Impacto da ABNT NBR 15575 na qualidade da construção civil

The quality in construction is increasingly a concern in this sector, in view of the occurrence of problems in civil works, even when a contractor is certified by ISO 9001. The ISO 9001 certification does not ensure the maintenance of quality because it only establishes the requirements for a quality management system (QMS) to ensure standardization of processes and products. With the development of ISO 15575, standard performance, the builders took on a quality parameter with the requirements established by this Standard, which must be met. Thus, the implementation of a quality management system (QMS) becomes essential, showing users the concern for quality. This study aimed to verify, through a case study, the impact of NBR 15575 quality construction and how that standard of performance may be the key element of ISO 9001 to ensure quality maintenance of civil works

O Sistema de Gestão Ambiental e sua contribuição socioambiental para a biblioteca central da UNESP, Campus Rio Claro/SP

The minimization and mitigation of environmental impacts caused by the activities of organizations is increasingly becoming a key concern due to factors such as market demand, including suppliers and consumer markets, quality standards and even marketing strategies. The implementation of an EMS - Environmental Management System - allows the organization to achieve the level of environmental performance for its determined and promotes continuous improvement over time. This system consists of a schedule of activities, so as to eliminate or minimize impacts to the environment through preventive actions. It also provides a structured approach to set and achieve goals and objectives, and to establish procedures, work instructions and control, ensuring that the implementation of the policy can become reality. The objective of this work consists in planning a system using environmental management based on the ISO 14001 - standard internationally more widespread and accepted in the requirements to establish and operate an EMS - the Central Library, UNESP, Rio Claro / SP to stimulate the quest for continuous improvement and sustainability in the educational institution. For making the diagnosis of this planning was used the PDCA methodology, suggested by the standard, as well as all requirements for compliance. The results show that the benefits that the organization will receive involve reducing expenses and cost of energy and water, and improve the organization's reputation before the whole university and other educational institutions, reaching about three thousand people on university

Efeito das dimensões dos corpos de prova na resistência à flexão de compósitos restauradores

The aim of this study was to evaluate the influence of specimen size, in comparison with the ISO Standard, on the three point flexural strength of resin composite restorative materials Filtek Supreme and Filtek Z-250. Forty specimens were fabricated for each material with the following length, width and thickness measurements (n = 10): 1) 20 × 2 × 2 mm (ISO 4049); 2) 10 × 2 × 1 mm; 3) 10 × 1 × 1 mm; 4) 8 × 0.8 × 0.8 mm. The composites were inserted in a single increment into two-piece metal device and light-polymerized. The specimens were dry stored at 37 ± 1 °C and protected from light for 7 days. After this period, flexural strength was measured by three-point flexure test using MTS 810 equipment, with a load cell of 10 kN at a speed of 0.5 mm/min. For the evaluated sizes, the results showed significant variability (p = 0.00) with values when compared with the ISO Standard (116.700 MPa), being statistically higher for the test specimens measuring 10 × 1 × 1 mm (142.530 MPa), similar for those of 10  ×  2  ×  1  mm (115.815 MPa) and lower for those of 8 × 0.8 × 0.8 mm (86.650 MPa). There was statistical equality (p = 0.08) for the studied composites (Filtek Supreme, 125.270 MPa; Filtek Z-250, 108.130 MPa). Specimens measuring 10 × 2 × 1 mm provided flexural strength values equivalent to those obtained in the sizes recommended by the ISO 4049 standard, with lower consumption of material, energy and time.

Sicurezza di rete, analisi del traffico e monitoraggio.

Il lavoro è stato suddiviso in tre macro-aree. Una prima riguardante un'analisi teorica di come funzionano le intrusioni, di quali software vengono utilizzati per compierle, e di come proteggersi (usando i dispositivi che in termine generico si possono riconoscere come i firewall). Una seconda macro-area che analizza un'intrusione avvenuta dall'esterno verso dei server sensibili di una rete LAN. Questa analisi viene condotta sui file catturati dalle due interfacce di rete configurate in modalità promiscua su una sonda presente nella LAN. Le interfacce sono due per potersi interfacciare a due segmenti di LAN aventi due maschere di sotto-rete differenti. L'attacco viene analizzato mediante vari software. Si può infatti definire una terza parte del lavoro, la parte dove vengono analizzati i file catturati dalle due interfacce con i software che prima si occupano di analizzare i dati di contenuto completo, come Wireshark, poi dei software che si occupano di analizzare i dati di sessione che sono stati trattati con Argus, e infine i dati di tipo statistico che sono stati trattati con Ntop. Il penultimo capitolo, quello prima delle conclusioni, invece tratta l'installazione di Nagios, e la sua configurazione per il monitoraggio attraverso plugin dello spazio di disco rimanente su una macchina agent remota, e sui servizi MySql e DNS. Ovviamente Nagios può essere configurato per monitorare ogni tipo di servizio offerto sulla rete.

Managerial perseptions on corporate social responsbility: A Transatlantic comparison between forest products companies in Europe and North America

Corporate Social Responsibility (CSR) addresses the responsibility of companies for their impacts on society. The concept of strategic CSR is becoming increasingly mainstreamed in the forest industry, but there is, however, little consensus on the definition and implementation of CSR. The objective of this research is to build knowledge on the characteristics of CSR and to provide insights on the emerging trend to increase the credibility and legitimacy of CSR through standardization. The study explores how the sustainability managers of European and North American forest companies perceive CSR and the recently released ISO 26000 guidance standard on social responsibility. The conclusions were drawn from an analysis of two data sets; multivariate survey data based on one subset of 30 European and 13 North American responses, and data obtained through in-depth interviewing of 10 sustainability managers that volunteered for an hour long phone discussion about social responsibility practices at their company. The analysis concluded that there are no major differences in the characteristics of cross-Atlantic CSR. Hence, the results were consistent with previous research that suggests that CSR is a case- and company-specific concept. Regarding the components of CSR, environmental issues and organizational governance were key priorities in both regions. Consumer issues, human rights, and financial issues were among the least addressed categories. The study reveals that there are varying perceptions on the ISO 26000 guidance standard, both positive and negative. Moreover, sustainability managers of European and North American forest companies are still uncertain regarding the applicability of the ISO 26000 guidance standard to the forest industry. This study is among the first to provide a preliminary review of the practical implications of the ISO 26000 standard in the forest sector. The results may be utilized by sustainability managers interested in the best practices on CSR, and also by a variety of forest industrial stakeholders interested in the practical outcomes of the long-lasting CSR debate.

A survey of the implementation status of environmental management systems in U.S. colleges and universities, and, An environmental management system implementation model for U.S. colleges and universities

A census of 925 U.S. colleges and universities offering masters and doctorate degrees was conducted in order to study the number of elements of an environmental management system as defined by ISO 14001 possessed by small, medium and large institutions. A 30% response rate was received with 273 responses included in the final data analysis. Overall, the number of ISO 14001 elements implemented among the 273 institutions ranged from 0 to 16, with a median of 12. There was no significant association between the number of elements implemented among institutions and the size of the institution (p = 0.18; Kruskal-Wallis test) or among USEPA regions (p = 0.12; Kruskal-Wallis test). The proportion of U.S. colleges and universities that reported having implemented a structured, comprehensive environmental management system, defined by answering yes to all 16 elements, was 10% (95% C.I. 6.6%–14.1%); however 38% (95% C.I. 32.0%–43.8%) reported that they had implemented a structured, comprehensive environmental management system, while 30.0% (95% C.I. 24.7%–35.9%) are planning to implement a comprehensive environmental management system within the next five years. Stratified analyses were performed by institution size, Carnegie Classification and job title. ^ The Osnabruck model, and another under development by the South Carolina Sustainable Universities Initiative, are the only two environmental management system models that have been proposed specifically for colleges and universities, although several guides are now available. The Environmental Management System Implementation Model for U.S. Colleges and Universities developed is an adaptation of the ISO 14001 standard and USEPA recommendations and has been tailored to U.S. colleges and universities for use in streamlining the implementation process. In using this implementation model created for the U.S. research and academic setting, it is hoped that these highly specialized institutions will be provided with a clearer and more cost-effective path towards the implementation of an EMS and greater compliance with local, state and federal environmental legislation. ^

