Avaliação da integridade estrutural em um tubo de aço API 5L X70 através da propagação de trincas por fadiga

Pós-graduação em Engenharia Mecânica - FEG

Estudio de contaminantes orgánicos y metales pesados en las costas de Gran Canaria

Programa de doctorado: Ingeniería ambiental y desalinización.

La erupción submarina de La Restinga (2011-12) en la Isla de El Hierro

[ES] La erupción submarina de 2011-12 en El Hierro se ha ajustado a las previsiones científicas basadas en el conocimiento detallado de la geología de El Hierro, en particular, y de Canarias, en general. Ha ocurrido en la isla más joven del archipiélago, en los flancos submarinos de su edificio insular y en uno de los rifts (el S), en el que se concentra la mayor parte de volcanismo reciente de la isla. El registro de la sismicidad y deformación del terreno llevado a cabo por el Instituto Geográfico Nacional (IGN) permitió la detección temprana de la erupción volcánica y determinar su emplazamiento submarino. Sin embargo, la interpretación de estos datos por el Comité Científico Asesor (CECES), el carácter excluyente de su composición y ausencia de un buque oceanográfico en los primeros 10 días del inciio de la actividad, condujeron a la toma de medidas de Protección Civil contradictorias que generaron gran inquietud entre la población. Esta conferencia se plantea, previa explicación geológica de Canarias, El Hierro y la erupción de La restinga, como un foro donde debatir el análisis del seguimiento (ceintífico, mediático y administrativo) de esta erupción.

Contributions to underwater glider path planning

[ES] La Planificación de Rutas o Caminos es un disciplina de Robótica que trata la búsqueda de caminos factibles u óptimos. Para la mayoría de vehículos y entornos, no es un problema trivial y por tanto nos encontramos con un gran diversidad de algoritmos para resolverlo, no sólo en Robótica e Inteligencia Artificial, sino también como parte de la literatura de Optimización, con Métodos Numéricos y Algoritmos Bio-inspirados, como Algoritmos Genéticos y el Algoritmo de la Colonia de Hormigas. El caso particular de escenarios de costes variables es considerablemente difícil de abordar porque el entorno en el que se mueve el vehículo cambia con el tiempo. El presente trabajo de tesis estudia este problema y propone varias soluciones prácticas para aplicaciones de Robótica Submarina.

Contaminantes emergentes en el medio marino

[ES] En la última década ha crecido significativamente el uso de fármacos y diversos productos de cuidado personal en nuestra sociedad. Estos compuestos, que pertenecen a los actualmente denominados contaminantes emergentes, no son totalmente eliminados en las estaciones depuradoras de aguas residuales y pueden incorporarse al medio ambiente a través de los emisarios submarinos, las aguas de riego o los lodos usados como abonos en agricultura. Muchos de estos compuestos tienen actividad tóxica o mutagénica y además pueden sufrir bioacumulación y biomagnificación en organismos marinos. Dado que las concentraciones de estos contaminantes son muy pequeñas es imprescindible desarrollar procedimientos de extracción y preconcentración que permitan cuantificarlas. Con las metodologías que se han optimizado en el grupo de investigación, hemos conseguido detectar y determinar la presencia de muchos de estos compuestos tanto en muestras líquidas como sólidas, incluyendo emisarios submarinos, agua de mar (en playas y en mar abierto), lodos y sedimentos.

Simulación URANS 2D del flujo alrededor de un cilindro para 104 ≤ Re ≤ 106 con tratamiento de paredes

Máster Universitario en Sistemas Inteligentes y Aplicaciones Numéricas en Ingeniería (SIANI)

Ecoturismo Subacuático. Aplicación al Caso Particular de la Evaluación de un Sendero Submarino en las Costas de Maitencillo, V Región, Valparaíso, Chile.

