A vision based aerial rbot solution for the IARC 2014 by the Technical University of Madrid

The IARC competitions aim at making the state of the art in UAV progress. The 2014 challenge deals mainly with GPS/Laser denied navigation, Robot-Robot interaction and Obstacle avoidance in the setting of a ground robot herding problem. We present in this paper a drone which will take part in this competition. The platform and hardware it is composed of and the software we designed are introduced. This software has three main components: the visual information acquisition, the mapping algorithm and the Aritificial Intelligence mission planner. A statement of the safety measures integrated in the drone and of our efforts to ensure field testing in conditions as close as possible to the challenge?s is also included.

Modelos digitales del terreno mediante fotogrametría aérea realizada con un vehículo aéreo no tripulado

En las últimas décadas, el avance tecnológico ha aumentado a una velocidad vertiginosa. Muchos son los campos beneficiados, entre ellos la ingeniería y por consiguiente el desarrollo de maquinaria, técnicas y herramientas que facilitan el trabajo. Los vehículos aéreos no tripulados (UAVs), más conocidos como drones, se presentan como una alternativa muy interesante para llevar a cabo levantamientos topográficos mediante la técnica fotogramétrica. En este proyecto se desarrollan los Modelos Digitales del Terreno (MDT) de una superficie sobrevolada por un UAV en la localidad de Cubillos del Sil (León). Para ello, se han utilizado dos software: Mission Planner y PhotoModeler. En el primero se ha llevado a cabo la programación de la misión de vuelo del drone, siendo el fin la toma de fotografías aéreas. El segundo es el encargado de realizar la reconstrucción digital en 3D del terreno sobrevolado a partir de esas fotografías. El objetivo final es que los MDT obtenidos puedan ser utilizados en un futuro por cualquier equipo de trabajo que quiera desarrollar un proyecto sobre esos terrenos. ABSTRACT The pace of technology innovation is faster now than it has been for the past few decades. Engineering, and consequently machinery and diverse techniques, are the main beneficiaries. A clear example of this is the development of unmanned aerial vehicles (UAVs), more commonly known as drones. They are a very good alternative that can be used to carry out topographic surveys through photogrammetry. In this project the Digital Terrain Models (DTM) of an overflown area in the municipality of Cubillos del Sil (León) are developed. Two main pieces of software have been used for this purpose; Mission Planner and PhotoModeler. Programming of the drone flight mission was done with the former, allowing it to take aerial pictures, whilst the latter was used to digitally rebuild the overflown area in 3D, using the pictures from the first piece of software. The final aim of the project is to make the obtained DTM available for any future project.

