Estudio del comportamiento en rotura de un material metálico dúctil : aspectos experimentales y numéricos

La motivación principal de este trabajo fin de máster es el estudio del comportamiento en rotura de un material metálico muy dúctil como es una aleación de aluminio. El conocimiento del comportamiento de los materiales en su régimen plástico es muy valioso, puesto que el concepto de ductilidad de un material está relacionado directamente con la seguridad de una estructura. Un material dúctil es aquel que resiste estados tensionales elevados y alcanza altos niveles de deformación, siendo capaz de absorber gran cantidad de energía antes de su rotura y permitiendo una redistribución de esfuerzos entre elementos estructurales. Por tanto, la utilización de materiales dúctiles en el mundo de la construcción supone en general un incremento de la seguridad estructural por su “capacidad de aviso”, es decir, la deformación que estos materiales experimentan antes de su rotura. Al contrario que los materiales frágiles, que carecen de esta capacidad de aviso antes de su rotura, produciéndose ésta de forma repentina y sin apenas deformación previa. En relación a esto, el ensayo de tracción simple se considera una de las técnicas más sencillas y utilizadas en la caracterización de materiales metálicos, puesto que a partir de la curva fuerza-desplazamiento que este ensayo proporciona, permite obtener de forma precisa la curva tensión-deformación desde el instante de carga máxima. No obstante, existen dificultades para la definición del comportamiento del material desde el instante de carga máxima hasta rotura, lo que provoca que habitualmente no se considere este último tramo de la curva tensión-deformación cuando, tal y como sabemos, contiene una información muy importante y valiosa. Y es que, este último tramo de la curva tensión-deformación es primordial a la hora de determinar la energía máxima que un elemento es capaz de absorber antes de su rotura, aspecto elemental, por ejemplo para conocer si una rotura ha sido accidental o intencionada. Por tanto, el tramo final de la curva tensión-deformación proporciona información muy interesante sobre el comportamiento del material frente a situaciones límite de carga. El objetivo por tanto va a ser continuar con el trabajo realizado por el doctor Ingeniero de Caminos, Canales y Puertos, Fernando Suárez Guerra, el cual estudió en su Tesis Doctoral el comportamiento en rotura de dos materiales metálicos como son, un Material 1: acero perlítico empleado en la fabricación de alambres de pretensado, y un Material 2: acero tipo B 500 SD empleado como armadura pasiva en hormigón armado. Estos materiales presentan un comportamiento a rotura claramente diferenciado, siendo más dúctil el Material 2 que el Material 1. Tomando como partida esta Tesis Doctoral, este Trabajo Fin de Máster pretende continuar con el estudio del comportamiento en rotura de un material metálico mucho más dúctil que los experimentados anteriormente, como es el aluminio. Analizando el último tramo de la curva tensión-deformación, que corresponde al tramo entre el instante de carga máxima y el de rotura del material. Atendiendo a los mecanismos de rotura de un material metálico, es necesario distinguir dos comportamientos distintos. Uno que corresponde a una rotura en forma de copa y cono, y otro que corresponde a una superficie de rotura plana perpendicular a la dirección de aplicación de la carga.

Consideraciones sísmicas en el proyecto de puentes

Dada la gran amplitud temática, que puede incluirse dentro del epígrafe "Consideraciones sísmicas en el proyecto de puentes" ha parecido conveniente reducirlo aquí a los tipos más frecuentes, de hormigón armado y pretensado, que aparecen en las modernas autopistas. No se comentan, por lo tanto, otros grupos estructurales de puentes, como colgantes, atirantados, arcos etc., ni metálicos, que si bien de gran interés, implicarían una excesiva extensión a esta exposición.

Intervención de refuerzos estructurales en edificios existentes: elementos sometidos a flexión

Una intervención de refuerzo tiene como objetivo incrementar la capacidad estructural de un elemento al que, o bien, se le considera insuficiente, o bien, debe aumentar su capacidad portante, aun cumpliendo con los requisitos estructurales originales. El refuerzo se puede acometer por la cara inferior o superior del forjado, por lo cual se analizarán a continuación el refuerzo superior mediante la adición de una capa de hormigón, refuerzo inferior mediante una banda resistente a tracción, ya sea con una pletina de acero u otro elemento como la fibra de carbono, y por último el refuerzo con perfiles metálicos inferiores. Estos últimos han tenido un mayor desarrollo en los últimos años gracias a las patentes comerciales, de las cuales cabe destacar una serie de ventajas, así como señalar carencias generales que se presentan en todas ellas. El objetivo de este trabajo de fin de grado es el análisis del campo de validez de esta serie de métodos propuestos en el Cuaderno Puesta en carga en obras de refuerzo de hormigón sometidas a flexión, de José Miguel Ávila Jalvo y Miguel Ávila Nieto. En él se consideran los elementos sometidos a flexión, forjados de piso y vigas, de los que se supone una carencia en su capacidad resistente. De esta manera será posible indicar que solución es más propicia en cada situación.

Evaluación teórico experimental de la influencia de espumas de relleno metálicas como elementos de absorción de energía en perfiles tubulares de pequeño espesor. Su aplicación a vehículos para el transporte colectivo de personas

