Estudio de la optimización del tráfico rodado mediante el ajuste de los ciclos de semáforos por algoritmos genéticos en dispositivos de computación paralela usando modelización discreta : ejemplos de aplicación

Tecnologías de la Información y sus Aplicaciones

Estado Islámico: erosión de la estatalidad en Iraq y Siria y la aparición de una estatalidad paralela desde la proclamación del Califato hasta la caída de Kobane

El interés de este estudio de caso es analizar la naturaleza del Estado Islámico y su impacto en la estatalidad y soberanía de Iraq y Siria. Se estudia y explica cómo ha sido la evolución y expansión del Estado Islámico y el impacto que este proceso ha tenido sobre Iraq y Siria generando de esta manera la aparición de una estatalidad paralela a través de la construcción de un aparato institucional por parte del Estado Islámico, lo que contribuye al desarrollo de un “para-estado”. Siguiendo la línea argumentativa, finalmente se demuestra que en la evolución del Estado Islámico se logra crear una forma primitiva de Estado, adquiriendo poco a poco niveles de estatalidad, lo que lleva a que los Estados de Iraq y Siria pierdan atributos de estatalidad y de un Estado soberano.

La excéntrica centralidad de las materias artúrica y caballeresca en la narrativa gallega y catalana de la década de 1950 (Merlín e familia de Cunqueiro y Llibre cavalleries de Perucho)

Integran este número de la revista ponencias presentadas en Studia Hispanica Medievalia VIII: Actas de las IX Jornadas Internacionales de Literatura Española Medieval, 2008, y de Homenaje al Quinto Centenario de Amadis de Gaula

Respuesta a la sequía de Pinus radiata D. Don y su implicación en los procesos de tolerancia

160 p. (Bibliogr. 141-160)

Análisis de la estructura varisca y alpina en la transversal Sallent-Biescas (Pirineos Centrales, Huesca)

186 p.

Diseño y verificación del sistema de interpolación de trayectorias de un mecanismo de cinemática paralela

[ES]El objetivo principal del presente Trabajo Fin de Grado es diseñar un interpolador de trayectorias y programarlo en Labview. Para ello, se ha de analizar primeramente la cinemática del mecanismo a utilizar, un robot de cinemática paralela 5R, y calcular su espacio de trabajo. Después, se deducirán y programarán diversos perfiles de velocidades (trapezoidal de velocidades, trapezoidal de aceleraciones y sinusoidal) para moverse en rectas, así como el movimiento en curvas mediante splines. También se hallarán experimentalmente las características de los motores disponibles y se averiguarán las velocidades máximas que puede alcanzar el mecanismo. Así podremos presentar un software que sirva para generar trayectorias para el robot 5R. Se presentan también, entre otros, el presupuesto del proyecto y los riesgos en los que se puede incurrir. El documento finaliza con unos anexos de planos CAD, resultados y código de programación.

Análisis de sensibilidad en los procedimientos de calibración de robots de cinemática paralela Aplicación al mecanismo 5R

[ES]Este proyecto investigador tiene como objetivo el ayudar con la calibración del mecanismo de cinco pares de rotación montado en el taller de Ingeniería Mecánica de la ETSI de Bilbao. En primer lugar se estudiarán los algoritmos de optimización prestando especial atención a la comparativa entre Levenberg-Marquart y Gauss-Newton. Se realizarán estudios en Matlab para concluir cuál de los dos es más eficaz tanto en rapidez como en precisión. El que sea más adecuado se implementará en un programa para la calibración del mecanismo 5R. En segundo lugar se estudiarán los índices de observabilidad. Los estudios que se han realizado sobre ellos hasta ahora son poco concluyentes asique se intentará aclarar su utilidad y determinar cuál es el que conviene utilizar en este caso. Para ello se deberá programar la resolución del problema cinemático inverso. Por último se presentarán los resultados y las conclusiones correspondientes. Se propondrá también un plan de desarrollo de una línea de investigación futura que partirá con este trabajo como base.