E-comparisons: A new approach to round robin tests for environmental noise assessment in transport infrastructures

The increasing importance of pollutant noise has led to the creation of many new noise testing laboratories in recent years. For this reason and due to the legal implications that noise reporting may have, it is necessary to create procedures intended to guarantee the quality of the testing and its results. For instance, the ISO/IEC standard 17025:2005 specifies general requirements for the competence of testing laboratories. In this standard, interlaboratory comparisons are one of the main measures that must be applied to guarantee the quality of laboratories when applying specific methodologies for testing. In the specific case of environmental noise, round robin tests are usually difficult to design, as it is difficult to find scenarios that can be available and controlled while the participants carry out the measurements. Monitoring and controlling the factors that can influence the measurements (source emissions, propagation, background noise…) is not usually affordable, so the most extended solution is to create very effortless scenarios, where most of the factors that can have an influence on the results are excluded (sampling, processing of results, background noise, source detection…) The new approach described in this paper only requires the organizer to make actual measurements (or prepare virtual ones). Applying and interpreting a common reference document (standard, regulation…), the participants must analyze these input data independently to provide the results, which will be compared among the participants. The measurement costs are severely reduced for the participants, there is no need to monitor the scenario conditions, and almost any relevant factor can be included in this methodology

Influence of some oenological practices on the aromatic and sensorial characteristics of white Verdejo wines

Changes in the aromatic composition as well as sensory characteristics in Verdejo white wines were analysed based on two factors: the winemaking methodology and the storing time of wine in bottles. The volatile components were determined by GLC-MS, and the sensory profile was designed and assessed according to the ISO 11035 standard. The results showed that when wines were made in oak barrels, either completely or partially, which means the wines were in contact with the lees, the levels of 1-octanol, ethyl heptanoate and ethyl decanoate were significantly affected (P menor que 0.05); the softness sensation was also influenced (P menor que 0.05). However, the amount of time the wines were stored in bottles significantly affected (P menor que 0.05) the levels of 1-hexanol, ethyl heptanoate, ethyl octanoate, ethyl decanoate, hexyl acetate, isoamyl acetate and isoamyl lactate and also an odour note (tropical fruit). The compounds with higher OAV values belong to the groups of esters and fatty acids. For these reasons, the composition and the quality of the aroma of Verdejo white wines appear to be significantly affected both by use of oak barrels in winemaking and the time the wines are stored in bottles.