Los accidentes con implicación de autocares en los que se producen vuelcos ponen de manifiesto la especial agresividad de los mismos, como lo confirman las estadísticas. Como medida para mejorar la seguridad de los Vehículos de Grandes Dimensiones para el Transporte de Pasajeros (V.G.D.T.P.) frente a vuelco fue aprobado por las Naciones Unidas el Reglamento Nº 66 de Ginebra. Este reglamento establece los requisitos mínimos que las estructuras de los vehículos de grandes dimensiones deben cumplir con respecto a vuelco. El reglamento 66 ha supuesto un paso adelante muy importante en relación con la seguridad de los autocares, puesto que especifica por primera vez requerimientos estructurales a este tipo de vehículos, y en general ha supuesto una mejora del vehículo . Por otro lado, a consecuencia de la obligatoriedad de instalación de cinturones de seguridad, existe una unión entre pasajeros y vehículo, pero como no se trata de una unión rígida, hay que contemplar el porcentaje de la masa de los ocupantes que influye en la absorción de energía de la estructura. Además la retención de los ocupantes con cinturones de seguridad influye en la energía a absorber por la estructura del vehículo en dos aspectos, por un lado aumenta la masa del vehículo y en el otro se incrementa la altura el centro de gravedad. Esta situación a conducido a elaborar por parte de las Naciones Unidas la revisión 01 del Reglamento 66, en el que se considera que el 50 % de la masa total de los pasajeros posee una unión rígida con la estructura del vehículo, y por lo tanto debe ser tenida en cuenta si el vehículo posee sistemas de retención. En la situación actual, con limitaciones de peso del vehículo y peso por eje, los elementos de confort, seguridad y espacio para maleteros contribuyen a aumentar el peso del vehículo. Esto unido a la dificultad de introducción de cambios radicales en la concepción actual de fabricación de este tipo de vehículos por suponer unas pérdidas importantes para los fabricantes existentes, tanto en su conocimiento del producto como en su metodología de proceso, conlleva la necesidad cada vez más agobiante de analizar y evaluar otras alternativas estructurales que sin suponer grandes revoluciones a los productos actualmente en fabricación los complementen permitiendo adaptarse a los nuevos requerimientos en seguridad. Recientes desarrollos en la relación costo-beneficio de los procesos para la producción de materiales celulares metálicos de baja densidad, tales como las espumas metálicas, los posiciona como una alternativa de especial interés para la aplicación como elementos de absorción de energía para reforzar estructuras. El relleno con espumas metálicas puede ser más eficiente en términos de optimización de peso comparado con el aumento de espesor de los perfiles estructurales, dado que la absorción de energía se produce en una fracción relativamente pequeña de los perfiles, en las denominadas rótulas plásticas. La aplicación de espumas de relleno metálicas en estructuras de vehículos se está empezando a emplear en determinadas zonas de los vehículos de turismo, siendo totalmente novedosa cualquier intento de aplicación en estructuras de autobuses y autocares. Conforme a lo expuesto, y con el objeto de resolver estos problemas, se ha elaborado el presente trabajo de tesis doctoral, cuyos objetivos son: -Desarrollar un modelo matemático, que permita simular el ensayo de vuelco, considerando la influencia de los ocupantes retenidos con cinturones de seguridad para evaluar su influencia en la absorción de energía de la estructura. -Validar el modelo matemático de vuelco de la estructura mediante ensayos de secciones representativas de la estructura del vehículo y mediante el ensayo de un vehículo completo. -Realizar un estudio de las propiedades de las espumas metálicas que permitan incorporarlas como elemento de absorción de energía en el relleno de componentes de la superestructura de autobuses y autocares. -Desarrollar un modelo matemático para evaluar el aporte del relleno de espuma metálica en la absorción de energía ante solicitaciones por flexión estática y dinámica en componentes de la superestructura de autobuses o autocares. -Realizar un programa de ensayos a flexión estáticos y dinámicos para validar el modelo matemático del aporte del relleno de espuma metálica sobre componentes de la superestructura de autobuses y autocares. . -Incorporar al modelo matemático de vuelco de la estructura, los resultados obtenidos sobre componentes con relleno de espuma metálica, para evaluar el aporte en la absorción de energía. -Validar el modelo de vuelco de la estructura del autobús o autocar con relleno de espuma metálica, mediante ensayos de secciones de carrocería. ABSTRACT Accidents involving buses in which rollovers occur reveal the special aggressiveness thereof, as the statistics prove. As a measure to improve the safety of large vehicles for the transport of passengers to rollover, Regulation 66 of Geneva was approved by the United Nations. This regulation establishes the minimum requirements that structures of large vehicles must comply with respect to rollovers. The regulation 66 has been a major step forward in relation to the safety of coaches, since it specifies structural requirements to such vehicles and has been an improvement for the vehicle. In turn, as a result of compulsory installation of safety belts, there is contact between passengers and vehicle, but as it is not a rigid connection we must contemplate the percentage of the mass of the occupants that impacts on the energy absorption of the structure. Thus, the passengers’ restraining modifies the energy to absorb by the vehicle in two different aspects: On the one hand, it increases the vehicle weight and on the other the height of the center of gravity. This circumstance has taken the United Nations to elaborate Revision 01 of Regulation 66, in which it is considered that the 50 percent of passengers’ mass has a rigid joint together with the vehicle structure and, therefore, the passengers’ mass mentioned above should be highly considered if the vehicle has seat belts. In the present situation, in which limitations in vehicle weight and weight in axles are stricter, elements of comfort, safety and space for baggage are contributing to increase the weight of the vehicle. This coupled with the difficulty of introducing radical changes in the current conception of manufacturing such vehicles pose significant losses for existing manufacturers, both in product knowledge and process methodology, entails the overwhelming need to analyze and evaluate other structural alternatives without assuming relevant modifications on the products manufactured currently allowing them to adapt to the new safety requirements. Recent developments in cost-benefit processes for the production of metallic foams of low density, such as metal foams, place them as an alternative of special interest to be used as energy absorbers to strengthen structures. The filling with metal foams can be more efficient in terms of weight optimization compared with increasing thickness of the structural beams, since the energy absorption occurs in a relatively small fraction of the beams, called plastic hinges. The application of metal filling foams in vehicle structures is beginning to be used in certain areas of passenger cars, being an innovative opportunity in structures for application in buses and coaches. According to the mentioned before, and in order to come forward with a solution, this doctoral thesis has been prepared and its objectives are: - Develop a mathematical model to simulate the rollover test, considering the influence of the occupants held with seat belts to assess their influence on energy absorption structure. - Validate the mathematical model of the structure rollover by testing representative sections of the vehicle structure and by testing a complete vehicle. - Conduct a study of the properties of metal foams as possible incorporation of energy absorbing element in the filler component of the superstructure of buses and coaches. - Elaborate a mathematical model to assess the contribution of the metal foam filling in absorbing energy for static and dynamic bending loads on the components of buses or coaches superstructure. - Conduct a static and dynamic bending test program to validate the mathematical model of contribution of metal foam filling on components of the superstructure of buses and coaches bending. - To incorporate into the mathematical model of structure rollover, the results obtained on components filled with metal foam, to evaluate the contribution to the energy absorption. - Validate the rollover model structure of the bus or coach filled with metal foam through tests of bay sections. The objectives in this thesis have been achieved successfully. The contribution calculation model with metal foam filling in the vehicle structure has revealed that the filling with metal foam is more efficient than increasing thickness of the beams, as demonstrated in the experimental validation of bay sections.

Los espacios mineros abandonados. El caso de la Comunidad de Madrid

La Comunidad de Madrid ha tenido un pasado minero importante que ha dejado su vestigio en el territorio. Actualmente la explotación de minerales no metálicos y de rocas industriales y ornamentales continúa, pero no así la de la minería metálica que en el pasado fue abundante. Hoy en día todas estas minas están abandonadas, dando lugar a zonas degradadas con un elevado riesgo para la seguridad de las personas y de los animales terrestres que habitan por sus inmediaciones, y necesitan ser intervenidas atendiendo, además, a su integración o recuperación ecológica y paisajística en el territorio. El principal propósito de esta tesis es conocer la situación actual que presentan las minas abandonadas de metales y proponer unos modelos de actuación para la rehabilitación e integración de los espacios mineros abandonados de la Comunidad de Madrid, cuya ventaja también estriba en su posible extrapolación a otras aéreas de gestión con una problemática similar. Partiendo de una selección de cincuenta y siete minas de interior metálicas abandonadas, se ha hecho un diagnostico en función de su seguridad (riesgo), interés cultural, arqueológico e histórico y por su afección a espacios protegidos, resultando que en todas, excepto en tres de ellas, es preciso llevar a cabo medidas protectoras y de restauración e integración en el medio ambiente. El conjunto de minas catalogadas de alto riesgo para la seguridad son veintitrés, y sobre ellas se ha realizado un Análisis Clúster, en el que además de los criterios de gestión formulados: seguridad, protección del patrimonio minero-industrial e integración ecológico-paisajística, se han incorporado otros modificadores como distancia a poblaciones, caminos, pistas y vías pecuarias, y accesibilidad. Con los resultados de este análisis se obtienen una clasificación por grupos de las minas en relación con las características intrínsecas de las explotaciones preseleccionadas y la tipología de problemas que presentan, y a partir de ella se plantean soluciones viables que se concretan en la redacción de una serie de anteproyectos tipo. Una de las principales aportaciones es que se trata de un modelo de inventariocaracterización- actuación extrapolable a otros entornos similares con problemáticas parecidas. Las propuestas de actuación que figuran en los anteproyectos tipo se proponen como medidas aplicables en situaciones similares. La tesis además también incorpora una base de datos georreferenciada que permite la localización de las explotaciones mineras abandonadas, el acceso rápido a sus características y a la propuesta de restauración correspondiente. ABSTRACT The Community of Madrid had an important mining past that left its traces in the territory. Currently the explotation of non-metallic minerals and industrial and ornamental rocks continues, but not so much with the metal deposits that were abundant in the past. Today these mines are abandoned, resulting in degraded areas with a high risk to the safety of nearby people and animals that inhabit its vicinity, and they need to be intervened, by tending to their environment integration or ecological and landscape recovery. The main objective of this thesis is to know the current situation of abandoned metal mines and propose an action model for the rehabilitation and integration of abandoned mining areas of the Community of Madrid, whose advantage also is its possible extrapolation to other management areas with similar problems. From a selection of fifty-seven abandoned metal mines, a diagnosis has been made, based on safety (risk), cultural, archaeological and historical interests and how it can be related to protected areas, resulting that all but three of them need measures of protection, restoration and integration to the environment. The set of mines that are classified as a high security risk are twenty-three, and it has been made on them an Cluster Analysis, as in addition to the management formulated criteria, such as safety, protection of mining and industrial heritage and eco-landscape integration, it has been incorporated other modifying variables, such as distance to populations, roads, tracks and livestock paths, and accessibility. With the results of this analysis, a classification of similar groups of mines in relation with the intrinsic characteristics of the preselected mines and typology problems, and from it a set of viable solutions will be specified, being then drafted on a series of proposals. One of the main contributions of this research is that it consists of an inventorycharacterization- action model, which can be extrapolated to other similar environments with similar problems. The action measures that are contained in the proposals are defined as applicable to similar situations. The thesis also incorporates a geo-referenced database that allows finding the location of abandoned mines, thus giving quick access to its features and its corresponding restoration proposal.