La siguiente tesis nace a partir de la implementación de la actividad de buceo deportivo en el año 2002 en la Caleta de pescadores artesanales de Maitencillo, quinta región, Chile. Los pescadores administran, para su explotación, un tipo de área marina protegida llamada área de manejo y explotación de recursos bentónicos (AMERB), por lo que se hizo indispensable implementar un Plan de Gestión para el buceo deportivo con la finalidad de regular y controlar la actividad para proteger los recursos existentes en el área, sus ecosistemas y su biodiversidad. Para ello, se construyó un Sendero Submarino con 3 circuitos para el buceo. La tesis contextualiza el desarrollo y ejecución del proyecto y evalúa el Plan de Gestión y la utilización del Sendero Submarino y, para ello, se desarrolla una metodología para el cálculo de la capacidad de carga del Sendero y para la evaluación del Plan de Gestión, a través de indicadores biofísicos, socioeconómicos y de gobernabilidad. Esta tesis plantea un modelo de desarrollo a partir del principio del Ecodesarrollo, destacando, principalmente, que es la comunidad local de pescadores artesanales quien ejecuta y administra el proyecto, sin necesidad de recurrir a operadores privados de buceo y, por tanto, logrando para si los beneficios y el control de la actividad; por otro lado, destaca también que es una actividad a baja escala, con bajos impactos ambientales y por tanto sustentable y replicable para otras organizaciones de pescadores. Los resultados indican que con la información biofísica obtenida se pueden tomar medidas de gestión para la actividad de buceo de acuerdo al estado de los recursos bentónicos principales explotados por los pescadores, ya sea restringiendo la actividad, o suspendiéndola por algún período. Los resultados muestran que la cantidad de buceadores que utilizan el Sendero Submarino está muy por debajo de la capacidad de carga calculada, lo que hace que la presión de esta actividad sobre los recursos y el ecosistema marino sea muy baja. Los resultados socioeconómicos y de gobernabilidad indican que esta actividad ha generado ingresos adicionales para los pescadores que trabajan en esta actividad y también ha generado nuevos puestos de trabajo; además, la organización sindical se ha ido fortaleciendo al crear la comisión de ecoturismo y dar responsabilidades a otros pescadores en la gestión de la actividad. La tesis confirma la hipótesis de que “Los Senderos Submarinos pueden ser una forma de turismo sostenible en áreas marinas protegidas”. The present thesis is based on the implementation of scuba diving activities in the year 2002, in the local fishing cove of Maitencillo, Fifth region, Chile. The local fishermen manage the exploitation process of a type of protected marine area called benthic resource management and exploitation area (BRMEA); for this reason, the implementation of a Management programme for scuba diving to regulate and control this activity to protect the resources in the area, their ecosystems and biodiversity, became a priority. In 2002, an Underwater Path was built, with three tracks for scuba diving practice. This thesis contextualises the development and implementation of the Management programme and the use of the Underwater Path. It also develops a methodology to calculate the payload for the Underwater Path, and to assess the Management project through biophysical, economic and governance indicators. This thesis also proposes a development model by the principle of Sustainable development, with the local community of fishermen implementing and handling the project, without the intervention of private diving agencies, generating economic and social benefits, keeping environmental impact to a minimum level, and making it sustainable and worth emulating for other fishermen organisations. The results indicate, through the biophysical data obtained, that it is possible to take managerial measures regarding the scuba diving activity, according to the state of the most exploited benthic resources, by either restricting the activity or plainly suspending it for some time. The results show that the amount of divers using the Underwater path are way below the calculated payload, which keeps the strain that scuba diving causes on these resources and marine ecosystem to the minimum. The results of the socioeconomic and governance issues indicate that this activity has generated additional profits for the fishermen working in this activity, and also new jobs. Furthermore, the syndicate has strengthened thanks to the creation of an ecotourism commission and by assigning other local fishermen with responsibilities in the organisation of the activity. The thesis confirms the hypothesis that states, “Underwater Paths can become a form of sustainable tourism in protected marine areas”

Estado actual de las comunicaciones ópticas

Dentro de una panorámica no completa, se ofrece una situación actual de algunos de los temas más significativos de las Comunicaciones Ópticas. El análisis se centra, esencialmente, en las fibras mono y multimodo; en las de características especiales de uso en comunicaciones coherentes; en los componentes activos; en las redes locales y en los cables submarinos.