Design and Validation of an Optimized MB-OFDM Ultra Wideband Transceiver System

Esta tesis está incluida dentro del campo del campo de Multiband Orthogonal Frequency Division Multiplexing Ultra Wideband (MB-OFDM UWB), el cual ha adquirido una gran importancia en las comunicaciones inalámbricas de alta tasa de datos en la última década. UWB surgió con el objetivo de satisfacer la creciente demanda de conexiones inalámbricas en interiores y de uso doméstico, con bajo coste y alta velocidad. La disponibilidad de un ancho de banda grande, el potencial para alta velocidad de transmisión, baja complejidad y bajo consumo de energía, unido al bajo coste de implementación, representa una oportunidad única para que UWB se convierta en una solución ampliamente utilizada en aplicaciones de Wireless Personal Area Network (WPAN). UWB está definido como cualquier transmisión que ocupa un ancho de banda de más de 20% de su frecuencia central, o más de 500 MHz. En 2002, la Comisión Federal de Comunicaciones (FCC) definió que el rango de frecuencias de transmisión de UWB legal es de 3.1 a 10.6 GHz, con una energía de transmisión de -41.3 dBm/Hz. Bajo las directrices de FCC, el uso de la tecnología UWB puede aportar una enorme capacidad en las comunicaciones de corto alcance. Considerando las ecuaciones de capacidad de Shannon, incrementar la capacidad del canal requiere un incremento lineal en el ancho de banda, mientras que un aumento similar de la capacidad de canal requiere un aumento exponencial en la energía de transmisión. En los últimos años, s diferentes desarrollos del UWB han sido extensamente estudiados en diferentes áreas, entre los cuales, el protocolo de comunicaciones inalámbricas MB-OFDM UWB está considerado como la mejor elección y ha sido adoptado como estándar ISO/IEC para los WPANs. Combinando la modulación OFDM y la transmisión de datos utilizando las técnicas de salto de frecuencia, el sistema MB-OFDM UWB es capaz de soportar tasas de datos con que pueden variar de los 55 a los 480 Mbps, alcanzando una distancia máxima de hasta 10 metros. Se esperara que la tecnología MB-OFDM tenga un consumo energético muy bajo copando un are muy reducida en silicio, proporcionando soluciones de bajo coste que satisfagan las demandas del mercado. Para cumplir con todas estas expectativas, el desarrollo y la investigación del MBOFDM UWB deben enfrentarse a varios retos, como son la sincronización de alta sensibilidad, las restricciones de baja complejidad, las estrictas limitaciones energéticas, la escalabilidad y la flexibilidad. Tales retos requieren un procesamiento digital de la señal de última generación, capaz de desarrollar sistemas que puedan aprovechar por completo las ventajas del espectro UWB y proporcionar futuras aplicaciones inalámbricas en interiores. Esta tesis se centra en la completa optimización de un sistema de transceptor de banda base MB-OFDM UWB digital, cuyo objetivo es investigar y diseñar un subsistema de comunicación inalámbrica para la aplicación de las Redes de Sensores Inalámbricas Visuales. La complejidad inherente de los procesadores FFT/IFFT y el sistema de sincronización así como la alta frecuencia de operación para todos los elementos de procesamiento, se convierten en el cuello de la botella para el diseño y la implementación del sistema de UWB digital en base de banda basado en MB-OFDM de baja energía. El objetivo del transceptor propuesto es conseguir baja energía y baja complejidad bajo la premisa de un alto rendimiento. Las optimizaciones están realizadas tanto a nivel algorítmico como a nivel arquitectural para todos los elementos del sistema. Una arquitectura hardware eficiente en consumo se propone en primer lugar para aquellos módulos correspondientes a núcleos de computación. Para el procesado de la Transformada Rápida de Fourier (FFT/IFFT), se propone un algoritmo mixed-radix, basado en una arquitectura con pipeline y se ha desarrollado un módulo de Decodificador de Viterbi (VD) equilibrado en coste-velocidad con el objetivo de reducir el consumo energético e incrementar la velocidad de procesamiento. También se ha implementado un correlador signo-bit simple basado en la sincronización del tiempo de símbolo es presentado. Este correlador es usado para detectar y sincronizar los paquetes de OFDM de forma robusta y precisa. Para el desarrollo de los subsitemas de procesamiento y realizar la integración del sistema completo se han empleado tecnologías de última generación. El dispositivo utilizado para el sistema propuesto es una FPGA Virtex 5 XC5VLX110T del fabricante Xilinx. La validación el propuesta para el sistema transceptor se ha implementado en dicha placa de FPGA. En este trabajo se presenta un algoritmo, y una arquitectura, diseñado con filosofía de co-diseño hardware/software para el desarrollo de sistemas de FPGA complejos. El objetivo principal de la estrategia propuesta es de encontrar una metodología eficiente para el diseño de un sistema de FPGA configurable optimizado con el empleo del mínimo esfuerzo posible en el sistema de procedimiento de verificación, por tanto acelerar el periodo de desarrollo del sistema. La metodología de co-diseño presentada tiene la ventaja de ser fácil de usar, contiene todos los pasos desde la propuesta del algoritmo hasta la verificación del hardware, y puede ser ampliamente extendida para casi todos los tipos de desarrollos de FPGAs. En este trabajo se ha desarrollado sólo el sistema de transceptor digital de banda base por lo que la comprobación de señales transmitidas a través del canal inalámbrico en los entornos reales de comunicación sigue requiriendo componentes RF y un front-end analógico. No obstante, utilizando la metodología de co-simulación hardware/software citada anteriormente, es posible comunicar el sistema de transmisor y el receptor digital utilizando los modelos de canales propuestos por IEEE 802.15.3a, implementados en MATLAB. Por tanto, simplemente ajustando las características de cada modelo de canal, por ejemplo, un incremento del retraso y de la frecuencia central, podemos estimar el comportamiento del sistema propuesto en diferentes escenarios y entornos. Las mayores contribuciones de esta tesis son: • Se ha propuesto un nuevo algoritmo 128-puntos base mixto FFT usando la arquitectura pipeline multi-ruta. Los complejos multiplicadores para cada etapa de procesamiento son diseñados usando la arquitectura modificada shiftadd. Los sistemas word length y twiddle word length son comparados y seleccionados basándose en la señal para cuantización del SQNR y el análisis de energías. • El desempeño del procesador IFFT es analizado bajo diferentes situaciones aritméticas de bloques de punto flotante (BFP) para el control de desbordamiento, por tanto, para encontrar la arquitectura perfecta del algoritmo IFFT basado en el procesador FFT propuesto. • Para el sistema de receptor MB-OFDM UWB se ha empleado una sincronización del tiempo innovadora, de baja complejidad y esquema de compensación, que consiste en funciones de Detector de Paquetes (PD) y Estimación del Offset del tiempo. Simplificando el cross-correlation y maximizar las funciones probables solo a sign-bit, la complejidad computacional se ve reducida significativamente. • Se ha propuesto un sistema de decodificadores Viterbi de 64 estados de decisión-débil usando velocidad base-4 de arquitectura suma-comparaselecciona. El algoritmo Two-pointer Even también es introducido en la unidad de rastreador de origen con el objetivo de conseguir la eficiencia en el hardware. • Se han integrado varias tecnologías de última generación en el completo sistema transceptor basebanda , con el objetivo de implementar un sistema de comunicación UWB altamente optimizado. • Un diseño de flujo mejorado es propuesto para el complejo sistema de implementación, el cual puede ser usado para diseños de Cadena de puertas de campo programable general (FPGA). El diseño mencionado no sólo reduce dramáticamente el tiempo para la verificación funcional, sino también provee un análisis automático como los errores del retraso del output para el sistema de hardware implementado. • Un ambiente de comunicación virtual es establecido para la validación del propuesto sistema de transceptores MB-OFDM. Este método es provisto para facilitar el uso y la conveniencia de analizar el sistema digital de basebanda sin parte frontera analógica bajo diferentes ambientes de comunicación. Esta tesis doctoral está organizada en seis capítulos. En el primer capítulo se encuentra una breve introducción al campo del UWB, tanto relacionado con el proyecto como la motivación del desarrollo del sistema de MB-OFDM. En el capítulo 2, se presenta la información general y los requisitos del protocolo de comunicación inalámbrica MBOFDM UWB. En el capítulo 3 se habla de la arquitectura del sistema de transceptor digital MB-OFDM de banda base . El diseño del algoritmo propuesto y la arquitectura para cada elemento del procesamiento está detallado en este capítulo. Los retos de diseño del sistema que involucra un compromiso de discusión entre la complejidad de diseño, el consumo de energía, el coste de hardware, el desempeño del sistema, y otros aspectos. En el capítulo 4, se ha descrito la co-diseñada metodología de hardware/software. Cada parte del flujo del diseño será detallado con algunos ejemplos que se ha hecho durante el desarrollo del sistema. Aprovechando esta estrategia de diseño, el procedimiento de comunicación virtual es llevado a cabo para probar y analizar la arquitectura del transceptor propuesto. Los resultados experimentales de la co-simulación y el informe sintético de la implementación del sistema FPGA son reflejados en el capítulo 5. Finalmente, en el capítulo 6 se incluye las conclusiones y los futuros proyectos, y también los resultados derivados de este proyecto de doctorado. ABSTRACT In recent years, the Wireless Visual Sensor Network (WVSN) has drawn great interest in wireless communication research area. They enable a wealth of new applications such as building security control, image sensing, and target localization. However, nowadays wireless communication protocols (ZigBee, Wi-Fi, and Bluetooth for example) cannot fully satisfy the demands of high data rate, low power consumption, short range, and high robustness requirements. New communication protocol is highly desired for such kind of applications. The Ultra Wideband (UWB) wireless communication protocol, which has increased in importance for high data rate wireless communication field, are emerging as an important topic for WVSN research. UWB has emerged as a technology that offers great promise to satisfy the growing demand for low-cost, high-speed digital wireless indoor and home networks. The large bandwidth available, the potential for high data rate transmission, and the potential for low complexity and low power consumption, along with low implementation cost, all present a unique opportunity for UWB to become a widely adopted radio solution for future Wireless Personal Area Network (WPAN) applications. UWB is defined as any transmission that occupies a bandwidth of more than 20% of its center frequency, or more than 500 MHz. In 2002, the Federal Communications Commission (FCC) has mandated that UWB radio transmission can legally operate in the range from 3.1 to 10.6 GHz at a transmitter power of －41.3 dBm/Hz. Under the FCC guidelines, the use of UWB technology can provide enormous capacity over short communication ranges. Considering Shannon’s capacity equations, increasing the channel capacity requires linear increasing in bandwidth, whereas similar channel capacity increases would require exponential increases in transmission power. In recent years, several different UWB developments has been widely studied in different area, among which, the MB-OFDM UWB wireless communication protocol is considered to be the leading choice and has recently been adopted in the ISO/IEC standard for WPANs. By combing the OFDM modulation and data transmission using frequency hopping techniques, the MB-OFDM UWB system is able to support various data rates, ranging from 55 to 480 Mbps, over distances up to 10 meters. The MB-OFDM technology is expected to consume very little power and silicon area, as well as provide low-cost solutions that can satisfy consumer market demands. To fulfill these expectations, MB-OFDM UWB research and development have to cope with several challenges, which consist of high-sensitivity synchronization, low- complexity constraints, strict power limitations, scalability, and flexibility. Such challenges require state-of-the-art digital signal processing expertise to develop systems that could fully take advantages of the UWB spectrum and support future indoor wireless applications. This thesis focuses on fully optimization for the MB-OFDM UWB digital baseband transceiver system, aiming at researching and designing a wireless communication subsystem for the Wireless Visual Sensor Networks (WVSNs) application. The inherent high complexity of the FFT/IFFT processor and synchronization system, and high operation frequency for all processing elements, becomes the bottleneck for low power MB-OFDM based UWB digital baseband system hardware design and implementation. The proposed transceiver system targets low power and low complexity under the premise of high performance. Optimizations are made at both algorithm and architecture level for each element of the transceiver system. The low-power hardwareefficient structures are firstly proposed for those core computation modules, i.e., the mixed-radix algorithm based pipelined architecture is proposed for the Fast Fourier Transform (FFT/IFFT) processor, and the cost-speed balanced Viterbi Decoder (VD) module is developed, in the aim of lowering the power consumption and increasing the processing speed. In addition, a low complexity sign-bit correlation based symbol timing synchronization scheme is presented so as to detect and synchronize the OFDM packets robustly and accurately. Moreover, several state-of-the-art technologies are used for developing other processing subsystems and an entire MB-OFDM digital baseband transceiver system is integrated. The target device for the proposed transceiver system is Xilinx Virtex 5 XC5VLX110T FPGA board. In order to validate the proposed transceiver system in the FPGA board, a unified algorithm-architecture-circuit hardware/software co-design environment for complex FPGA system development is presented in this work. The main objective of the proposed strategy is to find an efficient methodology for designing a configurable optimized FPGA system by using as few efforts as possible in system verification procedure, so as to speed up the system development period. The presented co-design methodology has the advantages of easy to use, covering all steps from algorithm proposal to hardware verification, and widely spread for almost all kinds of FPGA developments. Because only the digital baseband transceiver system is developed in this thesis, the validation of transmitting signals through wireless channel in real communication environments still requires the analog front-end and RF components. However, by using the aforementioned hardware/software co-simulation methodology, the transmitter and receiver digital baseband systems get the opportunity to communicate with each other through the channel models, which are proposed from the IEEE 802.15.3a research group, established in MATLAB. Thus, by simply adjust the characteristics of each channel model, e.g. mean excess delay and center frequency, we can estimate the transmission performance of the proposed transceiver system through different communication situations. The main contributions of this thesis are: • A novel mixed radix 128-point FFT algorithm by using multipath pipelined architecture is proposed. The complex multipliers for each processing stage are designed by using modified shift-add architectures. The system wordlength and twiddle word-length are compared and selected based on Signal to Quantization Noise Ratio (SQNR) and power analysis. • IFFT processor performance is analyzed under different Block Floating Point (BFP) arithmetic situations for overflow control, so as to find out the perfect architecture of IFFT algorithm based on the proposed FFT processor. • An innovative low complex timing synchronization and compensation scheme, which consists of Packet Detector (PD) and Timing Offset Estimation (TOE) functions, for MB-OFDM UWB receiver system is employed. By simplifying the cross-correlation and maximum likelihood functions to signbit only, the computational complexity is significantly reduced. • A 64 state soft-decision Viterbi Decoder system by using high speed radix-4 Add-Compare-Select architecture is proposed. Two-pointer Even algorithm is also introduced into the Trace Back unit in the aim of hardware-efficiency. • Several state-of-the-art technologies are integrated into the complete baseband transceiver system, in the aim of implementing a highly-optimized UWB communication system. • An improved design flow is proposed for complex system implementation which can be used for general Field-Programmable Gate Array (FPGA) designs. The design method not only dramatically reduces the time for functional verification, but also provides automatic analysis such as errors and output delays for the implemented hardware systems. • A virtual communication environment is established for validating the proposed MB-OFDM transceiver system. This methodology is proved to be easy for usage and convenient for analyzing the digital baseband system without analog frontend under different communication environments. This PhD thesis is organized in six chapters. In the chapter 1 a brief introduction to the UWB field, as well as the related work, is done, along with the motivation of MBOFDM system development. In the chapter 2, the general information and requirement of MB-OFDM UWB wireless communication protocol is presented. In the chapter 3, the architecture of the MB-OFDM digital baseband transceiver system is presented. The design of the proposed algorithm and architecture for each processing element is detailed in this chapter. Design challenges of such system involve trade-off discussions among design complexity, power consumption, hardware cost, system performance, and some other aspects. All these factors are analyzed and discussed. In the chapter 4, the hardware/software co-design methodology is proposed. Each step of this design flow will be detailed by taking some examples that we met during system development. Then, taking advantages of this design strategy, the Virtual Communication procedure is carried out so as to test and analyze the proposed transceiver architecture. Experimental results from the co-simulation and synthesis report of the implemented FPGA system are given in the chapter 5. The chapter 6 includes conclusions and future work, as well as the results derived from this PhD work.