Recubrimientos autolubricantes cuasicristalinos tipo composite depositados mediante proyección térmica para aplicaciones espaciales y de alta temperatura

Los recubrimientos lubricantes sólidos son requeridos para reducir la fricción y prevenir el desgaste en componentes que operan a altas temperaturas o en vacío (vehículos espaciales, industria química, motores diésel, turbinas aeronáuticas y de generación de energía…). Los lubricantes líquidos pierden sus características cuando las condiciones de presión, temperatura o ambientales son severas (oxidación, inestabilidad térmica, volatilidad,…), por ejemplo los aceites minerales convencionales se descomponen a temperaturas próximas a 200 ºC. Por tanto, la única manera de poder conseguir una adecuada lubricación a temperaturas extremas es por medio de sólidos, que cada vez más, se aplican en forma de recubrimientos. Estos recubrimientos podrían ser empleados en componentes de vehículos espaciales reutilizables, donde se pueden alcanzar, en la reentrada en la atmósfera, temperaturas de 700 ºC (bisagras, rodamientos, articulaciones y zonas de sellado en las superficies de control, y rodamientos de las turbobombas y las cajas de engranajes). Dichos recubrimientos también deberían ser capaces de proporcionar una lubricación efectiva a bajas temperaturas para las operaciones en tierra, para las operaciones de arranque en frío, incluso en el espacio. El conjunto de requisitos que tendrían que satisfacer las capas tribológicas relacionadas con estas condiciones extremas es muy diverso, lo que hace que el concepto de capas tipo composite (aquéllas constituidas por varios componentes) sea, en principio, muy adecuado para estas aplicaciones. Recubrimientos composite proyectados térmicamente constituidos por una matriz dura y conteniendo lubricantes sólidos pueden ser una buena solución desde el punto de vista tribológico. El “Lewis Research Centre” de la NASA ha estado desarrollando recubrimientos autolubricantes tipo composite, constituidos por la combinación de materiales duros como el carburo de cromo, junto con lubricantes sólidos como plata o la eutéctica de fluoruros de calcio y bario, en una matriz de NiCr, para su uso en aplicaciones terrestres a alta temperatura. Estos recubrimientos han sido aplicados mediante proyección térmica, siendo denominados como series PS100, PS200, PS300 y PS400, reduciendo de forma significativa el coeficiente de fricción y mejorando la resistencia al desgaste en un amplio margen de temperaturas. Otra nueva familia de materiales con comportamiento tribológico prometedor son las aleaciones cuasicristalinas (QC). Presentan características muy atractivas: alta dureza, baja fricción, alto límite elástico de compresión... Son muy frágiles como materiales másicos, por lo que se intentan aplicar en forma de recubrimientos. Se pueden depositar mediante proyección térmica. Algunos de estos materiales cuasicristalinos, como AlCoFeCr, poseen coeficientes de dilatación próximos al de los materiales metálicos, alta estabilidad térmica, baja conductividad térmica y una elevada resistencia a la oxidación y a la corrosión en caliente. En esta tesis se han desarrollado recubrimientos tipo composite conteniendo cuasicristales como componente antidesgaste, NiCr como componente tenaz, y Ag y la eutéctica de BaF2-CaF2, como lubricantes sólidos. Estos recubrimientos han sido depositados con diferentes composiciones (denominadas TH100, TH103, TH200, TH400, TH600…) mediante distintos procesos de proyección térmica: plasma en aire (PS), plasma en baja presión (LPPS) y combustión a alta velocidad (HVOF). Los recubrimientos se han generado sobre el sustrato X-750, una superaleación base níquel, endurecible por precipitación, con muy buena resistencia mecánica y a la oxidación hasta temperaturas de 870 ºC y, además, es empleada en aplicaciones aeroespaciales e industriales. Los recubrimientos han sido caracterizados microestructuralmente en INTA (Instituto Nacional de Técnica Aeroespacial), mediante SEM-EDS (Scanning Electronic Microscopy-Energy Dispersive Spectroscopy) y XRD (X-Ray Diffraction), y tribológicamente mediante medidas de microdureza y ensayos en tribómetro POD (Pin On Disc) para determinar los coeficientes de fricción y de desgaste. Los recubrimientos han sido ensayados tribológicamente a alta temperatura en INTA y en vacío en AMTTARC (Aerospace and Space Materials Technology Testhouse – Austrian Research Centres), en Seibersdorf (Austria). Se ha estudiado la influencia de la carga normal aplicada, la velocidad lineal y el material del pin. De entre las diferentes series de recubrimientos cuasicristalinos tipo composite desarrolladas, dos de ellas, TH100 y TH103 han presentado una excelente calidad microestructural (baja porosidad, distribución uniforme de fases…) y se han mostrado como excelentes recubrimientos antidesgaste. Sin embargo, estas capas presentan un pobre comportamiento como autolubricantes a temperatura ambiente, aunque mejoran mucho a alta temperatura o en vacío. Los resultados del trabajo presentado en esta tesis han proporcionado nuevo conocimiento respecto al comportamiento tribológico de recubrimientos autolubricantes cuasicristalinos tipo composite depositados por proyección térmica. Sin embargo, dichos resultados, aunque son muy prometedores, no han puesto de manifiesto el adecuado comportamiento autolubricante que se pretendía y, además, como ocurre en cualquier trabajo de investigación, durante el desarrollo del mismo siempre aparecen nuevas dudas por resolver. Se proponen nuevas líneas de trabajo futuro que complementen los resultados obtenidos y que puedan encaminar hacia la obtención de un recubrimiento que mejore su comportamiento autolubricante. ABSTRACT Solid lubricant coatings are required to reduce friction and prevent wear in components that operate at high temperatures or under vacuum (space vehicles, chemical industry, diesel engines, power generation turbines and aeronautical turbines, for instance). In these cases neither greases nor liquid lubricants can be employed and the only practicable approach to lubrication in such conditions is by means of solids. These are increasingly applied in the form of coatings which should exhibit low shear strength, whilst maintaining their chemical stability at extremes temperatures and in the space environment. In the space field, these coatings would be employed in re-usable space plane applications, such as elevon hinges, where temperatures of 700 ºC are reached during re-entry into the Earth’s atmosphere. These coatings should also be capable of providing effective lubrication at lower temperatures since “cold start” operation may be necessary, even in the space environment. The diverse and sometimes conflictive requirements in high temperature and space-related tribological coatings make the concept of composite coatings highly suitable for these applications. Thermal-sprayed composites containing solid lubricants in a hard matrix perform well tribologically. NASA‘s Lewis Research Centre had developed self-lubricating composite coatings for terrestrial use, comprising hard materials like chromium carbide as well as solid lubricant additives such as silver and BaF2-CaF2 eutectic on a Ni-Cr matrix. These coatings series, named PS100, PS200, PS300 and PS400, are applied by thermal spray and significantly reduce friction coefficients, improving wear resistance over a wide temperature range. Quasicrystalline alloys (QC) constitute a new family of materials with promising tribological behaviour. Some QC materials exhibit a combination of adequate antifriction properties: low friction coefficient, high hardness and high yield strength under compression, and can be easily produced as coatings on top of metallic and non-metallic materials. Among these QC alloys, AlCoFeCr has high hardness (700 HV0.1), a thermal expansion coefficient close to that of metals, high thermal stability, low thermal conductivity and good oxidation and hot corrosion resistance. However most QC materials have the disadvantage of being very brittle. In order to take advantage of the excellent tribological properties of QCs, thick composite lubricant coatings were prepared containing them as the hard phase for wear resistance, Ag and BaF2-CaF2 eutectic as lubricating materials and NiCr as the tough component. These coatings were deposited in different composition mixtures (named TH100, TH103, TH200, TH400, TH600…) by different thermal spray processes: air plasma spray (PS), low pressure plasma spray (LPPS) and high velocity oxy-fuel (HVOF), on X-750 substrates. X-750 is an age-hardenable nickel-base superalloy with very good strength and a good resistance to oxidising combustion gas environments at temperatures up to about 870 ºC and it is widely used in aerospace and industrial applications. Coatings have been characterized microstructurally, at INTA (National Institute for Aerospace Technology), by means of SEM-EDS (Scanning Electronic Microscopy- Energy Dispersive Spectroscopy) and XRD (X-Ray Diffraction), and tribologically by microhardness measurements and pin-on-disc testing to determine friction coefficients as well as wear resistance. The coatings were tested tribologically at high temperature at INTA and under vacuum at AMTT-ARC (Aerospace and Space Materials Technology Testhouse – Austrian Research Centres), in Seibersdorf (Austria). Different loads, linear speeds and pin materials were studied. TH100 and TH103 QC alloy matrix composite coatings were deposited by HVOF with excellent microstructural quality (low porosity, uniform phase distribution) and showed to be excellent wear resistant coatings. However these QC alloy matrix composite coatings are poor as a self-lubricant at room temperature but much better at high temperature or in vacuum. The results from the work performed within the scope of this thesis have provided new knowledge concerning the tribological behavior of self-lubricating quasicrystalline composite coatings deposited by thermal spraying. Although these results are very promising, they have not shown an adequate self-lubricating behavior as was intended, and also, as in any research, the results have in addition raised new questions. Future work is suggested to complement the results of this thesis in order to improve the selflubricating behaviour of the coatings.