Instability and topology bifurcations on a hemisphere-cylinder at high angle of attack

La configuración de un cilindro acoplado a una semi-esfera, conocida como ’hemispherecylinder’, se considera como un modelo simplificado para numerosas aplicaciones industriales tales como fuselaje de aviones o submarinos. Por tanto, el estudio y entendimiento de los fenómenos fluidos que ocurren alrededor de dicha geometría presenta gran interés. En esta tesis se muestra la investigación del origen y evolución de los, ya conocidos, patrones de flujo (burbuja de separación, vórtices ’horn’ y vórtices ’leeward’) que se dan en esta geometría bajo condiciones de flujo separado. Para ello se han llevado a cabo simulaciones numéricas (DNS) y ensayos experimentales usando la técnica de Particle Image Velocimetry (PIV), para una variedad de números de Reynolds (Re) y ángulos de ataque (AoA). Se ha aplicado sobre los resultados numéricos la teoría de puntos críticos obteniendo, por primera vez para esta geometría, un diagrama de bifurcaciones que clasifica los diferentes regímenes topológicos en función del número de Reynolds y del ángulo de ataque. Se ha llevado a cabo una caracterización completa sobre el origen y la evolución de los patrones estructurales característicos del cuerpo estudiado. Puntos críticos de superficie y líneas de corriente tridimensionales han ayudado a describir el origen y la evolución de las principales estructuras presentes en el flujo hasta alcanzar un estado de estabilidad desde el punto de vista topológico. Este estado se asocia con el patrón de los vórtices ’horn’, definido por una topología característica que se encuentra en un rango de números de Reynolds muy amplio y en regímenes compresibles e incompresibles. Por otro lado, con el objeto de determinar las estructuras presentes en el flujo y sus frecuencias asociadas, se han usado distintas técnicas de análisis: Proper Orthogonal Decomposition (POD), Dynamic Mode Decomposition (DMD) y análisis de Fourier. Dichas técnicas se han aplicado sobre los datos experimentales y numéricos, demostrándose la buena concordancia entre ambos resultados. Finalmente, se ha encontrado en ambos casos, una frecuencia dominante asociada con una inestabilidad de los vórtices ’leeward’. ABSTRACT The hemisphere-cylinder may be considered as a simplified model for several geometries found in industrial applications such as aircrafts’ fuselages or submarines. Understanding the complex flow phenomena that surrounds this particular geometry is therefore of major industrial interest. This thesis presents an investigation of the origin and evolution of the complex flow pattern; i.e. separation bubbles, horn vortices and leeward vortices, around the hemisphere-cylinder under separated flow conditions. To this aim, threedimensional Direct Numerical Simulations (DNS) and experimental tests, using Particle Image Velocimetry (PIV) techniques, have been performed for a variety of Reynolds numbers (Re) and angles of attack (AoA). Critical point theory has been applied to the numerical simulations to provide, for the first time for this geometry, a bifurcation diagram that classifies the different flow topology regimes as a function of the Reynolds number and the angle of attack. A complete characterization about the origin and evolution of the complex structural patterns of this geometry has been put in evidence. Surface critical points and surface and volume streamlines were able to describe the main flow structures and their strong dependence with the flow conditions up to reach the structurally stable state. This state was associated with the pattern of the horn vortices, found on ranges from low to high Reynolds numbers and from incompressible to compressible regimes. In addition, different structural analysis techniques have been employed: Proper Orthogonal Decomposition (POD), Dynamic Mode Decomposition (DMD) and Fourier analysis. These techniques have been applied to the experimental and numerical data to extract flow structure information (i.e. modes and frequencies). Experimental and numerical modes are shown to be in good agreement. A dominant frequency associated with an instability of the leeward vortices has been identified in both, experimental and numerical results.

