Fractional dynamics in the trajectory control of redundant manipulators

Under the pseudoinverse control, robots with kinematical redundancy exhibit an undesirable chaotic joint motion which leads to an erratic behavior. This paper studies the complexity of fractional dynamics of the chaotic response. Fourier and wavelet analysis provides a deeper insight, helpful to know better the lack of repeatability problem of redundant manipulators. This perspective for the study of the chaotic phenomena will permit the development of superior trajectory control algorithms.

Otimização de placas compósitas laminadas utilizando redes neuronais e enxames de partículas

Trabalho Final de mestrado para obtenção do grau de Mestre em engenharia Mecância

Rhapsody in fractional

This paper studies several topics related with the concept of “fractional” that are not directly related with Fractional Calculus, but can help the reader in pursuit new research directions. We introduce the concept of non-integer positional number systems, fractional sums, fractional powers of a square matrix, tolerant computing and FracSets, negative probabilities, fractional delay discrete-time linear systems, and fractional Fourier transform.

Application of Continuous Wavelet Transform to the Analysis of the Modulus of the Fractional Fourier Transform Bands for Resolving Two Component Mixture

In this paper, the fractional Fourier transform (FrFT) is applied to the spectral bands of two component mixture containing oxfendazole and oxyclozanide to provide the multicomponent quantitative prediction of the related substances. With this aim in mind, the modulus of FrFT spectral bands are processed by the continuous Mexican Hat family of wavelets, being denoted by MEXH-CWT-MOFrFT. Four modulus sets are obtained for the parameter a of the FrFT going from 0.6 up to 0.9 in order to compare their effects upon the spectral and quantitative resolutions. Four linear regression plots for each substance were obtained by measuring the MEXH-CWT-MOFrFT amplitudes in the application of the MEXH family to the modulus of the FrFT. This new combined powerful tool is validated by analyzing the artificial samples of the related drugs, and it is applied to the quality control of the commercial veterinary samples.

Development of an Unmanned Capsule for large-scale maritime search and rescue

This paper describes the development and testing of a robotic capsule for search and rescue operations at sea. This capsule is able to operate autonomously or remotely controlled, is transported and deployed by a larger USV into a determined disaster area and is used to carry a life raft and inflate it close to survivors in large-scale maritime disasters. The ultimate goal of this development is to endow search and rescue teams with tools that extend their operational capability in scenarios with adverse atmospheric or maritime conditions.

Da identidade feminina na ficção portuguesa de oitocentos : voz(es) de mulher, perspectiva(s) de autor

Tese de Doutoramento apresentada ao Departamento de Filología Moderna, Facultad de Filología, Universidad de Salamanca

A Flor da Melancolia e o Ímpeto Cesariano (ou a Negação e a Afirmação da Vida) nas Memórias Póstumas de Brás Cubas de Machado de Assis

Esta dissertação tem por objecto a flor da melancolia e o ímpeto cesariano nas Memórias Póstumas de Brás Cubas, de Machado de Assis, noções que reflectem um confronto com a temática schopenhauriana e nietzschiana da negação e afirmação da vida. Trata-se de uma tese em Filosofia – variante Estética, que procura identificar no romance do escritor brasileiro aquilo que nele corresponde a um substrato metafísico, a uma procura pelo sentido e a uma tentativa de lidar com o sofrimento – feitas por um homem para quem Deus morreu, e que encontra numa dimensão temporal tudo o que há para encontrar. Consideramos que a despeito do pessimismo que atravessa o livro, há nele uma vitalidade que decorre grandemente do ponto de vista do narrador, do facto de as Memórias serem Póstumas. E pensamos que é no acto criador da escrita que Brás Cubas, e com ele Machado de Assis, firma o estandarte de César e abotoa a flor da melancolia, o sofrimento de que padece a Humanidade e que, no caso do personagem, surge depois da morte da mãe, no período de luto em que, pela primeira vez, há um questionamento acerca de si próprio e do seu lugar no mundo.

Un análisis estilístico del poema XIII de Antonio Machado

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Suma moral, y resumen brevissimo de todas las obras del Doctor Machado

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Tratado de las leyes y su aplicación, que con arreglo al Código civil del Distrito Federal y de la Baja California, compuso Isidro Montiel y Duarte

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