Localización y mapeo visual monocular para robot móvil terrestre aplicado a la inspección ultrasónica aeronáutica

En el ámbito de la robótica de servicio, actualmente no existe una solución automatizada para la inspección ultrasónica de las partes de material compuesto de una aeronave durante las operaciones de mantenimiento que realiza la aerolínea. El desarrollo de las nuevas técnicas de acoplamiento acústico en seco en el método de inspección no destructiva por ultrasonidos, está conduciendo a posibilitar su uso con soluciones de menor coste respecto a las técnicas tradicionales, sin perder eficacia para detectar las deficiencias en las estructuras de material compuesto. Aunque existen aplicaciones de esta técnica con soluciones manuales, utilizadas en las fases de desarrollo y fabricación del material compuesto, o con soluciones por control remoto en sectores diferentes al aeronáutico para componentes metálicos, sin embargo, no existen con soluciones automatizadas para la inspección no destructiva por ultrasonidos de las zonas del avión fabricadas en material compuesto una vez la aeronave ha sido entregada a la aerolínea. El objetivo de este trabajo fin de master es evaluar el sistema de localización, basado en visión por ordenador, de una solución robotizada aplicada la inspección ultrasónica estructural de aeronaves en servicio por parte de las propias aerolíneas, utilizando las nuevas técnicas de acoplamiento acústico en seco, buscando la ventaja de reducir los tiempos y los costes en las operaciones de mantenimiento. Se propone como solución un robot móvil autónomo de pequeño tamaño, con control de posición global basado en técnicas de SLAM Visual Monocular, utilizando marcadores visuales externos para delimitar el área de inspección. Se ha supuesto la inspección de elementos de la aeronave cuya superficie se pueda considerar plana y horizontal, como son las superficies del estabilizador horizontal o del ala. Este supuesto es completamente aceptable en zonas acotadas de estos componentes, y de cara al objetivo del proyecto, no le resta generalidad. El robot móvil propuesto es un vehículo terrestre triciclo, de dos grados de libertad, con un sistema de visión monocular completo embarcado, incluyendo el hardware de procesamiento de visión y control de trayectoria. Las dos ruedas delanteras son motrices y la tercera rueda, loca, sirve únicamente de apoyo. La dirección, de tipo diferencial, permite al robot girar sin necesidad de desplazamiento, al conseguirse por diferencia de velocidad entre la rueda motriz derecha e izquierda. El sistema de inspección ultrasónica embarcado está compuesto por el hardware de procesamiento y registro de señal, y una rueda-sensor situada coaxialmente al eje de las ruedas motrices, y centrada entre estas, de modo que la medida de inspección se realiza en el centro de rotación del robot. El control visual propuesto se realiza mediante una estrategia “ver y mover” basada en posición, ejecutándose de forma secuencial la extracción de características visuales de la imagen, el cálculo de la localización global del robot mediante SLAM visual y el movimiento de éste mediante un algoritmo de control de posición-orientación respecto a referencias de paso de la trayectoria. La trayectoria se planifica a partir del mapa de marcas visuales que delimitan el área de inspección, proporcionado también por SLAM visual. Para validar la solución propuesta se ha optado por desarrollar un prototipo físico tanto del robot como de los marcadores visuales externos, a los que se someterán a una prueba de validación como alternativa a utilizar un entorno simulado por software, consistente en el reconocimiento del área de trabajo, planeamiento de la trayectoria y recorrido de la misma, de forma autónoma, registrando el posicionamiento real del robot móvil junto con el posicionamiento proporcionado por el sistema de localización SLAM. El motivo de optar por un prototipo es validar la solución ante efectos físicos que son muy complicados de modelar en un entorno de simulación, derivados de las limitaciones constructivas de los sistemas de visión, como distorsiones ópticas o saturación de los sensores, y de las limitaciones constructivas de la mecánica del robot móvil que afectan al modelo cinemático, como son el deslizamiento de las ruedas o la fluctuación de potencia de los motores eléctricos. El prototipo de marcador visual externo utilizado para la prueba de validación, ha sido un símbolo plano vertical, en blanco y negro, que consta de un borde negro rectangular dentro del cual se incluye una serie de marcas cuadradas de color negro, cuya disposición es diferente para cada marcador, lo que permite su identificación. El prototipo de robot móvil utilizado para la prueba de validación, ha sido denominado VINDUSTOR: “VIsual controlled Non-Destructive UltraSonic inspecTOR”. Su estructura mecánica ha sido desarrollada a partir de la plataforma comercial de robótica educacional LEGO© MINDSTORMS NXT 2.0, que incluye los dos servomotores utilizados para accionar las dos ruedas motrices, su controlador, las ruedas delanteras y la rueda loca trasera. La estructura mecánica ha sido especialmente diseñada con piezas LEGO© para embarcar un ordenador PC portátil de tamaño pequeño, utilizado para el procesamiento visual y el control de movimiento, y el sistema de captación visual compuesto por dos cámaras web de bajo coste, colocadas una en posición delantera y otra en posición trasera, con el fin de aumentar el ángulo de visión. El peso total del prototipo no alcanza los 2 Kg, siendo sus dimensiones máximas 20 cm de largo, 25 cm de ancho y 26 cm de alto. El prototipo de robot móvil dispone de un control de tipo visual. La estrategia de control es de tipo “ver y mover” dinámico, en la que se realiza un bucle externo, de forma secuencial, la extracción de características en la imagen, la estimación de la localización del robot y el cálculo del control, y en un bucle interno, el control de los servomotores. La estrategia de adquisición de imágenes está basada en un sistema monocular de cámaras embarcadas. La estrategia de interpretación de imágenes está basada en posición tridimensional, en la que los objetivos de control se definen en el espacio de trabajo y no en la imagen. La ley de control está basada en postura, relacionando la velocidad del robot con el error en la posición respecto a las referencias de paso de una trayectoria. La trayectoria es generada a partir del mapa de marcadores visuales externo. En todo momento, la localización del robot respecto a un sistema de referencia externo y el mapa de marcadores, es realizado mediante técnicas de SLAM visual. La auto-localización de un robot móvil dentro de un entorno desconocido a priori constituye uno de los desafíos más importantes en la robótica, habiéndose conseguido su solución en las últimas décadas, con una formulación como un problema numérico y con implementaciones en casos que van desde robots aéreos a robots en entornos cerrados, existiendo numerosos estudios y publicaciones al respecto. La primera técnica de localización y mapeo simultáneo SLAM fue desarrollada en 1989, más como un concepto que como un algoritmo único, ya que su objetivo es gestionar un mapa del entorno constituido por posiciones de puntos de interés, obtenidos únicamente a partir de los datos de localización recogidos por los sensores, y obtener la pose del robot respecto al entorno, en un proceso limitado por el ruido de los sensores, tanto en la detección del entorno como en la odometría del robot, empleándose técnicas probabilísticas aumentar la precisión en la estimación. Atendiendo al algoritmo probabilístico utilizado, las técnicas SLAM pueden clasificarse en las basadas en Filtros de Kalman, en Filtros de Partículas y en su combinación. Los Filtros de Kalman consideran distribuciones de probabilidad gaussiana tanto en las medidas de los sensores como en las medidas indirectas obtenidas a partir de ellos, de modo que utilizan un conjunto de ecuaciones para estimar el estado de un proceso, minimizando la media del error cuadrático, incluso cuando el modelo del sistema no se conoce con precisión, siendo el más utilizado el Filtro de Kalman Extendido a modelos nolineales. Los Filtros de Partículas consideran distribuciones de probabilidad en las medidas de los sensores sin modelo, representándose mediante un conjunto de muestras aleatorias o partículas, de modo que utilizan el método Montecarlo secuencial para estimar la pose del robot y el mapa a partir de ellas de forma iterativa, siendo el más utilizado el Rao-Backwell, que permite obtener un estimador optimizado mediante el criterio del error cuadrático medio. Entre las técnicas que combinan ambos tipos de filtros probabilísticos destaca el FastSLAM, un algoritmo que estima la localización del robot con un Filtro de Partículas y la posición de los puntos de interés mediante el Filtro de Kalman Extendido. Las técnicas SLAM puede utilizar cualquier tipo de sensor que proporcionen información de localización, como Laser, Sonar, Ultrasonidos o Visión. Los sensores basados en visión pueden obtener las medidas de distancia mediante técnicas de visión estereoscópica o mediante técnica de visión monocular. La utilización de sensores basados en visión tiene como ventajas, proporcionar información global a través de las imágenes, no sólo medida de distancia, sino también información adicional como texturas o patrones, y la asequibilidad del hardware frente a otros sensores. Sin embargo, su principal inconveniente es el alto coste computacional necesario para los complejos algoritmos de detección, descripción, correspondencia y reconstrucción tridimensional, requeridos para la obtención de la medida de distancia a