BR3: a biologically inspired fish-like robot actuated by SMA-based artificial muscles

Los peces son animales, donde en la mayoría de los casos, son considerados como nadadores muy eficientes y con una alta capacidad de maniobra. En general los peces se caracterizan por su capacidad de maniobra, locomoción silencioso, giros y partidas rápidas y viajes de larga distancia. Los estudios han identificado varios tipos de locomoción que los peces usan para generar maniobras y natación constante. A bajas velocidades la mayoría de los peces utilizan sus aletas pares y / o impares para su locomoción, que ofrecen una mayor maniobrabilidad y mejor eficiencia de propulsión. A altas velocidades la locomoción implica el cuerpo y / o aleta caudal porque esto puede lograr un mayor empuje y aceleración. Estas características pueden inspirar el diseo y fabricación de una piel muy flexible, una aleta caudal mórfica y una espina dorsal no articulada con una gran capacidad de maniobra. Esta tesis presenta el desarrollo de un novedoso pez robot bio-inspirado y biomimético llamado BR3, inspirado en la capacidad de maniobra y nado constante de los peces vertebrados. Inspirado por la morfología de los peces Micropterus salmoides o también conocido como lubina negra, el robot BR3 utiliza su fundamento biológico para desarrollar modelos y métodos matemáticos precisos que permiten imitar la locomoción de los peces reales. Los peces Largemouth Bass pueden lograr un nivel increíble de maniobrabilidad y eficacia de la propulsión mediante la combinación de los movimientos ondulatorios y aletas morficas. Para imitar la locomoción de los peces reales en una contraparte artificial se necesita del análisis de tecnologías de actuación alternativos, como arreglos de fibras musculares en lugar de servo actuadores o motores DC estándar, así como un material flexible que proporciona una estructura continua sin juntas. Las aleaciones con memoria de forma (SMAs) proveen la posibilidad de construir robots livianos, que no emiten ruido, sin motores, sin juntas y sin engranajes. Asi es como un pez robot submarino se ha desarrollado y cuyos movimientos son generados mediante SMAs. Estos actuadores son los adecuados para doblar la espina dorsal continua del pez robot, que a su vez provoca un cambio en la curvatura del cuerpo. Este tipo de arreglo estructural está inspirado en los músculos rojos del pescado, que son usados principalmente durante la natación constante para la flexión de una estructura flexible pero casi incompresible como lo es la espina dorsal de pescado. Del mismo modo la aleta caudal se basa en SMAs y se modifica para llevar a cabo el trabajo necesario. La estructura flexible proporciona empuje y permite que el BR3 nade. Por otro lado la aleta caudal mórfica proporciona movimientos de balanceo y guiada. Motivado por la versatilidad del BR3 para imitar todos los modos de natación (anguilliforme, carangiforme, subcarangiforme y tunniforme) se propone un controlador de doblado y velocidad. La ley de control de doblado y velocidad incorpora la información del ángulo de curvatura y de la frecuencia para producir el modo de natación deseado y a su vez controlar la velocidad de natación. Así mismo de acuerdo con el hecho biológico de la influencia de la forma de la aleta caudal en la maniobrabilidad durante la natación constante se propone un control de actitud. Esta novedoso robot pescado es el primero de su tipo en incorporar sólo SMAs para doblar una estructura flexible continua y sin juntas y engranajes para producir empuje e imitar todos los modos de natación, así como la aleta caudal que es capaz de cambiar su forma. Este novedoso diseo mecatrónico presenta un futuro muy prometedor para el diseo de vehículos submarinos capaces de modificar su forma y nadar mas eficientemente. La nueva metodología de control propuesto en esta tesis proporcionan una forma totalmente nueva de control de robots basados en SMAs, haciéndolos energéticamente más eficientes y la incorporación de una aleta caudal mórfica permite realizar maniobras más eficientemente. En su conjunto, el proyecto BR3 consta de cinco grandes etapas de desarrollo: • Estudio y análisis biológico del nado de los peces con el propósito de definir criterios de diseño y control. • Formulación de modelos matemáticos que describan la: i) cinemática del