Modelo de gestión de la responsabilidad social para las empresas del sector petrolero venezolano

El presente trabajo tiene como objetivo diseñar un modelo de gestión de responsabilidad social sustentado en estándares internacionales para las empresas del sector petrolero venezolano. Esta investigación no se suscribe a un modelo epistémico en particular, como forma parcializada de ver la realidad. Por el contrario, se realizó un abordaje holístico de la investigación, entendiendo el evento de estudio, la gestión de la responsabilidad social, como un evento integrado por distintas visiones de la relación empresa – sociedad. La holística se refiere a una tendencia que permite entender la realidad desde el punto de vista de las múltiples interacciones que la caracterizan. Corresponde a una actitud integradora como también a una teoría explicativa que se orienta hacia una comprensión contextual de los procesos, de los protagonistas y de los eventos. Desde la concepción holística se determinó que la investigación es de tipo proyectiva. Este tipo de investigación propone soluciones a una situación determinada a partir de un proceso de indagación. Implica describir, comparar, explicar y proponer alternativas de cambios, lo que da lugar a los estadios de investigación. En cuanto al diseño de la investigación, aplicando el ciclo holístico, se tiene un diseño que es univariable, transeccional contemporáneo y de fuente mixta. Univariable, porque se enfoca en la gestión de responsabilidad social. Transeccional contemporáneo, porque el evento se estudia en la actualidad y se realiza una sola medición de los datos. De fuente mixta, porque en los estadios descriptivo y explicativo se aplica un diseño de campo, al recolectar los datos directamente en las empresas objeto de estudio, mientras que para los estadios analítico y comparativo se aplica un diseño documental. Las técnicas de recolección de la información estuvieron constituidas por fuentes primarias provenientes de la observación directa, la revisión documental y la aplicación de un cuestionario estructurado tipo escala Likert. El análisis de los datos comprendió el análisis estadístico descriptivo, la estimación de la fiabilidad y el análisis de coeficientes de correlación y análisis de ruta, a través del software estadístico SPSS v.19.0 y AMOS v.20. En los estadios descriptivo y explicativo se estudió la gestión de la responsabilidad social en las empresas del sector petrolero. Los resultados indicaron que las empresas del sector petrolero actúan bajo los lineamientos trazados en el Plan de Desarrollo Nacional y de acuerdo con las políticas, directrices, planes y estrategias para el sector de los hidrocarburos, dictadas por el Ministerio de Energía y Petróleo. También incluyen el compromiso social y la política ambiental en su filosofía de gestión. Tienen en su estructura organizacional una gerencia de desarrollo social que gestiona la responsabilidad social. Las actividades de inversión social se presentan poco estructuradas y en ocasiones se improvisan ya que atienden a los lineamientos políticos del Estado y no a una política interna de sostenibilidad del negocio petrolero. En cuanto a la integralidad de la gestión las empresas no consideran la responsabilidad social en todas las áreas, por lo que deben ampliar su concepción de una gestión responsable, redefiniendo estructuras, estrategias y procesos, con una orientación hacia una gestión sustentable. En cuanto a los estadios analítico y comparativo aplicados al estudio de las guías y estándares internacionales de responsabilidad social, se determinó que en términos de la integralidad de la gestión las iniciativas que destacan son: en cuanto a los principios, las directrices para empresas multinacionales según la OCDE y el Libro Verde de la Unión Europea. En relación con las guías de implementación y control, el Global Reporting Initiative y la norma ISO 26000. Y en cuanto a los sistemas de gestión el Sistema de Gestión Ética y Responsable (SGE 21) y el Sistema de Gestión de Responsabilidad Social IQNET SR10. Finalmente se diseñó una estructura para la gestión integral de responsabilidad social basada en los estándares internacionales y en el concepto de desarrollo sostenible. Por tanto abarca el desarrollo social, el equilibrio ecológico y el crecimiento económico, lo que permite un desarrollo sinérgico. La originalidad del enfoque consistió en la comprensión de la investigación desde una concepción holística, que permitió la integración de las teorías que tratan el tema de la responsabilidad social a través de un abordaje estructurado. ABSTRACT The present research aims to design a model of social responsibility management underpinned by international standards for companies in the Venezuelan oil sector. This research is not framed in a particular epistemic model as a biased way of looking at reality. Instead, a holistic approach to the research was conducted, understanding the event under study, the management of social responsibility as an event composed of different views of the relationship between corporation and society. The term holistic refers to a trend in understanding the reality from the point of view of the multiple interactions that characterize it. It corresponds to an integrative as well as an explanatory theory that is oriented towards a contextual understanding of the processes, of the participants and of the events. From the holistic conception it was determined that this research is of a projective type. The research proposes solutions to a given situation from a process of inquiry. It implies describing, comparing, explaining and proposing alternative changes, which results in the different research stages. Regarding the research design, applying the holistic cycle, an univariate, contemporary cross-sectional and mixed source design is obtained. It is univariate, because it focuses on the management of social responsibility. It is contemporary cross-sectional, because the event is studied in the present time and a single measurement of data is performed. It relies on mixed source, because in the descriptive and explanatory stages a field design is applied when collecting data directly from the companies under study, while for the analytical and comparative stages applies a documentary design is applied. The data collection techniques were constituted by primary sources from direct observation, document review and the implementation of a structured Likert scale questionnaire. The data analysis comprised descriptive statistical analysis, reliability estimates and analysis of correlation and the path analysis through the SPSS v.19.0 and AMOS V.20 statistical software. In the descriptive and explanatory stages social responsibility management in the oil sector companies was studied. The results indicated that the oil companies operate under the guidelines outlined in the National Development Plan and in accordance with the policies, guidelines, plans and strategies for the hydrocarbons sector, issued by the Ministry of Energy and Petroleum. They also include the social commitment and the environmental policy in their management philosophy. They have in their organizational structure a social development management which deals with social responsibility. Corporate social investment is presented poorly structured and is sometimes improvised since they follow the policy guidelines of the state and not the internal sustainability policy of the oil business. As for the integrity of management companies they do not consider social responsibility in all areas, so they need to expand their conception of responsible management, redefining structures, strategies and processes, with a focus on sustainable management. As for the analytical and comparative stages applied to the study of international guidelines and standards of social responsibility, it was determined that, in terms of the comprehensiveness of management, the initiatives that stand out are the following: With respect to principles, the guidelines for multinational enterprises as indicated by OECD and the Green Paper of the European Union. Regarding the implementation and control guides, the Global Reporting Initiative and the ISO 26000 standard are relevant. And as for management systems the Ethics and Responsible Management System (SGE 21) and the IQNet SR10 Social responsibility management system have to be considered. Finally a framework for the comprehensive management of social responsibility based on international standards and the concept of sustainable development was designed. Hence, social development, ecological balance and economic growth are included allowing therefore a synergistic development. The originality of this approach is the understanding of research in a holistic way, which allows the integration of theories that address the issue of social responsibility through a structured approximation.

