Controle da posição da perna de pessoas hígidas utilizando um controlador PID

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Implementação de um controlador PID embarcado para o controle em malha fechada de um estimulador neuromuscular funcional

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Eletroestimulador funcional de oito canais com malha de realimentação utilizando Controlador Digital

Pós-graduação em Engenharia Elétrica - FEIS

Controlador de demanda e fator de potência de baixo custo para unidades consumidoras de energia elétrica

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Controle ativo de vibrações de rotores com mancais magnéticos: influência dos parâmetros do controlador PID

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Valor prognóstico e preditivo de genes candidatos selecionados após análise de oligoarrays em carcinomas mamários

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Validação do sonobreast como modelo preditivo de malignidade para nódulos mamários sólidos

Pós-graduação em Ginecologia, Obstetrícia e Mastologia - FMB

Desempenho de um controlador de fluxo com DGPS para máquinas de pulverização

Pós-graduação em Agronomia (Energia na Agricultura) - FCA

Técnica de projeto de controlador fuzzy aplicada ao acionamento vetorial de motor de indução

Este trabalho investiga uma estratégia de controle fuzzy Takagi-Sugeno aplicada ao controle de velocidade do motor de indução. A estratégia implementa uma interpolação ponderada entre um conjunto de controladores locais previamente projetados. Ao ocorrer variações nas condições operacionais do motor de indução, os ganhos da lei de controle são ajustados automaticamente, de modo a manter satisfatório o desempenho do sistema de controle. Para o projeto do controlador fuzzy a representação em espaço de estados da planta foi considerada sob a forma de um sistema aumentado, incluindo-se uma nova variável de estado que, nesse caso, foi selecionada como sendo a integral do erro de velocidade. Tal formulação permitiu o projeto de controladores locais com a estrutura PI, através de realimentação completa de estados, com posicionamento de pólos. Como variáveis de operação para o chaveamento fuzzy dos controladores locais, foram selecionados as variáveis velocidade angular do rotor e a componente da corrente de estator responsável pelo torque elétrico do motor. Em seguida, a estabilidade do controlador fuzzy Takagi- Sugeno projetado foi comprovada através do critério de Lyapunov, para isso o problema de estabilidade foi escrito na forma de LMIs. O desempenho do controlador fuzzy Takagi-Sugeno foi avaliado através de estudos de simulação, e seus resultados comparados ao desempenho de um controlador PI convencional, para a regulação da velocidade do rotor. Os resultados obtidos nas simulações mostram que o emprego da estratégia proposta torna o sistema mais robusto a variações paramétricas no sistema de acionamento.

Papilloma vírus humano: prevalência, distribuição e importância como fator preditivo para metástases linfonodais em carcinoma do pênis

A etiologia do carcinoma epidermóide do pênis (CEP) está relacionada a múltiplos fatores de risco como a presença de prepúcio, pobre higiene, dermatites crônicas e tabagismo. Entretanto, o fator de risco mais extensivamente estudado, éa infecção pelo papiloma vírus humano (HPV). Está bem estabelecido que esteexerce um importante papel etiológico em neoplasias da cérvice uterina; entretanto, sua associação com CEP tem sido foco de debates, demonstrando-se presença viral variando entre 15% a 80% dos casos, sugerindo que apenas um subgrupo desses tumores seja causado pelo HPV. O prognóstico da doença é influenciado negativamente principalmente pela presença de metástases em linfonodos inguinais. Desta forma, a abordagem cirúrgica destes, assume importância decisiva na cura da doença. Poroutro lado, os métodos disponíveis para o estadiamento desses linfonodos são imprecisos e as linfadenectomias são acompanhadas de morbidade significativa. A descrição de outros marcadores histológicos é escassa, devido a raridade desses tumores.O objetivo do presente trabalho é avaliar a prevalência, distribuição e associação do HPV com parâmetros histológicos de pior prognóstico, no sentido de determinar seu possível valor preditivo para metástases inguinais, assim como avaliar os fatores prognósticos já descritos. Espécimes tumorais em parafina de 82 pacientes portadores de carcinoma epidermóide do pênis, foram testados para prevalência e distribuição do genótipo do HPV por PCR. O estado do HPV foi correlacionado com fatores histopatológicos e ocorrência de metástases inguinais. Foi também avaliada a influência de diversascaracterísticas histológicas tumorais, na sobrevida livre de doença inguinal em 5 anos. O seguimento variou entre 1 e 71 meses (média 20 meses). O DNA do HPV foi identificado em 60,9% da amostra, tendo maior prevalência dos tipos virais 11 e 6 (64% e 32%, respectivamente). Não houve correlação independente significativa das variáveis histológicas de pior prognóstico com o estado do HPV. A probalidade de sobrevida livre de doença inguinal em 5 anos, também não foi influenciada pelo HPV (log Rank teste=0,45). Os únicos fatores patológicos independentes para metástases inguinais foram estadiamento T≥T1b-T4 (p=0,02), invasão linfovascular (p=0,04) e fronte de invasão infiltrativa (p-0,03). O estado e a distribuição do HPV não mostrou correlação com fatores histológicos de pior prognóstico, nem mostrou importância na predição de metástases linfonodais em CEP.