los múltiples puntos de interés procesados. Los principales inconvenientes del SLAM son el alto coste computacional, cuando se utiliza un número elevado de características visuales, y su consistencia ante errores, derivados del ruido en los sensores, del modelado y del tratamiento de las distribuciones de probabilidad, que pueden producir el fallo del filtro. Dado que el SLAM basado en el Filtro de Kalman Extendido es una las técnicas más utilizadas, se ha seleccionado en primer lugar cómo solución para el sistema de localización del robot, realizando una implementación en la que las medidas de los sensores y el movimiento del robot son simulados por software, antes de materializarla en el prototipo. La simulación se ha realizado considerando una disposición de ocho marcadores visuales que en todo momento proporcionan ocho medidas de distancia con ruido aleatorio equivalente al error del sensor visual real, y un modelo cinemático del robot que considera deslizamiento de las ruedas mediante ruido aleatorio. Durante la simulación, los resultados han mostrado que la localización estimada por el algoritmo SLAM-EKF presenta tendencia a corregir la localización obtenida mediante la odometría, pero no en suficiente cuantía para dar un resultado aceptable, sin conseguir una convergencia a una solución suficientemente cercana a la localización simulada del robot y los marcadores. La conclusión obtenida tras la simulación ha sido que el algoritmo SLAMEKF proporciona inadecuada convergencia de precisión, debido a la alta incertidumbre en la odometría y a la alta incertidumbre en las medidas de posición de los marcadores proporcionadas por el sensor visual. Tras estos resultados, se ha buscado una solución alternativa. Partiendo de la idea subyacente en los Filtros de Partículas, se ha planteado sustituir las distribuciones de probabilidad gaussianas consideradas por el Filtro de Kalman Extendido, por distribuciones equi-probables que derivan en funciones binarias que representan intervalos de probabilidad no-nula. La aplicación de Filtro supone la superposición de todas las funciones de probabilidad no-nula disponibles, de modo que el resultado es el intervalo donde existe alguna probabilidad de la medida. Cómo la efectividad de este filtro aumenta con el número disponible de medidas, se ha propuesto obtener una medida de la localización del robot a partir de cada pareja de medidas disponibles de posición de los marcadores, haciendo uso de la Trilateración. SLAM mediante Trilateración Estadística (SLAM-ST) es como se ha denominado a esta solución propuesta en este trabajo fin de master. Al igual que con el algoritmo SLAM-EKF, ha sido realizada una implementación del algoritmo SLAM-ST en la que las medidas de los sensores y el movimiento del robot son simulados, antes de materializarla en el prototipo. La simulación se ha realizado en las mismas condiciones y con las mismas consideraciones, para comparar con los resultados obtenidos con el algoritmo SLAM-EKF. Durante la simulación, los resultados han mostrado que la localización estimada por el algoritmo SLAM-ST presenta mayor tendencia que el algoritmo SLAM-EKF a corregir la localización obtenida mediante la odometría, de modo que se alcanza una convergencia a una solución suficientemente cercana a la localización simulada del robot y los marcadores. Las conclusiones obtenidas tras la simulación han sido que, en condiciones de alta incertidumbre en la odometría y en la medida de posición de los marcadores respecto al robot, el algoritmo SLAM-ST proporciona mejores resultado que el algoritmo SLAM-EKF, y que la precisión conseguida sugiere la viabilidad de la implementación en el prototipo. La implementación del algoritmo SLAM-ST en el prototipo ha sido realizada en conjunción con la implementación del Sensor Visual Monocular, el Modelo de Odometría y el Control de Trayectoria. El Sensor Visual Monocular es el elemento del sistema SLAM encargado de proporcionar la posición con respecto al robot de los marcadores visuales externos, a partir de las imágenes obtenidas por las cámaras, mediante técnicas de procesamiento de imagen que permiten detectar e identificar los marcadores visuales que se hallen presentes en la imagen capturada, así como obtener las características visuales a partir de las cuales inferir la posición del marcador visual respecto a la cámara, mediante reconstrucción tridimensional monocular, basada en el conocimiento a-priori del tamaño real del mismo. Para tal fin, se ha utilizado el modelo matemático de cámara pin-hole, y se ha considerado las distorsiones de la cámara real mediante la calibración del sensor, en vez de utilizar la calibración de la imagen, tras comprobar el alto coste computacional que requiere la corrección de la imagen capturada, de modo que la corrección se realiza sobre las características visuales extraídas y no sobre la imagen completa. El Modelo de Odometría es el elemento del sistema SLAM encargado de proporcionar la estimación de movimiento incremental del robot en base a la información proporcionada por los sensores de odometría, típicamente los encoders de las ruedas. Por la tipología del robot utilizado en el prototipo, se ha utilizado un modelo cinemático de un robot tipo uniciclo y un modelo de odometría de un robot móvil de dos ruedas tipo diferencial, en el que la traslación y la rotación se determinan por la diferencia de velocidad de las ruedas motrices, considerando que no existe deslizamiento entre la rueda y el suelo. Sin embargo, el deslizamiento en las ruedas aparece como consecuencia de causas externas que se producen de manera inconstante durante el movimiento del robot que provocan insuficiente contacto de la rueda con el suelo por efectos dinámicos. Para mantener la validez del modelo de odometría en todas estas situaciones que producen deslizamiento, se ha considerado un modelo de incertidumbre basado en un ensayo representativo de las situaciones más habituales de deslizamiento. El Control de Trayectoria es el elemento encargado de proporcionar las órdenes de movimiento al robot móvil. El control implementado en el prototipo está basado en postura, utilizando como entrada la desviación en la posición y orientación respecto a una referencia de paso de la trayectoria. La localización del robot utilizada es siempre de la estimación proporcionada por el sistema SLAM y la trayectoria es planeada a partir del conocimiento del mapa de marcas visuales que limitan el espacio de trabajo, mapa proporcionado por el sistema SLAM. Las limitaciones del sensor visual embarcado en la velocidad de estabilización de la imagen capturada han conducido a que el control se haya implementado con la estrategia “mirar parado”, en la que la captación de imágenes se realiza en posición estática. Para evaluar el sistema de localización basado en visión del prototipo, se ha diseñado una prueba de validación que obtenga una medida cuantitativa de su comportamiento. La prueba consiste en la realización de forma completamente autónoma de la detección del espacio de trabajo, la planificación de una trayectoria de inspección que lo transite completamente, y la ejecución del recorrido de la misma, registrando simultáneamente la localización real del robot móvil junto con la localización proporcionada por el sistema SLAM Visual Monocular. Se han realizado varias ejecuciones de prueba de validación, siempre en las mismas condiciones iniciales de posición de marcadores visuales y localización del robot móvil, comprobando la repetitividad del ensayo. Los resultados presentados corresponden a la consideración de las medidas más pesimistas obtenidas tras el procesamiento del conjunto de medidas de todos los ensayos. Los resultados revelan que, considerando todo el espacio de trabajo, el error de posición, diferencia entre los valores de proporcionados por el sistema SLAM y los valores medidos de posición real, se encuentra en el entorno de la veintena de centímetros. Además, los valores de incertidumbre proporcionados por el sistema SLAM son, en todos los casos, superiores a este error. Estos resultados conducen a concluir que el sistema de localización basado en SLAM Visual, mediante un algoritmo de Trilateración Estadística, usando un sensor visual monocular y marcadores visuales externos, funciona, proporcionando la localización del robot móvil con respecto al sistema de referencia global inicial y un mapa de su situación de los marcadores visuales, con precisión limitada, pero con incertidumbre conservativa, al estar en todo momento el error real de localización por debajo del error estimado. Sin embargo, los resultados de precisión del sistema de localización no son suficientemente altos para cumplir con los requerimientos como solución robotizada aplicada a la inspección ultrasónica estructural de aeronaves en servicio. En este sentido, los resultados sugieren que la posible continuación de este trabajo en el futuro debe centrarse en la mejora de la precisión de localización del robot móvil, con líneas de trabajo encaminadas a mejorar el comportamiento dinámico del prototipo, en mejorar la precisión de las medidas de posición proporcionadas por el sensor visual y en optimizar el resultado del algoritmo SLAM. Algunas de estas líneas futuras podrían ser la utilización de plataformas robóticas de desarrollo alternativas, la exploración de técnicas de visión por computador complementarias, como la odometría visual, la visión omnidireccional, la visión estereoscópica o las técnicas de reconstrucción tridimensional densa a partir de captura monocular, y el análisis de algoritmos SLAM alternativos condicionado a disponer de una sustancial mejora de precisión en el modelo de odometría y en las medidas de posición de los marcadores.