Caracterización de un robot para aplicaciones de mecanizado con requerimientos de tolerancias

El presente Trabajo fin Fin de Máster, versa sobre una caracterización preliminar del comportamiento de un robot de tipo industrial, configurado por 4 eslabones y 4 grados de libertad, y sometido a fuerzas de mecanizado en su extremo. El entorno de trabajo planteado es el de plantas de fabricación de piezas de aleaciones de aluminio para automoción. Este tipo de componentes parte de un primer proceso de fundición que saca la pieza en bruto. Para series medias y altas, en función de las propiedades mecánicas y plásticas requeridas y los costes de producción, la inyección a alta presión (HPDC) y la fundición a baja presión (LPC) son las dos tecnologías más usadas en esta primera fase. Para inyección a alta presión, las aleaciones de aluminio más empleadas son, en designación simbólica según norma EN 1706 (entre paréntesis su designación numérica); EN AC AlSi9Cu3(Fe) (EN AC 46000) , EN AC AlSi9Cu3(Fe)(Zn) (EN AC 46500), y EN AC AlSi12Cu1(Fe) (EN AC 47100). Para baja presión, EN AC AlSi7Mg0,3 (EN AC 42100). En los 3 primeros casos, los límites de Silicio permitidos pueden superan el 10%. En el cuarto caso, es inferior al 10% por lo que, a los efectos de ser sometidas a mecanizados, las piezas fabricadas en aleaciones con Si superior al 10%, se puede considerar que son equivalentes, diferenciándolas de la cuarta. Las tolerancias geométricas y dimensionales conseguibles directamente de fundición, recogidas en normas como ISO 8062 o DIN 1688-1, establecen límites para este proceso. Fuera de esos límites, las garantías en conseguir producciones con los objetivos de ppms aceptados en la actualidad por el mercado, obligan a ir a fases posteriores de mecanizado. Aquellas geometrías que, funcionalmente, necesitan disponer de unas tolerancias geométricas y/o dimensionales definidas acorde a ISO 1101, y no capaces por este proceso inicial de moldeado a presión, deben ser procesadas en una fase posterior en células de mecanizado. En este caso, las tolerancias alcanzables para procesos de arranque de viruta se recogen en normas como ISO 2768. Las células de mecanizado se componen, por lo general, de varios centros de control numérico interrelacionados y comunicados entre sí por robots que manipulan las piezas en proceso de uno a otro. Dichos robots, disponen en su extremo de una pinza utillada para poder coger y soltar las piezas en los útiles de mecanizado, las mesas de intercambio para cambiar la pieza de posición o en utillajes de equipos de medición y prueba, o en cintas de entrada o salida. La repetibilidad es alta, de centésimas incluso, definida según norma ISO 9283. El problema es que, estos rangos de repetibilidad sólo se garantizan si no se hacen esfuerzos o éstos son despreciables (caso de mover piezas). Aunque las inercias de mover piezas a altas velocidades hacen que la trayectoria intermedia tenga poca precisión, al inicio y al final (al coger y dejar pieza, p.e.) se hacen a velocidades relativamente bajas que hacen que el efecto de las fuerzas de inercia sean menores y que permiten garantizar la repetibilidad anteriormente indicada. No ocurre así si se quitara la garra y se intercambia con un cabezal motorizado con una herramienta como broca, mandrino, plato de cuchillas, fresas frontales o tangenciales… Las fuerzas ejercidas de mecanizado generarían unos pares en las uniones tan grandes y tan variables que el control del robot no sería capaz de responder (o no está preparado, en un principio) y generaría una desviación en la trayectoria, realizada a baja velocidad, que desencadenaría en un error de posición (ver norma ISO 5458) no asumible para la funcionalidad deseada. Se podría llegar al caso de que la tolerancia alcanzada por un pretendido proceso más exacto diera una dimensión peor que la que daría el proceso de fundición, en principio con mayor variabilidad dimensional en proceso (y por ende con mayor intervalo de tolerancia garantizable). De hecho, en los CNCs, la precisión es muy elevada, (pudiéndose despreciar en la mayoría de los casos) y no es la responsable de, por ejemplo la tolerancia de posición al taladrar un agujero. Factores como, temperatura de la sala y de la pieza, calidad constructiva de los utillajes y rigidez en el amarre, error en el giro de mesas y de colocación de pieza, si lleva agujeros previos o no, si la herramienta está bien equilibrada y el cono es el adecuado para el tipo de mecanizado… influyen más. Es interesante que, un elemento no específico tan común en una planta industrial, en el entorno anteriormente descrito, como es un robot, el cual no sería necesario añadir por disponer de él ya (y por lo tanto la inversión sería muy pequeña), puede mejorar la cadena de valor disminuyendo el costo de fabricación. Y si se pudiera conjugar que ese robot destinado a tareas de manipulación, en los muchos tiempos de espera que va a disfrutar mientras el CNC arranca viruta, pudiese coger un cabezal y apoyar ese mecanizado; sería doblemente interesante. Por lo tanto, se antoja sugestivo poder conocer su comportamiento e intentar explicar qué sería necesario para llevar esto a cabo, motivo de este trabajo. La arquitectura de robot seleccionada es de tipo SCARA. La búsqueda de un robot cómodo de modelar y de analizar cinemática y dinámicamente, sin limitaciones relevantes en la multifuncionalidad de trabajos solicitados, ha llevado a esta elección, frente a otras arquitecturas como por ejemplo los robots antropomórficos de 6 grados de libertad, muy populares a nivel industrial. Este robot dispone de 3 uniones, de las cuales 2 son de tipo par de revolución (1 grado de libertad cada una) y la tercera es de tipo corredera o par cilíndrico (2 grados de libertad). La primera unión, de tipo par de revolución, sirve para unir el suelo (considerado como eslabón número 1) con el eslabón número 2. La segunda unión, también de ese tipo, une el eslabón número 2 con el eslabón número 3. Estos 2 brazos, pueden describir un movimiento horizontal, en el plano X-Y. El tercer eslabón, está unido al eslabón número 4 por la unión de tipo corredera. El movimiento que puede describir es paralelo al eje Z. El robot es de 4 grados de libertad (4 motores). En relación a los posibles trabajos que puede realizar este tipo de robot, su versatilidad abarca tanto operaciones típicas de manipulación como operaciones de arranque de viruta. Uno de los mecanizados más usuales es el taladrado, por lo cual se elige éste para su modelización y análisis. Dentro del taladrado se elegirá para acotar las fuerzas, taladrado en macizo con broca de diámetro 9 mm. El robot se ha considerado por el momento que tenga comportamiento de sólido rígido, por ser el mayor efecto esperado el de los pares en las uniones. Para modelar el robot se utiliza el método de los sistemas multicuerpos. Dentro de este método existen diversos tipos de formulaciones (p.e. Denavit-Hartenberg). D-H genera una cantidad muy grande de ecuaciones e incógnitas. Esas incógnitas son de difícil comprensión y, para cada posición, hay que detenerse a pensar qué significado tienen. Se ha optado por la formulación de coordenadas naturales. Este sistema utiliza puntos y vectores unitarios para definir la posición de los distintos cuerpos, y permite compartir, cuando es posible y se quiere, para definir los pares cinemáticos y reducir al mismo tiempo el número de variables. Las incógnitas son intuitivas, las ecuaciones de restricción muy sencillas y se reduce considerablemente el número de ecuaciones e incógnitas. Sin embargo, las coordenadas naturales “puras” tienen 2 problemas. El primero, que 2 elementos con un ángulo de 0 o 180 grados, dan lugar a puntos singulares que pueden crear problemas en las ecuaciones de restricción y por lo tanto han de evitarse. El segundo, que tampoco inciden directamente sobre la definición o el origen de los movimientos. Por lo tanto, es muy conveniente complementar esta formulación con ángulos y distancias (coordenadas relativas). Esto da lugar a las coordenadas naturales mixtas, que es la formulación final elegida para este TFM. Las coordenadas naturales mixtas no tienen el problema de los puntos singulares. Y la ventaja más importante reside en su utilidad a la hora de aplicar fuerzas motrices, momentos o evaluar errores. Al incidir sobre la incógnita origen (ángulos o distancias) controla los motores de manera directa. El algoritmo, la simulación y la obtención de resultados se ha programado mediante Matlab. Para realizar el modelo en coordenadas naturales mixtas, es preciso modelar en 2 pasos el robot a estudio. El primer modelo se basa en coordenadas naturales. Para su validación, se plantea una trayectoria definida y se analiza cinemáticamente si el robot satisface el movimiento solicitado, manteniendo su integridad como sistema multicuerpo. Se cuantifican los puntos (en este caso inicial y final) que configuran el robot. Al tratarse de sólidos rígidos, cada eslabón queda definido por sus respectivos puntos inicial y final (que son los más interesantes para la cinemática y la dinámica) y por un vector unitario no colineal a esos 2 puntos. Los vectores unitarios se colocan en los lugares en los que se tenga un eje de rotación o cuando se desee obtener información de un ángulo. No son necesarios vectores unitarios para medir distancias. Tampoco tienen por qué coincidir los grados de libertad con el número de vectores unitarios. Las longitudes de cada eslabón quedan definidas como constantes geométricas. Se establecen las restricciones que definen la naturaleza del robot y las relaciones entre los diferentes elementos y su entorno. La trayectoria se genera por una nube de puntos continua, definidos en coordenadas independientes. Cada conjunto de coordenadas independientes define, en un instante concreto, una posición y postura de robot determinada. Para conocerla, es necesario saber qué coordenadas dependientes hay en ese instante, y se obtienen resolviendo por el método de Newton-Rhapson las ecuaciones de restricción en función de las coordenadas independientes. El motivo de hacerlo así es porque las coordenadas dependientes deben satisfacer las restricciones, cosa que no ocurre con las coordenadas