Estudio, ensamblaje, caracterización y ensayos de dos modelos reales de RPA

Un dron o un RPA (del inglés, Remote Piloted Aircraft) es un vehículo aéreo no tripulado capaz de despegar, volar y aterrizar de forma autónoma, semiautónoma o manual, siempre con control remoto. Además, toda aeronave de estas características debe ser capaz de mantener un nivel de vuelo controlado y sostenido. A lo largo de los años, estos aparatos han ido evolución tanto en aplicaciones como en su estética y características físicas, siempre impulsado por los requerimientos militares en cada momento. Gracias a este desarrollo, hoy en día los drones son uno más en la sociedad y desempeñan tareas que para cualquier ser humano serían peligrosas o difíciles de llevar a cabo. Debido a la reciente proliferación de los RPA, los gobiernos de los distintos países se han visto obligados a redactar nuevas leyes y/o modificar las ya existentes en relación a los diferentes usos del espacio aéreo para promover la convivencia de estas aeronaves con el resto de vehículos aéreos. El objeto principal de este proyecto es ensamblar, caracterizar y configurar dos modelos reales de dron: el DJI F450 y el TAROT t810. Para conseguir un montaje apropiado a las aplicaciones posteriores que se les va a dar, antes de su construcción se ha realizado un estudio individualizado en detalle de cada una de las partes y módulos que componen estos vehículos. Adicionalmente, se ha investigado acerca de los distintos tipos de sistemas de transmisión de control remoto, vídeo y telemetría, sin dejar de lado las baterías que impulsarán al aparato durante sus vuelos. De este modo, es sabido que los RPA están compuestos por distintos módulos operativos: los principales, todo aquel módulo para que el aparato pueda volar, y los complementarios, que son aquellos que dotan a cada aeronave de características adicionales y personalizadas que lo hacen apto para diferentes usos. A lo largo de este proyecto se han instalado y probado diferentes módulos adicionales en cada uno de los drones, además de estar ambos constituidos por distintos bloques principales, incluyendo el controlador principal: NAZA-M Lite instalado en el dron DJI F450 y NAZA-M V2 incorporado en el TAROT t810. De esta forma se ha podido establecer una comparativa real acerca del comportamiento de éstos, tanto de forma conjunta como de ambos controladores individualmente. Tras la evaluación experimental obtenida tras diversas pruebas de vuelo, se puede concluir que ambos modelos de controladores se ajustan a las necesidades demandadas por el proyecto y sus futuras aplicaciones, siendo más apropiada la elección del modelo M Lite por motivos estrictamente económicos, ya que su comportamiento en entornos recreativos es similar al modelo M V2. ABSTRACT. A drone or RPA (Remote Piloted Aircraft) is an unmanned aerial vehicle that is able to take off, to fly and to land autonomously, semi-autonomously or manually, always connected via remote control. In addition, these aircrafts must be able to keep a controlled and sustained flight level. Over the years, the applications for these devices have evolved as much as their aesthetics and physical features both boosted by the military needs along time. Thanks to this development, nowadays drones are part of our society, executing tasks potentially dangerous or difficult to complete by humans. Due to the recent proliferation of RPA, governments worldwide have been forced to draft legislation and/or modify the existing ones about the different uses of the aerial space to promote the cohabitation of these aircrafts with the rest of the aerial vehicles. The main objective of this project is to assemble, to characterize and to set-up two real drone models: DJI F450 and TAROT t810. Before constructing the vehicles, a detailed study of each part and module that composes them has been carried out, in order to get an appropriate structure for their expected uses. Additionally, the different kinds of remote control, video and telemetry transmission systems have been investigated, including the batteries that will power the aircrafts during their flights. RPA are made of several operative modules: main modules, i.e. those which make the aircraft fly, and complementary modules, that customize each aircraft and equip them with additional features, making them suitable for a particular use. Along this project, several complementary modules for each drone have been installed and tested. Furthermore, both are built from different main units, including the main controller: NAZA-M Lite installed on DJI F450 and NAZA-M V2 on board of TAROT t810. This way, it has been possible to establish an accurate comparison, related to the performance of both models, not only jointly but individually as well. After several flight tests and an experimental evaluation, it can be concluded that both main controller models are suitable for the requirements fixed for the project and the future applications, being more appropriate to choose the M Lite model strictly due to economic reasons, as its performance in recreational environment is similar to the M V2.

A Vision-based Quadrotor Multi-robot Solution for the Indoor Autonomy Challenge of the 2013 International Micro Air Vehicle Competition

This paper presents a completely autonomous solution to participate in the Indoor Challenge of the 2013 International Micro Air Vehicle Competition (IMAV 2013). Our proposal is a multi-robot system with no centralized coordination whose robotic agents share their position estimates. The capability of each agent to navigate avoiding collisions is a consequence of the resulting emergent behavior. Each agent consists of a ground station running an instance of the proposed architecture that communicates over WiFi with an AR Drone 2.0 quadrotor. Visual markers are employed to sense and map obstacles and to improve the pose estimation based on Inertial Measurement Unit (IMU) and ground optical flow data. Based on our architecture, each robotic agent can navigate avoiding obstacles and other members of the multi-robot system. The solution is demonstrated and the achieved navigation performance is evaluated by means of experimental flights. This work also analyzes the capabilities of the presented solution in simulated flights of the IMAV 2013 Indoor Challenge. The performance of the CVG UPM team was awarded with the First Prize in the Indoor Autonomy Challenge of the IMAV 2013 competition.

Common endocrine and genetic mechanisms of behavioral development in male and worker honey bees and the evolution of division of labor.

Temporal polyethism is a highly derived form of behavioral development displayed by social insects. Hormonal and genetic mechanisms regulating temporal polyethism in worker honey bees have been identified, but the evolution of these mechanisms is not well understood. We performed three experiments with male honey bees (drones) to investigate how mechanisms regulating temporal polyethism may have evolved because, relative to workers, drones display an intriguing combination of similarities and differences in behavioral development. We report that behavioral development in drones is regulated by mechanisms common to workers. In experiment 1, drones treated with the juvenile hormone (JH) analog methoprene started flying at significantly younger ages than did control drones, as is the case for workers. In experiment 2, there was an age-related increase in JH associated with the onset of drone flight, as in workers. In experiment 3, drones derived from workers with fast rates of behavioral development themselves started flying at younger ages than drones derived from workers with slower rates of behavioral development. These results suggest that endocrine and genetic mechanisms associated with temporal polyethism did not evolve strictly within the context of worker social behavior.

Status of the remotely piloted aircraft programs, Departments of the Air Force and Army : report to the Congress /

Publication date stamped on cover.

Bienenzucht. Populäres handbuch der anatomie, zucht, pflege und sämtlicher krankheiten der bienen, sowie ein ausführliches nachschlagewerk aller die imkerei betreffenden verrichtungen ...