Incorporación de escorias de aluminio en la fabricación de productos de Arcilla cocida

Las sociedades desarrolladas generan una gran cantidad de residuos, que necesitan una adecuada gestión. Esta problemática requiere, de este modo, una atención creciente por parte de la sociedad, debido a la necesidad de proteger el medio ambiente. En este sentido, los esfuerzos se centran en reducir al máximo la generación de residuos y buscar vías de aprovechamiento de aquellos que son inevitables, soluciones mucho más aconsejables desde el punto de vista técnico, ecológico y económico que su vertido o destrucción. Las industrias deben adoptar las medidas precisas para fomentar la reducción de estos residuos, desarrollar tecnologías limpias que permitan el ahorro de los recursos naturales que poseemos, y sobre todo buscar métodos de reutilización, reciclado, inertización y valorización de los residuos generados en su producción. La industria de la construcción es un campo muy receptivo para el desarrollo de nuevos materiales en los que incorporar estos residuos. La incorporación de diferentes residuos industriales en matrices cerámicas se plantea como una vía barata de fijar las diferentes especies metálicas presentes en transformación de rocas ornamentales, lodos de galvanización o metalúrgicos, etc. En todos los casos, la adición de estos residuos requiere su caracterización previa y la optimización de las condiciones de conformado y cocción en el caso de su incorporación a la arcilla cocida. Entre los residuos incorporados en materiales de construcción se encuentran las escorias de aluminio. La industria metalúrgica produce durante sus procesos de fusión diferentes tipos de escorias. Su reciclado es una de las líneas de interés para estas industrias. En el caso de las escorias de aluminio, su tratamiento inicial consiste en una recuperación del aluminio mediante métodos mecánicos seguido de un tratamiento químico, o plasma. Este método conduce a que la escoria final apenas contenga aluminio y sea rica en sales solubles lo que limita su almacenamiento en escombreras. La escoria es una mezcla de aluminio metal y productos no metálicos como óxidos, nitruros y carburos de aluminio, sales y otros óxidos metálicos. En este estudio se ha analizado la posibilidad de la adición de escorias de aluminio procedentes de la metalurgia secundaria en materiales de construcción, de forma que tras un procesado de las mismas permita la obtención de materiales compuestos de matriz cerámica. En la presente Tesis Doctoral se ha analizado la viabilidad técnica de la incorporación de las escorias de aluminio procedentes de la metalurgia secundaria en una matriz de arcilla cocida. Para ello se han aplicado diferentes tratamientos a la escoria y se han aplicado diferentes variables en su procesado como la energía de molienda o la temperatura de sinterizacion, además del contenido de escoria. Su compactación con agua entre el 5-10 %, secado y sinterización permite obtener piezas rectangulares de diverso tamaño. Desde el punto de vista del contenido de la escoria, se incorporó entre un 10 y 40% de escoria TT, es decir sometida una calcinación previa a 750ºC en aire. Los mejores resultados alcanzados corresponden a un contenido del 20% ESC TT, sinterizada a 980ºC, por cuanto altos contenidos en escoria condicen a piezas con corazón negro. Los productos obtenidos con la adición de 20% de escoria de aluminio a la arcilla, presentan una baja expansión tras sinterización, mejores propiedades físicas y mecánicas, y mayor conductividad térmica que los productos obtenidos con arcilla sin adiciones. Aumenta su densidad, disminuye su absorción y aumenta sus resistencias de flexión y compresión, al presentar una porosidad cerrada y una interacción escoria-matriz. En todos los casos se produce una exudación superficial de aluminio metálico, cuyo volumen está relacionado con la cantidad de escoria adicionada. Mediante la incorporación de este contenido de escoria, tras un tratamiento de disolución de sales y posterior calcinación (ESC TTQ), se mejoran las propiedades del material compuesto, no sólo sobre la de la escoria calcinada (ESC TT), sino también, sobre la escoria sin tratamiento (ESC). Si además, la adición del 20% de escoria añadida, está tratada, no sólo térmicamente sino también químicamente (ESC TTQ), éstas mejoran aún más las propiedades del material compuesto, siendo el producto más compacto, con menos poros, por lo que los valores de densidad son más elevados, menores son las absorciones y mayores resistencias de flexión y compresión, que los productos obtenidos con la adición de escoria sólo tratada térmicamente. Alcanzando valores de resistencias características a compresión del orden de 109 MPa. Los valores de conductividad térmica obtenidos también son mayores. Los ensayos tecnológicos con piezas de 160 x 30 x 5 mm y el material compuesto optimizado de arcilla+ 20%ESCTTQ, consistieron en la determinación de su expansión por humedad, eflorescencia y heladicidad, mostrando en general un mejor comportamiento que la arcilla sin adiciones. Así, se han obtenido nuevos materiales compuestos de matriz cerámica para la construcción, mejorando sus propiedades físicas, mecánicas y térmicas, utilizando escorias de aluminio procedentes de la metalurgia secundaria, como opción de valorización de estos residuos, evitando así, que se viertan a vertederos y contaminen el medio ambiente. ABSTRACT Developed societies generate a lot of waste, which need proper management. Thus, this problem requires increased attention from the society, due to the need to protect the environment. In this regard, efforts are focused on to minimize the generation of waste and find ways of taking advantage of those who are inevitable, much more advisable solutions from the technical, ecological and economic viewpoint to disposal or destruction. Industries should adopt precise measures to promote waste reduction, develop clean technologies that allow the saving of natural resources that we possess, and above all seek methods of reuse, recycling, recovery and valorisation of the waste generated in their production. The industry of the construction is a very receptive field for the development of new materials in which to incorporate these residues. The incorporation of different industrial residues in ceramic counterfoils appears as a cheap route to fix the different metallic present species in transformation of ornamental rocks, muds of galvanization or metallurgical, etc. In all the cases, the addition of these residues needs his previous characterization and the optimization of the conditions of conformed and of baking in case of his incorporation to the baked clay. Residues incorporated into construction materials include aluminium slag. The metallurgical industry produces during their fusion processes different types of slags. Recycling is one of the lines of interest to these industries. In the case of aluminium slag, their initial treatment consists of a recovery of the aluminium using mechanical methods followed by chemical treatment, or plasma. This method leads to that final slag just contains aluminium and is rich in soluble salts which limits storage in dumps. The slag is a mixture of aluminium metal and non-metallic such as oxides, nitrides and carbides of aluminium salts products and other metal oxides. The present Doctoral thesis has analysed the technical viability of the incorporation of aluminium slag from secondary Metallurgy in an array of baked clay. So they have been applied different treatments to the slag and have been applied different variables in its processing as the temperature of sintering, in addition to the content of slag or energy grinding. Its compaction with water between 5-10%, drying and sintering allows rectangular pieces of different size. From the point of view of the content of the slag, it is incorporated between 10 and 40% slag TT, that is to say, submitted a calcination prior to 750 ° C in air. The best results achieved correspond to 20% ESC TT, sintered at 980 ° C, as high levels of slag in accordance to pieces with black heart. The products obtained with the addition of 20% of slag from aluminium to clay, present a low expansion after sintering, better physical properties and mechanical, and higher thermal conductivity than the products obtained with clay, without addictions. Its density increases, decreases its absorption and increases its resistance to bending and compression, introducing a closed porosity and slag-matrix interaction. In all cases there is a superficial exudation of metallic aluminium, whose volume is related to the amount of slag added. By incorporating this content of slag, following a treatment of salt solution and subsequent calcination (ESC TTQ), are improved the properties of composite material not only on the calcined slag (ESC TT), but also in the slag without treatment (ESC). If the addition of 20% of slag added, is also treated, not only thermally but also chemically (ESC TTQ), they further improve the properties of the composite material, the product is more compact, less porous, so the values are higher density, minors are absorptions and greater resistance in bending and compression, to the products obtained with the addition of slag only treated thermally. Reaching values of compressive resistance characteristic of the order of 109 MPa. The thermal conductivity values obtained are also higher. Testing technology with pieces of 160 x 30 x 5 mm and optimized composite material of clay 20% ESCTTQ, consisted in the determination of its expansion by moisture, efflorescence and frost resistance, in general, showing a better performance than the clay without additions. Thus, we have obtained new ceramic matrix composite materials for construction, improving its physical, mechanical and thermal properties, using aluminium slag secondary metallurgy, as an option Valuation of these wastes, thus preventing them from being poured to landfills and pollute environment.