independientes. Cuando la validez del modelo se ha probado (primera validación), se pasa al modelo 2. El modelo número 2, incorpora a las coordenadas naturales del modelo número 1, las coordenadas relativas en forma de ángulos en los pares de revolución (3 ángulos; ϕ1, ϕ 2 y ϕ3) y distancias en los pares prismáticos (1 distancia; s). Estas coordenadas relativas pasan a ser las nuevas coordenadas independientes (sustituyendo a las coordenadas independientes cartesianas del modelo primero, que eran coordenadas naturales). Es necesario revisar si el sistema de vectores unitarios del modelo 1 es suficiente o no. Para este caso concreto, se han necesitado añadir 1 vector unitario adicional con objeto de que los ángulos queden perfectamente determinados con las correspondientes ecuaciones de producto escalar y/o vectorial. Las restricciones habrán de ser incrementadas en, al menos, 4 ecuaciones; una por cada nueva incógnita. La validación del modelo número 2, tiene 2 fases. La primera, al igual que se hizo en el modelo número 1, a través del análisis cinemático del comportamiento con una trayectoria definida. Podrían obtenerse del modelo 2 en este análisis, velocidades y aceleraciones, pero no son necesarios. Tan sólo interesan los movimientos o desplazamientos finitos. Comprobada la coherencia de movimientos (segunda validación), se pasa a analizar cinemáticamente el comportamiento con trayectorias interpoladas. El análisis cinemático con trayectorias interpoladas, trabaja con un número mínimo de 3 puntos máster. En este caso se han elegido 3; punto inicial, punto intermedio y punto final. El número de interpolaciones con el que se actúa es de 50 interpolaciones en cada tramo (cada 2 puntos máster hay un tramo), resultando un total de 100 interpolaciones. El método de interpolación utilizado es el de splines cúbicas con condición de aceleración inicial y final constantes, que genera las coordenadas independientes de los puntos interpolados de cada tramo. Las coordenadas dependientes se obtienen resolviendo las ecuaciones de restricción no lineales con el método de Newton-Rhapson. El método de las splines cúbicas es muy continuo, por lo que si se desea modelar una trayectoria en el que haya al menos 2 movimientos claramente diferenciados, es preciso hacerlo en 2 tramos y unirlos posteriormente. Sería el caso en el que alguno de los motores se desee expresamente que esté parado durante el primer movimiento y otro distinto lo esté durante el segundo movimiento (y así sucesivamente). Obtenido el movimiento, se calculan, también mediante fórmulas de diferenciación numérica, las velocidades y aceleraciones independientes. El proceso es análogo al anteriormente explicado, recordando la condición impuesta de que la aceleración en el instante t= 0 y en instante t= final, se ha tomado como 0. Las velocidades y aceleraciones dependientes se calculan resolviendo las correspondientes derivadas de las ecuaciones de restricción. Se comprueba, de nuevo, en una tercera validación del modelo, la coherencia del movimiento interpolado. La dinámica inversa calcula, para un movimiento definido -conocidas la posición, velocidad y la aceleración en cada instante de tiempo-, y conocidas las fuerzas externas que actúan (por ejemplo el peso); qué fuerzas hay que aplicar en los motores (donde hay control) para que se obtenga el citado movimiento. En la dinámica inversa, cada instante del tiempo es independiente de los demás y tiene una posición, una velocidad y una aceleración y unas fuerzas conocidas. En este caso concreto, se desean aplicar, de momento, sólo las fuerzas debidas al peso, aunque se podrían haber incorporado fuerzas de otra naturaleza si se hubiese deseado. Las posiciones, velocidades y aceleraciones, proceden del cálculo cinemático. El efecto inercial de las fuerzas tenidas en cuenta (el peso) es calculado. Como resultado final del análisis dinámico inverso, se obtienen los pares que han de ejercer los cuatro motores para replicar el movimiento prescrito con las fuerzas que estaban actuando. La cuarta validación del modelo consiste en confirmar que el movimiento obtenido por aplicar los pares obtenidos en la dinámica inversa, coinciden con el obtenido en el análisis cinemático (movimiento teórico). Para ello, es necesario acudir a la dinámica directa. La dinámica directa se encarga de calcular el movimiento del robot, resultante de aplicar unos pares en motores y unas fuerzas en el robot. Por lo tanto, el movimiento real resultante, al no haber cambiado ninguna condición de las obtenidas en la dinámica inversa (pares de motor y fuerzas inerciales debidas al peso de los eslabones) ha de ser el mismo al movimiento teórico. Siendo así, se considera que el robot está listo para trabajar. Si se introduce una fuerza exterior de mecanizado no contemplada en la dinámica inversa y se asigna en los motores los mismos pares resultantes de la resolución del problema dinámico inverso, el movimiento real obtenido no es igual al movimiento teórico. El control de lazo cerrado se basa en ir comparando el movimiento real con el deseado e introducir las correcciones necesarias para minimizar o anular las diferencias. Se aplican ganancias en forma de correcciones en posición y/o velocidad para eliminar esas diferencias. Se evalúa el error de posición como la diferencia, en cada punto, entre el movimiento teórico deseado en el análisis cinemático y el movimiento real obtenido para cada fuerza de mecanizado y una ganancia concreta. Finalmente, se mapea el error de posición obtenido para cada fuerza de mecanizado y las diferentes ganancias previstas, graficando la mejor precisión que puede dar el robot para cada operación que se le requiere, y en qué condiciones. -------------- This Master´s Thesis deals with a preliminary characterization of the behaviour for an industrial robot, configured with 4 elements and 4 degrees of freedoms, and subjected to machining forces at its end. Proposed working conditions are those typical from manufacturing plants with aluminium alloys for automotive industry. This type of components comes from a first casting process that produces rough parts. For medium and high volumes, high pressure die casting (HPDC) and low pressure die casting (LPC) are the most used technologies in this first phase. For high pressure die casting processes, most used aluminium alloys are, in simbolic designation according EN 1706 standard (between brackets, its numerical designation); EN AC AlSi9Cu3(Fe) (EN AC 46000) , EN AC AlSi9Cu3(Fe)(Zn) (EN AC 46500), y EN AC AlSi12Cu1(Fe) (EN AC 47100). For low pressure, EN AC AlSi7Mg0,3 (EN AC 42100). For the 3 first alloys, Si allowed limits can exceed 10% content. Fourth alloy has admisible limits under 10% Si. That means, from the point of view of machining, that components made of alloys with Si content above 10% can be considered as equivalent, and the fourth one must be studied separately. Geometrical and dimensional tolerances directly achievables from casting, gathered in standards such as ISO 8062 or DIN 1688-1, establish a limit for this process. Out from those limits, guarantees to achieve batches with objetive ppms currently accepted by market, force to go to subsequent machining process. Those geometries that functionally require a geometrical and/or dimensional tolerance defined according ISO 1101, not capable with initial moulding process, must be obtained afterwards in a machining phase with machining cells. In this case, tolerances achievables with cutting processes are gathered in standards such as ISO 2768. In general terms, machining cells contain several CNCs that they are interrelated and connected by robots that handle parts in process among them. Those robots have at their end a gripper in order to take/remove parts in machining fixtures, in interchange tables to modify position of part, in measurement and control tooling devices, or in entrance/exit conveyors. Repeatibility for robot is tight, even few hundredths of mm, defined according ISO 9283. Problem is like this; those repeatibilty ranks are only guaranteed when there are no stresses or they are not significant (f.e. due to only movement of parts). Although inertias due to moving parts at a high speed make that intermediate paths have little accuracy, at the beginning and at the end of trajectories (f.e, when picking part or leaving it) movement is made with very slow speeds that make lower the effect of inertias forces and allow to achieve repeatibility before mentioned. It does not happens the same if gripper is removed and it is exchanged by an spindle with a machining tool such as a drilling tool, a pcd boring tool, a face or a tangential milling cutter… Forces due to machining would create such big and variable torques in joints that control from the robot would not be able to react (or it is not prepared in principle) and would produce a deviation in working trajectory, made at a low speed, that would trigger a position error (see ISO 5458 standard) not assumable for requested function. Then it could be possible that tolerance achieved by a more exact expected process would turn out into a worst dimension than the one that could be achieved with casting process, in principle with a larger dimensional variability in process (and hence with a larger tolerance range reachable). As a matter of fact, accuracy is very tight in CNC, (its influence can be ignored in most cases) and it is not the responsible of, for example position tolerance when drilling a hole. Factors as, room and part temperature, manufacturing quality of machining fixtures, stiffness at clamping system, rotating error in 4th axis and part positioning error, if there are previous holes, if machining tool is properly balanced, if shank is suitable for that machining type… have more influence. It is interesting to know that, a non specific element as common, at a manufacturing plant in the enviroment above described, as a robot (not needed to be added, therefore with an additional minimum investment), can improve value chain decreasing manufacturing costs. And when it would be possible to combine that the robot dedicated to handling works could support CNCs´ works in its many waiting time while CNCs cut, and could take