cuerpo, ii) dinámica, iii) hidrodinámica iv) análisis de los modos de vibración y v) actuación usando SMA. Estos modelos permiten estimar la influencia de modular la aleta caudal y el doblado del cuerpo en la producción de fuerzas de empuje y fuerzas de rotación necesarias en las maniobras y optimización del consumo de energía. • Diseño y fabricación de BR3: i) estructura esquelética de la columna vertebral y el cuerpo, ii) mecanismo de actuación basado en SMAs para el cuerpo y la aleta caudal, iii) piel artificial, iv) electrónica embebida y v) fusión sensorial. Está dirigido a desarrollar la plataforma de pez robot BR3 que permite probar los métodos propuestos. • Controlador de nado: compuesto por: i) control de las SMA (modulación de la forma de la aleta caudal y regulación de la actitud) y ii) control de nado continuo (modulación de la velocidad y doblado). Está dirigido a la formulación de los métodos de control adecuados que permiten la modulación adecuada de la aleta caudal y el cuerpo del BR3. • Experimentos: está dirigido a la cuantificación de los efectos de: i) la correcta modulación de la aleta caudal en la producción de rotación y su efecto hidrodinámico durante la maniobra, ii) doblado del cuerpo para la producción de empuje y iii) efecto de la flexibilidad de la piel en la habilidad para doblarse del BR3. También tiene como objetivo demostrar y validar la hipótesis de mejora en la eficiencia de la natación y las maniobras gracias a los nuevos métodos de control presentados en esta tesis. A lo largo del desarrollo de cada una de las cinco etapas, se irán presentando los retos, problemáticas y soluciones a abordar. Los experimentos en canales de agua estarán orientados a discutir y demostrar cómo la aleta caudal y el cuerpo pueden afectar considerablemente la dinámica / hidrodinámica de natación / maniobras y cómo tomar ventaja de la modulación de curvatura que la aleta caudal mórfica y el cuerpo permiten para cambiar correctamente la geometría de la aleta caudal y del cuerpo durante la natación constante y maniobras. ABSTRACT Fishes are animals where in most cases are considered as highly manoeuvrable and effortless swimmers. In general fishes are characterized for his manoeuvring skills, noiseless locomotion, rapid turning, fast starting and long distance cruising. Studies have identified several types of locomotion that fish use to generate maneuvering and steady swimming. At low speeds most fishes uses median and/or paired fins for its locomotion, offering greater maneuverability and better propulsive efficiency At high speeds the locomotion involves the body and/or caudal fin because this can achieve greater thrust and accelerations. This can inspire the design and fabrication of a highly deformable soft artificial skins, morphing caudal fins and non articulated backbone with a significant maneuverability capacity. This thesis presents the development of a novel bio-inspired and biomimetic fishlike robot (BR3) inspired by the maneuverability and steady swimming ability of ray-finned fishes (Actinopterygii, bony fishes). Inspired by the morphology of the Largemouth Bass fish, the BR3 uses its biological foundation to develop accurate mathematical models and methods allowing to mimic fish locomotion. The Largemouth Bass fishes can achieve an amazing level of maneuverability and propulsive efficiency by combining undulatory movements and morphing fins. To mimic the locomotion of the real fishes on an artificial counterpart needs the analysis of alternative actuation technologies more likely muscle fiber arrays instead of standard servomotor actuators as well as a bendable material that provides a continuous structure without joins. The Shape Memory Alloys (SMAs) provide the possibility of building lightweight, joint-less, noise-less, motor-less and gear-less robots. Thus a swimming underwater fish-like robot has been developed whose movements are generated using SMAs. These actuators are suitable for bending the continuous backbone of the fish, which in turn causes a change in the curvature of the body. This type of structural arrangement is inspired by fish red muscles, which are mainly recruited during steady swimming for the bending of a flexible but nearly incompressible structure such as the fishbone. Likewise the caudal fin is based on SMAs and is customized to