobe Flex como entorno de desarrollo. Se creó una base de datos. Se diseñó una interfaz de usuario intuitiva, eficiente y atractiva. Se desarrollaron rutinas en AS3 para dotar de funcionalidades a la aplicación. Incluyen la consulta y actualización en tiempo de ejecución, descarga de ficheros externos, la fácil navegación por el mapa con capacidades de zoom, pan, cambio de mapas.

Mecanismes neuronals de la facilitació de l'aprenentatge i la memoria per autoestimulació eléctrica intracranial en rates: espines dendrítiques

La potenciación de procesos de aprendizaje y memoria por autoestimación eléctrica intracraneal (AEIC) se ha observado principalmente en tareas de aprendizaje de tipo implícito, caracterizado por necesitar de múltiples ensayos y por dar lugar a una respuesta conductual rígida. Los efectos de la AEIC sobre formas de aprendizaje consideradas más complejas, como la memoria de navegación espacial, son menos conocidos. En nuestro laboratorio hemos observado recientemente que el tratamiento de AEIC es también capaz de facilitar tanto la adquisición como la retención de una tarea relacional, en el laberinto acuático de Morris (MWM) (Ruiz-Medina et al., 2008). El proyecto de investigación objeto de esta memoria continúa el estudio de este efecto potenciador yendo un paso más allá al profundizar en los mecanismos neurales de este efecto. Lo relativo a las espinas dendríticas, su tamaño, forma y aparición es uno de los campos más actuales en el estudio de las bases neurales de la memoria. Trabajos previos apuntan a un incremento en la densidad de espinas inmaduras -las consideradas de aprendizaje- como efecto tanto del entrenamiento en el MWM como de la AEIC. Relacionar la potenciación de memoria en el MWM resultado de la AEIC con cambios significativos en la población de espinas dendríticas hipocampales sería uno de los principales objetivos del presente trabajo, que se realizará en colaboración con el Instituto Ramón y Cajal de Madrid.

Transmisión de datos PDA - servidor web

En aquest projecte es visualitza la trajectòria d'un vehicle (aeri o terrestre) en una pàgina web. Per això es disposa d'una PDA (Personal Digital Assistant), en la qual es té informació actualitzada de la posició i de la velocitat d’aquest vehicle. Aquestes dades són obtingudes d'un sistema que combina la navegació inercial i el GPS (Global Position System), els quals estimen de manera precisa la trajectòria del vehicle. A fi d'oferir una visualització en temps real, versàtil, accessible i amigable a l'usuari de la trajectòria del vehicle, s'ha desenvolupat un sistema de visualització on-line que proporciona un millor rendiment en comparació amb la qual es venia fent en la PDA. Per a dur-lo a terme s'implementa una interfície d'usuari en la PDA que ens permet transmetre aquesta informació via WIFI a la pàgina web, d'igual forma al servidor web es crea una interfície que interpreta i gestiona aquestes dades per a posteriorment ser graficats a Google Maps.

Impacte ambiental dels iots en els ports de Sitges: anàlisi comparativa

Els ports esportius a nivell català han augmentat considerablement a causa de la creixent afició a la navegació i els esports nàutics. L’increment de la demanda d’amarratges al port i la conseqüent concentració d’iots, ha implicat la necessitat d’un estudi dels seus impactes potencials. El Port Garraf té un impacte més reduït degut a que prioritzen les embarcacions de vela, en canvi pel que fa al Port d’Aiguadolç i Port Ginesta la proporció d’embarcacions a motor és superior, per tant tindran un consum més elevat de combustible. Pel que fa a residus especials, concretament olis, els tres ports tenen un impacte sever per la difícil recuperació del medi en cas d’accident, encara que hi ha una bona gestió en els ports. Per acabar el Port d’Aiguadolç és el que té un consum d’aigua superior. Segons la comparació que s’ha realitzat dels diferents fluxos, es pot concloure que el port Ginesta és el més sostenible. Gràcies a la bona gestió portuària i a la sensibilització dels usuaris del port, tot i tenir major superfície i més quantitat d’embarcacions, aquest port és el que té menors impactes potencials.