ANÁLISE COMPARATIVA DOS NÍVEIS DE ATRITO EM BRÁQUETES CONVENCIONAIS E AUTOLIGADOS

O atrito existente entre bráquetes e os fios ortodônticos é um fator importante a ser considerado quanto à eficiência do tratamento ortodôntico nas mecânicas de deslize. Em função disto, sempre se procurou maneiras de se diminuir os níveis de atrito durante a aplicação deste tipo de mecânica. Com o surgimento dos bráquetes autoligados, observou-se que uma das características principais destes dispositivos seria uma redução dos níveis de atrito entre os bráquetes e fios, e com isso poderia se obter um movimento de deslizamento eficiente com a aplicação de forças menores, quando comparado com o uso de bráquetes que tenham sistemas de amarração convencionais. O propósito deste trabalho foi comparar, por meio de ensaios laboratoriais, os níveis de atrito estático de um bráquete autoligado estético, de um bráquete autoligado metálico e dois tipos de bráquetes convencionais metálicos, com a utilização de fios ortodônticos de diferentes ligas, secção e diâmetros, para determinar quais bráquetes apresentam os menores coeficientes de atrito, em situações sem angulação, em angulações de primeira ordem e angulações de segunda ordem entre os diferentes fios e bráquetes. Os resultados demonstraram que os bráquetes autoligados apresentaram um atrito estático significativamente mais baixo nas situações onde não existiu angulação entre o fio e o bráquete e quando se utilizou fios de calibres menores e com material mais flexível, quando comparados com os bráquetes convencionais. O bráquete autoligado metálico apresentou maior atrito, semelhante aos bráquetes convencionais, com o uso dos fios de maior calibre, nas situações sem angulação. O bráquete autoligado metálico apresentou maior atrito estático que os bráquetes convencionais, nas situações de angulação, com o uso dos fios de maior calibre

ANÁLISE COMPARATIVA DOS NÍVEIS DE ATRITO EM BRÁQUETES CONVENCIONAIS E AUTOLIGADOS

O atrito existente entre bráquetes e os fios ortodônticos é um fator importante a ser considerado quanto à eficiência do tratamento ortodôntico nas mecânicas de deslize. Em função disto, sempre se procurou maneiras de se diminuir os níveis de atrito durante a aplicação deste tipo de mecânica. Com o surgimento dos bráquetes autoligados, observou-se que uma das características principais destes dispositivos seria uma redução dos níveis de atrito entre os bráquetes e fios, e com isso poderia se obter um movimento de deslizamento eficiente com a aplicação de forças menores, quando comparado com o uso de bráquetes que tenham sistemas de amarração convencionais. O propósito deste trabalho foi comparar, por meio de ensaios laboratoriais, os níveis de atrito estático de um bráquete autoligado estético, de um bráquete autoligado metálico e dois tipos de bráquetes convencionais metálicos, com a utilização de fios ortodônticos de diferentes ligas, secção e diâmetros, para determinar quais bráquetes apresentam os menores coeficientes de atrito, em situações sem angulação, em angulações de primeira ordem e angulações de segunda ordem entre os diferentes fios e bráquetes. Os resultados demonstraram que os bráquetes autoligados apresentaram um atrito estático significativamente mais baixo nas situações onde não existiu angulação entre o fio e o bráquete e quando se utilizou fios de calibres menores e com material mais flexível, quando comparados com os bráquetes convencionais. O bráquete autoligado metálico apresentou maior atrito, semelhante aos bráquetes convencionais, com o uso dos fios de maior calibre, nas situações sem angulação. O bráquete autoligado metálico apresentou maior atrito estático que os bráquetes convencionais, nas situações de angulação, com o uso dos fios de maior calibre

Avaliação radiográfica da precisão do registro do arco facial em planejamentos ortodôntico-cirúrgicos