Colored models of queen and drone mounted on lining paper of back cover, with descriptive letter press.

Special operations forces and unmanned aerial vehicles : sooner or later? /

"February 1996."

Observations of Joints Present in the Lawton Clay Member of the Vashon Stade, Exposed at a Coastal Bluff in Discovery Park, Seattle, Washington

The southwest-facing coastal bluff present at Discovery Park, Seattle, Washington, displays distinctive joints throughout the exposed Lawton Clay Member. Exhibiting a characteristic local stratigraphy of permeable advance outwash over the impermeable proglacial lacustrine clay, this bluff is located in an area of Seattle at high risk from landslides. This project addressed the relationship between the joints observed at this coastal bluff and the coherency of the bluff as a whole, through remote sensing and field measurements. Aerial drone photography taken of the bluff was processed through a photogrammetry software to produce a 3-dimensional Structure from Motion model, allowing for a digital manipulation and broad examination of the bluff not possible by foot. Stereonet plots produced from these measurements provided insight into patterns of varying joint strike along a horizontal transect of the observed bluff face. Taken together, these two visualizations provided a better picture of the possible chicken-and-egg interaction of the joints and bluff topography; they demonstrated the likelihood that the joint formation at the bluff was most likely to be primarily influenced by the local topography of the bluff over other sources of possible tensional stress in the immediate area.

Fibrous Aerial Robotics: study of spiderweb strategies for the design of architectural envelopes using swarms of drones and inflatable formworks

La tesi approccia in modo transdisciplinare biologia, architettura e robotica, con la finalità di indagare e applicare principi costruttivi attraverso l’interazione tra sciami di droni che depositano materiale fibroso su strutture gonfiabili di supporto. L’attenzione principale è nello sviluppo (attraverso un workflow computazionale che gestisce sciami di agenti costruttori) di una tettonica che integra struttura, spazio e ornamento all’interno dello stesso processo progettuale, il quale si sviluppa coerentemente dall’ideazione fino alla fabbricazione. Sono stati studiati modelli biologici quali le colonie di ragni sociali, i quali costruiscono artefatti di grandi dimensioni relativamente a quelle del singolo individuo grazie ad un’organizzazione coordinata ed emergente e alle proprietà dei sistemi fibrosi. L’auto-organizzazione e la decentralizzazione, insieme alle caratteristiche del sistema materiale, sono stati elementi indispensabili nell’estrapolazione prima e nella codificazione poi di un insieme di regole adatte allo sviluppo del sistema costruttivo. Parallelamente alla simulazione digitale si è andati a sviluppare anche un processo fisico di fabbricazione che, pur tenendo conto dei vincoli economici e tecnici, potesse dimostrarsi una prova di concetto e fattibilità del sistema costruttivo. Sono state investigate le possibilità che un drone offre nel campo della fabbricazione architettonica mediante il rilascio di fili su elementi gonfiabili in pressione. Il processo può risultare vantaggioso in scenari in cui non è possibile allestire infrastrutture costruttive tradizionali (es. gole alpine, foreste). Tendendo conto dei vincoli e delle caratteristiche del sistema di fabbricazione proposto, sono state esplorate potenzialità e criticità del sistema studiato.

Progetto e sviluppo di un automa per la gestione ed il controllo di sistemi a pilotaggio remoto

L’attenzione di questa tesi si pone sulla progettazione e lo sviluppo di un automa per il controllo di sistemi a pilotaggio remoto. Punto di partenza dell'intero progetto è stata l'analisi del quadrirotore programmato ed utilizzato dai ricercatori del progetto SHERPA. Le funzionalità evidenziate dall'analisi sono state poi elaborate secondo l'approccio con Attuatore Generalizzato ed implementate in Codesys. Questo software si compone di una parte di controllo, una di simulazione ed una o più interfacce grafiche dedicate all'interazione con l'utente. L'utilizzo di Codesys ha permesso di implementare un automa modulare e riusabile, base di partenza per i futuri progetti di automi aerei. L'automa realizzato consente infine di simulare il comportamento di un generico sistema a pilotaggio remoto e di osservarne la sequenza logica con cui le azioni vengono eseguite.

Colectivos sociales y ciborgs: hacia una lectura feminista de los drones

Este artículo analiza el papel de los drones en la emergencia de nuevas formas de participación política e impugnación del poder por parte de colectivos sociales. El artículo plantea una lectura feminista de los drones como ciborgs (humanos-máquinas) para explorar las agencias distribuidas entre actores humanos y no humanos con el propósito de visibilizar las relaciones de poder y analizar la configuración de contra-realidades. Se presentan ocho casos de colectivos sociales que, con la ayuda de un dron, disputan el poder de gobiernos, empresas transnacionales además de desempeñar innovadoras intervenciones públicas.