Ocorrência de opacidade difusa em molares decíduos como fator preditivo no diagnóstico de fluorose dentária em dentes permanentes

Pós-graduação em Ciência Odontólogica - FOA

Projeto de um controlador Fuzzy Takagi-Sugeno para uma estação de tratamento de esgoto por lodos ativados

Este trabalho propõe o projeto de um controlador Fuzzy do tipo Takagi-Sugeno em uma estação de tratamento de esgoto por lodos ativados. Este tipo de tratamento ocorre na presença de oxigênio, pois microorganismos aeróbios presentes no licor misto irão proporcionar a remoção tanto da matéria carbonácea quanto nutrientes formados por compostos à base de nitrogênio. O controlador atua via mecanismo de aeração e foi projetado para interpolar os ganhos proporcionais e integrativos de três controladores fixos locais que, por sua vez, foram projetados a partir da linearização de um modelo contínuo de balanço de massa de oxigênio. O controlador auxiliará manter a concentração de oxigênio dissolvido desejável na faixa de operação do processo para que ocorra a nitrificação, reação química de oxiredução que transforma amônio em nitrito, que é fundamental para o sucesso do processo, e poderá também economizar energia elétrica utilizada pelo mecanismo de aeração. Os ensaios foram realizados via simulação computacional em quatro cenários idealizados comparando o desempenho do controlador fuzzy e o desempenho de um controlador fixo projetado em um ponto de operação diferente do qual se utilizou como valor de referência na planta. Ao aplicar um degrau no valor de referência estabelecido no cenário de análise, observou-se o tempo de subida, o tempo de acomodação e o erro em regime. Após os ensaios, observou-se que o desempenho do controlador fuzzy nos quesitos tempo de subida e tempo de acomodação em relação ao controlador fixo foi melhor, enquanto nos quesitos sobressinal e erro em regime foi semelhante. Após as análises, concluiu-se que a estratégia de controle escolhida neste trabalho é viável, pois de acordo com o valor auferido de oxigênio dissolvido na entrada da planta, o controlador fuzzy irá interpolar os ganhos proporcionais e integrativos de um controlador fixo projetado na vizinhança deste valor e assim, atuar de forma bastante satisfatória.

Sintonia de controlador fuzzy por algoritmo genético em sistema de nível de líquidos

O presente trabalho demonstra a aplicação de um Algoritmo Genético com o intuito de projetar um controlador Fuzzy MISO, através da sintonia de seus parâmetros, em um processo experimental de nivelamento de líquido em um tanque, cuja dinâmica apresenta características não-lineares. Para o projeto e sintonia do controlador, foi utilizado o suporte do software Matlab, e seus pacotes Simulink e Global Optimization Toolbox. O Controlador Fuzzy ora projetado teve seu desempenho avaliado através de ensaios em tempo real em um Sistema de Nível de Liquido.

Acionamento vetorial por controlador fuzzy modo deslizante de motor de indução

Este trabalho estuda a técnica de acionamento vetorial aplicado ao motor de indução trifásico (MIT), utilizando como estratégia de controle a combinação de controle fuzzy com controladores chaveados do tipo modo deslizante, em uma configuração aqui denominada de Controlador Fuzzy Modo Deslizante (FSMC – Do inglês: Fuzzy Sliding Mode Control). Um modelo dinâmico do MIT é desenvolvido em variáveis ‘d-q’ o que conduziu a um modelo eletromecânico em espaço de estados que exibe fortes não linearidades. A este modelo são aplicadas as condições de controle vetorial que permitem desacoplar o torque e o fluxo no MIT, de maneira que o seu comportamento dinâmico se assemelha àquele verificado em uma máquina de corrente contínua. Nesta condição, são implementados controladores do tipo proporcional e integral (PI) às malhas de controle de corrente e velocidade do motor, e são realizadas simulações computacionais para o rastreamento de velocidade e perturbação de carga, o que levam a resultados satisfatórios do ponto de vista dinâmico. Visando investigar o desempenho das estratégias não lineares nesta abordagem é apresentado o estudo da técnica de controle a estrutura chaveada do tipo modo deslizante. Um controlador modo deslizante convencional é implementado, onde se verifica que, a despeito do excelente desempenho dinâmico a ocorrência do fenômeno do “chettering” inviabiliza a aplicação desta estratégia em testes reais. Assim, é proposta a estratégia de controle FSMC, buscando associar o bom resultado dinâmico obtido com o controlador modo deslizante e a supressão do fenômeno do chettering, o que se atinge pela definição de uma camada de chaveamento do tipo Fuzzy. O controlador FSMC proposto é submetido aos mesmos testes computacionais que o controlador PI, conduzindo a resultados superiores a este último no transitório da resposta dinâmica, porém com a presença de erro em regime permanente. Para atacar este problema é implementada uma combinação Fuzzy das estratégias FSMC com a ação de controle PI, onde o primeiro busca atuar em regiões afastadas da superfície de chaveamento e o segundo busca introduzir o efeito da ação integral próximo à superfície. Os resultados obtidos mostram a viabilidade da estratégia em acionamento de velocidade variável que exigem elevado desempenho dinâmico.

Capacidade funcional como fator preditivo de sobrevivência em idosos

Pós-graduação em Saúde Coletiva - FMB