O presente trabalho avaliou a precisão do registro do arco facial. Foram selecionados 17 indivíduos com padrão facial tipo II e com idade entre 15 e 46 anos, sendo três do sexo masculino e 14 do sexo feminino. O estudo comparou medidas obtidas a partir de cefalogramas com base em telerradiografias em norma lateral, e de modelos de gesso da arcada dentária superior montados num articulador semi-ajustável. Essas grandezas foram estabelecidas a partir de pontos cefalométricos consagrados, e por novos pontos que tiveram como referências botões ortodônticos colados nos dentes incisivos central superior esquerdo e primeiro molar superior esquerdo, e marcadores metálicos adaptados no alinhamento do arco facial posicionado na face dos pacientes.(AU)

Avaliação radiográfica da precisão do registro do arco facial em planejamentos ortodôntico-cirúrgicos

O presente trabalho avaliou a precisão do registro do arco facial. Foram selecionados 17 indivíduos com padrão facial tipo II e com idade entre 15 e 46 anos, sendo três do sexo masculino e 14 do sexo feminino. O estudo comparou medidas obtidas a partir de cefalogramas com base em telerradiografias em norma lateral, e de modelos de gesso da arcada dentária superior montados num articulador semi-ajustável. Essas grandezas foram estabelecidas a partir de pontos cefalométricos consagrados, e por novos pontos que tiveram como referências botões ortodônticos colados nos dentes incisivos central superior esquerdo e primeiro molar superior esquerdo, e marcadores metálicos adaptados no alinhamento do arco facial posicionado na face dos pacientes.(AU)

ESTUDO COMPARATIVO DAS ANGULAÇÕES E TORQUES DE BRAQUETES DE DIFERENTES MARCAS COMERCIAIS

O objetivo deste estudo foi comparar as angulações e torques de braquetes de marcas comerciais distintas em relação à prescrição de Roth e também em relação aos valores preconizados pelo fabricante. Foram utilizados 150 braquetes metálicos de aço inoxidável, de caninos e incisivos superiores na respectiva prescrição, avaliadas por meio de um perfilômetro. Após a coleta dos dados e aplicação do tratamento estatístico, os resultados demonstraram que os valores de torque obtidos com a prescrição de Roth foram semelhantes entre os fabricantes. Na angulação, os caninos superiores apresentaram valores acima do proposto pelo autor para o fabricante Morelli, e para os dentes 21 e 22, a angulação foi maior para o fabricante Abzil. Na comparação dos valores de torque obtidos com os valores recomendados pelos fabricantes, a Unitek demonstrou maior fidedignidade no torque comparada às demais marcas. Conclui-se que as diferenças tanto de torque quanto de angulação quando comparados aos valores do autor e à prescrição dos fabricantes, se enquadram dentro de um grau de tolerância preconizada por um órgão regulador de peças ortodônticas alemãs.

ESTUDO COMPARATIVO DAS ANGULAÇÕES E TORQUES DE BRAQUETES DE DIFERENTES MARCAS COMERCIAIS

O objetivo deste estudo foi comparar as angulações e torques de braquetes de marcas comerciais distintas em relação à prescrição de Roth e também em relação aos valores preconizados pelo fabricante. Foram utilizados 150 braquetes metálicos de aço inoxidável, de caninos e incisivos superiores na respectiva prescrição, avaliadas por meio de um perfilômetro. Após a coleta dos dados e aplicação do tratamento estatístico, os resultados demonstraram que os valores de torque obtidos com a prescrição de Roth foram semelhantes entre os fabricantes. Na angulação, os caninos superiores apresentaram valores acima do proposto pelo autor para o fabricante Morelli, e para os dentes 21 e 22, a angulação foi maior para o fabricante Abzil. Na comparação dos valores de torque obtidos com os valores recomendados pelos fabricantes, a Unitek demonstrou maior fidedignidade no torque comparada às demais marcas. Conclui-se que as diferenças tanto de torque quanto de angulação quando comparados aos valores do autor e à prescrição dos fabricantes, se enquadram dentro de um grau de tolerância preconizada por um órgão regulador de peças ortodônticas alemãs.

Nanomateriais luminescentes de terras raras utilizando complexos de benzenotricarboxilatos como precursores

O material Y2O3:Eu3+ vem sendo usado comercialmente como luminóforo vermelho desde da década de 1960, em uma grande variedade de aplicações devido ao seu elevado rendimento quântico (próximo de 100 %), elevada pureza de cor e boa estabilidade. Portanto, este trabalho propõe um novo método de síntese baseado nos complexos benzenotricarboxilatos (BTC) de terras raras trivalentes (RE3+) dopados com íons Eu3+. O objetivo principal é produzir materiais luminescente RE2O3:Eu3+ a temperatura mais baixa (500 °C) e em escala nanométrica. Os complexos precursores [RE(BTC):Eu3+] e [RE(TLA)·n(H2O):Eu3+], onde RE3+: Y, Gd e Lu; BTC: ácido trimésico (TMA) e ácido trimelítico (TLA) foram calcinados em diferentes temperaturas de 500 a 1000 °C, a fim de obter os materiais luminescentes RE2O3:Eu3+. Os complexos foram caracterizados por análise elementar de carbono e hidrogênio, analise térmica (TG), espectroscopia de absorção no infravermelho (FTIR), difração de raios-X - método do pó (XPD) e microscopia eletrônica de varredura (SEM). Todos os complexos são cristalinos e termo estáveis até 460 °C. Dados de fosforescência dos complexos de Y, Gd e Lu mostram que o nível T1 do aníon BTC3- tem energia acima do nível emissor 5D0 do íon Eu3+, indicando que os ligantes podem atuar como sensibilizadores de energia intramolecular. O estudo das propriedades fotoluminescentes dos complexos dopados foi baseado nos espectros de excitação e emissão e curvas de decaimento de luminescência. Ademais, foram determinados os parâmetros de intensidades experimentais (Ωλ), tempos de vida (τ), taxas de decaimentos radiativo (Arad) e não-radiativo (Anrad). Os materiais luminescentes RE2O3:Eu3+ foram sintetizados de forma bem sucedida por meio do método benzenotricarboxilatos calcinados a 500, 600, 700, 800, 900 e 1000 °C, apresentando alta homogeneidade química e controle de tamanho de cristalito. Os nanomateriais foram caracterizados pelas técnicas de FTIR, XPD SEM e TEM revelando a obtenção dos materiais C-RE2O3:Eu3+ mesmo a 500 °C. Os dados de XPD dos materiais confirmaram um aumento do tamanho dos cristalitos de 5 até 52 nm (equação de Scherrer) de em função da temperatura de calcinação de 500 a 1000 °C, respectivamente, corroborados pelas técnicas de SEM e TEM. Os espectros de emissão de RE2O3:Eu3+ mostram uma banda larga atribuída a transição interconfiguracional de transferência de carga ligante-metal (LMCT) em 260 nm, i.e. O2-(2p)→Eu3+(4f6). Além disso, foram observadas linhas finas de absorção devido as transições intraconfiguracionais 4f do íon európio (7F0,1𔾹LJ; J: 0, 1, 2, 3 e 4), como esperado. As propriedades fotoluminescentes dos luminóforos foram baseadas nos espectros (excitação e emissão) e curvas de decaimento luminescente. Os parâmetros de intensidade experimental, tempos de vida, assim como as taxas de decaimentos radiativos e não radiativos foram calculados. As propriedades fotônicas dos nanomateriais são consistentes com o sítio de baixa simetria C2 ocupado pelo íon Eu3+ no C-RE2O3:Eu3+, produzindo emissão vermelha dominada pela transição hipersensível 5D0𔾻F2 do íon Eu3+ no sitio C2, ao invés do sítio centrossimétrico S6. Além disso, os nanomateriais Y2O3:Eu3+ exibem características espectroscópicas semelhantes e elevados valores de eficiência quântica (η~91 %), compatível com os luminóforos comerciais disponíveis no mercado. Este novo método pode ser utilizado para o desenvolvimento de novos nanomateriais contendo íons terras raras, assim como outros íons metálicos.