Diseño y evaluación de un sistema de medida de aceleración en el elemento terminal de un manipulador de cinemática paralela

[ES]Este proyecto tiene como objetivo desarrollar una línea de investigación de opciones de sensorización de un mecanismo mediante acelerómetros. Se construirá para ello un sistema de adquisición y tratamiento de señales destinado a la sensorización de un mecanismo de cinemática paralela en base a los conocimientos adquiridos durante el curso. Se trabajará además con otros alumnos para llevar a cabo el diseño y montaje de un robot prototipo de cinemática paralela de dos grados de libertad sobre el que se experimentará y llevará a cabo el proyecto. Se plantean de este modo dos líneas de trabajo que se desarrollarán en este proyecto: Elaboración de un sistema de adquisición y tratamiento de señales adaptable a distintos sensores. Utilización de señales de múltiples acelerómetros para conocer en primer lugar aceleración, y de ser posible, posición de puntos de interés del mecanismo.

Control de un sistema de accionamientos de traslación basado en correa para un manipulador de cinemática paralela

[ES]Este Trabajo de Fin de Grado “Control de un sistema de accionamientos de traslación basado en correa para un manipulador de cinemática paralela” tiene como objetivo principal la implementación de un sistema de control que nos permita manejar un manipulador de cinemática paralela de dos grados de libertad accionado mediante dos motores eléctricos de corriente continua. Como componente central de este sistema de control, se dispondrá de un ordenador portátil cuyo procesador será el encargado de ejecutar las acciones necesarias para que pueda llevarse a cabo esta actividad de control. De esta forma, la tarea más importante y laboriosa a llevar cabo en este proyecto será el desarrollo de un aplicación de control que, corriendo en el citado ordenador, permitirá al usuario manejar el manipulador de cinemática paralela en cuestión. Para ello, esta aplicación deberá ser capaz de interpretar las ordenes de movimiento dadas por el usuario y transmitirlas al procesador del mencionado ordenador. Además de todo lo anterior, para completar el desarrollo del sistema de control, será necesaria la implementación de diversos sensores que se encargarán de detectar y transmitir las señales necesarias para evitar situaciones de emergencia en el que el manipulador estuviese a punto de chocar con algún objeto o persona. En conclusión, mediante el cumplimiento de los objetivos de este Trabajo de Fin de Grado, se va a disponer de un sistema de control sencillo, intuitivo y fácilmente operable, que va a permitir a cualquier futuro usuario del mismo el manejo de un robot de cinemática paralela.

Análisis y comparación de movimientos parásitos en manipuladores de cinemática paralela 3PRS

[ES]Por lo tanto el objetivo de este trabajo es resolver el problema de posición de un manipulador paralelo analizando los movimientos parásitos y la influencia de los mismos sobre el problema. Para ello inicialmente se realizará un modelo del manipulador en un programa de CAD. Posteriormente se resolverán las ecuaciones de posición y se implementará esta resolución en un programa de cálculo como MATLAB. Finalmente se compararán los resultados obtenidos con un manipulador de características similares pero una configuración ligeramente distinta.

Diseño cinemático de un mecanismo espacial de cinemática paralela

[ES]Este Trabajo Fin de Grado está enmarcado dentro de un proyecto del grupo de investigación CompMech. El proyecto consiste en el diseño y construcción de un mecanismo de cinemática paralela para ensayos dinámicos. Este trabajo fin de grado engloba las tareas necesarias para el estudio del espacio de trabajo del mecanismo y la determinación de las dimensiones más apropiadas desde consideraciones cinemáticas. Se partirá de tres posibles mecanismos, de los que más adelante se seleccionará uno con el que terminar el ciclo de diseño. Para ello el primer paso es el análisis cinemático de los mecanismos. Se resolverán los problemas de posición y de velocidades, que serán los necesarios para el posterior estudio del espacio de trabajo. La resolución de estos problemas se programará en un programa Matlab. Después se obtendrán los espacios de trabajo de cada uno de los mecanismos, así como las posiciones singulares dentro del mismo, y su variación ante variaciones en las dimensiones. Será también de interés determinar las regiones del espacio de trabajo en las que más fácil es efectuar el movimiento del mecanismo. Conocidos los espacios de trabajo de cada mecanismo y su variabilidad con cambios en las dimensiones, se elegirá el mecanismo más apropiado para continuar con el ciclo de diseño. Para la elección se tendrán también en cuenta consideraciones adicionales aportadas por otros miembros del grupo.