provide the necessary work out. The bendable structure provides thrust and allows the BR3 to swim. On the other hand the morphing caudal fin provides roll and yaw movements. Motivated by the versatility of the BR3 to mimic all the swimming modes (anguilliform, caranguiform, subcaranguiform and thunniform) a bending-speed controller is proposed. The bending-speed control law incorporates bend angle and frequency information to produce desired swimming mode and swimming speed. Likewise according to the biological fact about the influence of caudal fin shape in the maneuverability during steady swimming an attitude control is proposed. This novel fish robot is the first of its kind to incorporate only SMAs to bend a flexible continuous structure without joints and gears to produce thrust and mimic all the swimming modes as well as the caudal fin to be morphing. This novel mechatronic design is a promising way to design more efficient swimming/morphing underwater vehicles. The novel control methodology proposed in this thesis provide a totally new way of controlling robots based on SMAs, making them more energy efficient and the incorporation of a morphing caudal fin allows to perform more efficient maneuvers. As a whole, the BR3 project consists of five major stages of development: • Study and analysis of biological fish swimming data reported in specialized literature aimed at defining design and control criteria. • Formulation of mathematical models for: i) body kinematics, ii) dynamics, iii) hydrodynamics, iv) free vibration analysis and v) SMA muscle-like actuation. It is aimed at modelling the e ects of modulating caudal fin and body bend into the production of thrust forces for swimming, rotational forces for maneuvering and energy consumption optimisation. • Bio-inspired design and fabrication of: i) skeletal structure of backbone and body, ii) SMA muscle-like mechanisms for the body and caudal fin, iii) the artificial skin, iv) electronics onboard and v) sensor fusion. It is aimed at developing the fish-like platform (BR3) that allows for testing the methods proposed. • The swimming controller: i) control of SMA-muscles (morphing-caudal fin modulation and attitude regulation) and ii) steady swimming control (bend modulation and speed modulation). It is aimed at formulating the proper control methods that allow for the proper modulation of BR3’s caudal fin and body. • Experiments: it is aimed at quantifying the effects of: i) properly caudal fin modulation into hydrodynamics and rotation production for maneuvering, ii) body bending into thrust generation and iii) skin flexibility into BR3 bending ability. It is also aimed at demonstrating and validating the hypothesis of improving swimming and maneuvering efficiency thanks to the novel control methods presented in this thesis. This thesis introduces the challenges and methods to address these stages. Waterchannel experiments will be oriented to discuss and demonstrate how the caudal fin and body can considerably affect the dynamics/hydrodynamics of swimming/maneuvering and how to take advantage of bend modulation that the morphing-caudal fin and body enable to properly change caudal fin and body’ geometry during steady swimming and maneuvering.

Buques cableros: diferencias y semejanzas entre la industria de generación de energía en el mar y de las telecomunicaciones

Es un hecho que desde hace unos años, la industria de las energías renovables en el mar ha experimentado un crecimiento notable, sobre todo el sector de la energía eólica. Por el contrario, la industria de los cables submarinos de telecomunicaciones está en una depresión temporal. Esto hace que haya recursos de tendido de cables ociosos y en cambio se necesitan para la instalación de cables de potencia. El objeto del presente estudio pretende analizar las diferencias y similitudes de las industrias de las energías renovables y telecomunicaciones submarinas para establecer qué grado de aplicabilidad tienen los buques cableros de telecomunicaciones en la industria de las energías renovables. Para ello, se hace un somero repaso a la industria para establecer qué condiciones deben cumplir los buques cableros como herramientas, se determinan las características necesarias de los buques, así como su equipamiento principal, y se presenta un caso real de adaptación.