Posizionamento GNSS di fotogrammi acquisiti da UAV

L’oggetto di studio di questa tesi consiste nel primo approccio di sperimentazione dell’utilizzo di tecnologia UAV (Unmanned aerial vehicle, cioè velivoli senza pilota), per fotogrammetria ai fini di una valutazione di eventuali danni ad edifici, a seguito di un evento straordinario o disastri naturali. Uno degli aspetti più onerosi in termini di tempo e costi di esecuzione, nel processamento di voli fotogrammetrici per usi cartografici è dovuto alla necessità di un appoggio topografico a terra. Nella presente tesi è stata valutata la possibilità di effettuare un posizionamento di precisione della camera da presa al momento dello scatto, in modo da ridurre significativamente la necessità di Punti Fotografici di Appoggio (PFA) rilevati per via topografica a terra. In particolare si è voluto sperimentare l’impiego di stazioni totali robotiche per l’inseguimento e il posizionamento del velivolo durante le acquisizioni, in modo da simulare la presenza di ricevitori geodetici RTK installati a bordo. Al tempo stesso tale metodologia permetterebbe il posizionamento di precisione del velivolo anche in condizioni “indoor” o di scarsa ricezione dei segnali satellitari, quali ad esempio quelle riscontrabili nelle attività di volo entro canyon urbani o nel rilievo dei prospetti di edifici. Nell’ambito della tesi è stata, quindi, effettuata una analisi di un blocco fotogrammetrico in presenza del posizionamento di precisione della camera all’istante dello scatto, confrontando poi i risultati ottenuti con quelli desumibili attraverso un tradizionale appoggio topografico a terra. È stato quindi possibile valutare le potenzialità del rilievo fotogrammetrico da drone in condizioni vicine a quelle tipiche della fotogrammetria diretta. In questo caso non sono stati misurati però gli angoli di assetto della camera all’istante dello scatto, ma si è proceduto alla loro stima per via fotogrammetrica.

Pianificazione di coperture fotogrammetriche mediante RPAS

Il seguente elaborato di tesi tratta il problema della pianificazione di voli fotogrammetrici a bassa quota mediante l’uso di SAPR, in particolare è presentata una disamina delle principali applicazioni che permettono di programmare una copertura fotogrammetrica trasversale e longitudinale di un certo poligono con un drone commerciale. Il tema principale sviluppato è la gestione di un volo fotogrammetrico UAV mediante l’uso di applicativi software che permettono all’utente di inserire i parametri di volo in base alla tipologia di rilievo che vuole effettuare. L’obbiettivo finale è quello di ottenere una corretta presa fotogrammetrica da utilizzare per la creazione di un modello digitale del terreno o di un oggetto attraverso elaborazione dati in post-processing. La perfetta configurazione del volo non può prescindere dalle conoscenze base di fotogrammetria e delle meccaniche di un veicolo UAV. I capitoli introduttivi tratteranno infatti i principi della fotogrammetria analogica e digitale soffermandosi su temi utili alla comprensione delle problematiche relative al progetto di rilievo fotogrammetrico aereo. Una particolare attenzione è stata posta sulle nozioni di fotogrammetria digitale che, insieme agli algoritmi di Imagine Matching derivanti dalla Computer Vision, permette di definire il ramo della Fotogrammetria Moderna. Nei capitoli centrali verranno esaminate e confrontate una serie di applicazioni commerciali per smartphone e tablet, disponibili per sistemi Apple e Android, per trarne un breve resoconto conclusivo che le compari in termini di accessibilità, potenzialità e destinazione d’uso. Per una maggiore comprensione si determinano univocamente gli acronimi con cui i droni vengono chiamati nei diversi contesti: UAV (Unmanned Aerial Vehicle), SAPR (Sistemi Aeromobili a Pilotaggio Remoto), RPAS (Remotely Piloted Aicraft System), ARP (Aeromobili a Pilotaggio Remoto).

Drones y el orden legal internacional. Tecnología, estrategia y largas cadenas de acción

The main thesis of this article is that the increasing recourse to the use of unmanned aerial systems in asymmetric warfare and the beginning routinization of U.S. drone operations represent part of an evolutionary change in the spatial ordering of global politics -- Using a heuristic framework based on actor-network theory, it is argued that practices of panoptic observation and selective airstrikes, being in need of legal justification, contribute to a reterritorialization of asymmetric conflicts -- Under a new normative spatial regime, a legal condition of state immaturity is constructed, which establishes a zone of conditional sovereignty subject to transnational aerial policing -- At the same time, this process is neither a deterministic result of the new technology nor a deliberate effect of policies to which drones are merely neutral instruments -- Rather, military technology and political decisions both form part of a long chain of action which has evolved under the specific circumstances of recent military interventions