Evaluación y diseño de un sistema de medida de posición por cable para un mecanismo de cinemática paralela 5R

[ES]El objetivo del presente proyecto es el de diseñar, construir y verificar la validez de un sistema de medida de posición mediante sensores por cable para un mecanismo de cinemática paralela 5R, extensible a cualquier otro mecanismo espacial o planar. En el presente informe el lector encontrará un análisis exhaustivo de los inconvenientes prácticos derivados de la naturaleza del método de monitorización propuesto, el desarrollo completo del modelo matemático obtenido para solventarlos, descripciones y planos sobre el montaje in situ del sistema de medida, resultados empíricos sobre el manipulador paralelo y posibles riesgos para la consecución del proyecto

Proyecto no concluido para la Alhóndiga de Bilbao. Una propuesta sobre la Estética objetiva de Jorge Oteiza como método de investigación.

785p. -- De forma paralela al proceso de investigación para esta Tesis el investigador llevó a cabo un documental de 80 minutos de duración, titulado "Oteiza y el Centro Cultural Alhóndiga. Proyecto estético para Bilbao". Este documental está elaborado a partir de las entrevistas arriba señaladas, así como de material audiovisual inédito sobre este proyecto. El documental está expuesto de forma permanente en el Museo Jorge Oteiza (Alzuza, Navarra)

Los linajes de Bizkaia en la Baja Edad Media: poder, parentesco y conflicto

Este libro se ocupa del principal protagonista de la historia medieval de Bizkaia: el hidalgo. Como en el resto de Europa Occidental, la nobleza del Señorío, organizada social y políticamente en linajes, acapara las fuentes de renta y traza sus estrategias sobre la alianza y la violencia. Sin embargo, en Bizkaia, la violencia feudal alcanzará cotas extremas en lo que se conoce como "luchas de bandos". La competencia entre los hidalgos se fundamenta en un argumento tan sólido como simple: el "más valer". "Más valer" en rentas y atreguados, "más valer" en descendencia bastarda o legítima, "más valer" que mueve a matar al vecino como forma extrema de sometimiento. En este contexto el linaje destaca como una referencia existencial paralela a tan extrema ideología de la competencia. En él se desarrolla la vida, se revelan los signos del poder y se conforma la imagen propia sobre la de los antepasados. Al filo del 1500, esta manifestación local de la honra tendrá tal éxito que contagiará al resto de los vizcaínos de la época forzando la implantación de la "hidalguía universal"

Distribución de recursos pesqueros durante la primavera 1998. Crucero BIC José Olaya Balandra 9811-12. Isla Lobos de tierra A Morro Sama

Describe la distribución de distintos recursos pesqueros: anchoveta (Engraulis ringens), vinciguerria (Vinciguerria lucetia), falso volador (Prionotus stephanophrys), bagre (Galeichthtys peruvianus) y múnida (Pleuroncodes monodon), que por su abundancia fueron consideradas en esta evaluación. Recursos pelágicos de importancia tales como sardina, jurel y caballa estuvieron prácticamente ausentes del área evaluada. Como plataforma de muestreo se utilizaron durante el crucero 9811-12 al BIC José Olaya Balandra y la LP IMARPE IV, desde Isla Lobos de Tierra al Morro Sama entre los días 28 de noviembre y 23 de diciembre de 1998. Para la determinación de la distribución se utilizó la ecosonda científica SIMRAD EK 500 con frecuencias sonoras de 38 y 120 kHz, en un rango de detección de 3 a 250 m de profundidad, distribuidos en nueve capas de integración. Para el muestreo acústico se utilizó una grilla sistemática paralela con una separación de 14 mn entre cada trayecto; se realizó un total de 188 lances de pesca. Las áreas de distribución de cada recurso se determinaron mediante un programa de software de interpolación de datos.