an spindle and help to cut; it would be double interesting. So according to all this, it would be interesting to be able to know its behaviour and try to explain what would be necessary to make this possible, reason of this work. Selected robot architecture is SCARA type. The search for a robot easy to be modeled and kinematically and dinamically analyzed, without significant limits in the multifunctionality of requested operations, has lead to this choice. Due to that, other very popular architectures in the industry, f.e. 6 DOFs anthropomorphic robots, have been discarded. This robot has 3 joints, 2 of them are revolute joints (1 DOF each one) and the third one is a cylindrical joint (2 DOFs). The first joint, a revolute one, is used to join floor (body 1) with body 2. The second one, a revolute joint too, joins body 2 with body 3. These 2 bodies can move horizontally in X-Y plane. Body 3 is linked to body 4 with a cylindrical joint. Movement that can be made is paralell to Z axis. The robt has 4 degrees of freedom (4 motors). Regarding potential works that this type of robot can make, its versatility covers either typical handling operations or cutting operations. One of the most common machinings is to drill. That is the reason why it has been chosen for the model and analysis. Within drilling, in order to enclose spectrum force, a typical solid drilling with 9 mm diameter. The robot is considered, at the moment, to have a behaviour as rigid body, as biggest expected influence is the one due to torques at joints. In order to modelize robot, it is used multibodies system method. There are under this heading different sorts of formulations (f.e. Denavit-Hartenberg). D-H creates a great amount of equations and unknown quantities. Those unknown quatities are of a difficult understanding and, for each position, one must stop to think about which meaning they have. The choice made is therefore one of formulation in natural coordinates. This system uses points and unit vectors to define position of each different elements, and allow to share, when it is possible and wished, to define kinematic torques and reduce number of variables at the same time. Unknown quantities are intuitive, constrain equations are easy and number of equations and variables are strongly reduced. However, “pure” natural coordinates suffer 2 problems. The first one is that 2 elements with an angle of 0° or 180°, give rise to singular positions that can create problems in constrain equations and therefore they must be avoided. The second problem is that they do not work directly over the definition or the origin of movements. Given that, it is highly recommended to complement this formulation with angles and distances (relative coordinates). This leads to mixed natural coordinates, and they are the final formulation chosen for this MTh. Mixed natural coordinates have not the problem of singular positions. And the most important advantage lies in their usefulness when applying driving forces, torques or evaluating errors. As they influence directly over origin variable (angles or distances), they control motors directly. The algorithm, simulation and obtaining of results has been programmed with Matlab. To design the model in mixed natural coordinates, it is necessary to model the robot to be studied in 2 steps. The first model is based in natural coordinates. To validate it, it is raised a defined trajectory and it is kinematically analyzed if robot fulfils requested movement, keeping its integrity as multibody system. The points (in this case starting and ending points) that configure the robot are quantified. As the elements are considered as rigid bodies, each of them is defined by its respectively starting and ending point (those points are the most interesting ones from the point of view of kinematics and dynamics) and by a non-colinear unit vector to those points. Unit vectors are placed where there is a rotating axis or when it is needed information of an angle. Unit vectors are not needed to measure distances. Neither DOFs must coincide with the number of unit vectors. Lengths of each arm are defined as geometrical constants. The constrains that define the nature of the robot and relationships among different elements and its enviroment are set. Path is generated by a cloud of continuous points, defined in independent coordinates. Each group of independent coordinates define, in an specific instant, a defined position and posture for the robot. In order to know it, it is needed to know which dependent coordinates there are in that instant, and they are obtained solving the constraint equations with Newton-Rhapson method according to independent coordinates. The reason to make it like this is because dependent coordinates must meet constraints, and this is not the case with independent coordinates. When suitability of model is checked (first approval), it is given next step to model 2. Model 2 adds to natural coordinates from model 1, the relative coordinates in the shape of angles in revoluting torques (3 angles; ϕ1, ϕ 2 and ϕ3) and distances in prismatic torques (1 distance; s). These relative coordinates become the new independent coordinates (replacing to cartesian independent coordinates from model 1, that they were natural coordinates). It is needed to review if unit vector system from model 1 is enough or not . For this specific case, it was necessary to add 1 additional unit vector to define perfectly angles with their related equations of dot and/or cross product. Constrains must be increased in, at least, 4 equations; one per each new variable. The approval of model 2 has two phases. The first one, same as made with model 1, through kinematic analysis of behaviour with a defined path. During this analysis, it could be obtained from model 2, velocities and accelerations, but they are not needed. They are only interesting movements and finite displacements. Once that the consistence of movements has been checked (second approval), it comes when the behaviour with interpolated trajectories must be kinematically analyzed. Kinematic analysis with interpolated trajectories work with a minimum number of 3 master points. In this case, 3 points have been chosen; starting point, middle point and ending point. The number of interpolations has been of 50 ones in each strecht (each 2 master points there is an strecht), turning into a total of 100 interpolations. The interpolation method used is the cubic splines one with condition of constant acceleration both at the starting and at the ending point. This method creates the independent coordinates of interpolated points of each strecht. The dependent coordinates are achieved solving the non-linear constrain equations with Newton-Rhapson method. The method of cubic splines is very continuous, therefore when it is needed to design a trajectory in which there are at least 2 movements clearly differents, it is required to make it in 2 steps and join them later. That would be the case when any of the motors would keep stopped during the first movement, and another different motor would remain stopped during the second movement (and so on). Once that movement is obtained, they are calculated, also with numerical differenciation formulas, the independent velocities and accelerations. This process is analogous to the one before explained, reminding condition that acceleration when t=0 and t=end are 0. Dependent velocities and accelerations are calculated solving related derivatives of constrain equations. In a third approval of the model it is checked, again, consistence of interpolated movement. Inverse dynamics calculates, for a defined movement –knowing position, velocity and acceleration in each instant of time-, and knowing external forces that act (f.e. weights); which forces must be applied in motors (where there is control) in order to obtain requested movement. In inverse dynamics, each instant of time is independent of the others and it has a position, a velocity, an acceleration and known forces. In this specific case, it is intended to apply, at the moment, only forces due to the weight, though forces of another nature could have been added if it would have been preferred. The positions, velocities and accelerations, come from kinematic calculation. The inertial effect of forces taken into account (weight) is calculated. As final result of the inverse dynamic analysis, the are obtained torques that the 4 motors must apply to repeat requested movement with the forces that were acting. The fourth approval of the model consists on confirming that the achieved movement due to the use of the torques obtained in the inverse dynamics, are in accordance with movements from kinematic analysis (theoretical movement). For this, it is necessary to work with direct dynamics. Direct dynamic is in charge of calculating the movements of robot that results from applying torques at motors and forces at the robot. Therefore, the resultant real movement, as there was no change in any condition of the ones obtained at the inverse dynamics (motor torques and inertial forces due to weight of elements) must be the same than theoretical movement. When these results are achieved, it is considered that robot is ready to work. When a machining external force is introduced and it was not taken into account before during the inverse dynamics, and torques at motors considered are the ones of the inverse dynamics, the real movement obtained is not the same than the theoretical movement. Closed loop control is based on comparing real movement with expected movement and introducing required corrrections to minimize or cancel differences. They are applied gains in the way of corrections for position and/or tolerance to remove those differences. Position error is evaluated as the difference, in each point, between theoretical movemment (calculated in the kinematic analysis) and the real movement achieved for each machining force and for an specific gain. Finally, the position error obtained for each machining force and gains are mapped, giving a chart with the best accuracy that the robot can give for each operation that has been requested and which conditions must be provided.

Sistema de adquisición NetdB aplicado a prácticas de acústica arquitectónica : herramienta OneNote 2010

Este proyecto está dividido en dos partes, una de ellas dedicada al estudio del sistema de adquisición NetdB y su aplicación a prácticas de Acústica Arquitectónica y la otra dedicada a la evaluación de la herramienta OneNote 2010 y su aplicación al proceso enseñanza – aprendizaje. Se estructura en cinco secciones bien definidas que se comentan a continuación: La primera sección, fundamentos teóricos, se centrará en explicar los distintos parámetros medidos y su relación con la acústica. Para ello se definirán los conceptos teóricos básicos que ayudarán al seguimiento del proyecto en su totalidad. La segunda sección está dedicada al sistema de adquisición NetdB, y en ella se explican sus características, el conexionado del equipo y la configuración del mismo con el software dBBati. En la tercera sección se describen las medidas realizadas con el sistema de adquisición NetdB, basadas en la normativa nacional e internacional vigente. Estas medidas son: - Medición del tiempo de reverberación en recintos ordinarios, según la Norma UNE-EN ISO 3382-2. - Medición del coeficiente de absorción sonora en cámara reverberante, según la Norma UNE-EN ISO 354. - Medición “in situ” del aislamiento a ruido aéreo, según las normas UNE-EN ISO 140-4 y UNE-EN ISO 717-1. En cada una de las medidas se describe el objetivo, los equipos utilizados, la conexión entre los distintos equipos, el ensayo realizado según la norma correspondiente, los cálculos y resultados obtenidos y las conclusiones finales de la medida. En la cuarta sección se describe la herramienta OneNote 2010, detallándose su estructura, configuración y la evaluación de su aplicación al proceso enseñanza – aprendizaje. Por último, se darán unas conclusiones finales, en las que se recapitularán los resultados de las valoraciones obtenidos durante la realización del proyecto. ABSTRACT. This project is divided into two parts, one of them dealing with the study of NetdB acquisition system and its application on Architectural Acoustics practices and the other dedicated to the evaluation of the OneNote 2010 tool and its application on the teaching-learning process. The structure of the project consists of five clearly defined sections as stated hereunder: 1. Theoretical fundamentals, based on the explanation of the different parameters subject to measurement and their relation to acoustics. To this end, basic theoretical concepts will be clearly defined, which will help the follow-up of the project as a whole. 2. NetdB acquisition system: whereby features will be clearly defined, as well as the equipment connection and its configuration within the dBBati software. 3. Description of the measures carried out on the NetdB acquisition system under current regulations both national and international, being those measures as follows: - Reverberation Time measurement in ordinary premises, according to the UNE-EN ISO 3382-2 standard. - Sound absorption ratio measurement in reverberating chamber, according to the UNE-EN ISO 354 standard. - “In situ” sound proofing air traffic, according to UNE-EN ISO 140-4 and UNE-EN ISO 717-1 standards. Each of the measures stated above comprises the description of the following issues: its aim, the equipment in use, the connection among different equipment, the test carried out under the corresponding standard, the calculations and results obtained and finally the conclusions reached at. 4. OneNote 2010 tool: full description detailing its structure, configuration as well as the evaluation of its application on the teaching-learning process. Finally, the report will give the final conclusions by means of recapitulating the results of the different assessments obtained along the process.

Fire behaviour of tabique walls

This paper present a study on the behaviour of tabique walls, concerning its fire resistance. This work is based on the experimental analysis of real scale tabique panels. Such walls were made in pine wood with an earth-based mortar finishing. In order to assess the earth-based mortar thickness effect on the fire resistance of the wall, three specimens were tested with three different mortar thicknesses of 15 mm, 10 mm and 5 mm. The earth-based mortar was previously analysed in the laboratory. The wooden structures were constructed based on traditional tabique technique. The experimental models were tested in a fire-resistance furnace, according to the ISO 834 standard fire. Temperatures were recorded using two data acquisition systems (spot measuring and field measuring). Fire resistance of test elements is expressed as the time during which the appropriate criteria have been satisfied so that one can predict the time before collapse, increasing both people and property safety. The obtained results are of great importance as they allow to improve the knowledge on tabique walls behaviour subjected to fire conditions. Two performance criteria were verified: the integrity criteria and the insulation criteria.

ESTUDIO DE IMPACTO DE INSTRUMENTOS DE EVALUACIÓN Y MEJORA DE CENTROS EDUCATIVOS: Impact study of evaluation and improvement tools of schools

Se estudia la percepción del impacto de la aplicación del sistema de calidad ISO (International Standard Organization). Se aplicaron cuestionarios a los directores y docentes de dos centros con características contrastantes. Uno chico, gratuito, que recibe niños de una zona pobre y de bajos ingresos. El segundo es un centro grande, que recibe niños de zonas de ingresos altos y cobra una cuota alta. Los dos certificaron aspectos parciales con ISO, mostrando estrategias de implementación parecidas. Los resultados son similares y muestran limitados aportes del instrumento a ambos centros, con pocas diferencias entre sí. A la vez coinciden con otros estudios que se reseñan, que encontraron escasos aportes de los sistemas ISO a la mejora educativa, junto con sobrecarga administrativa

Definição de política de segurança informática no IPCB

Dissertação apresentada à Escola Superior de Tecnologia do Instituto Politécnico de Castelo Branco para cumprimento dos requisitos necessários à obtenção do grau de Mestre em Desenvolvimento de Software e Sistemas Interativos, realizada sob a orientação científica Professor Doutor Osvaldo Arede dos Santos, do Instituto Politécnico de Castelo Branco.