Novel Methods for Error Modeling and Parameter Identification of a Redundant Serial-Parallel Hybrid Robot

To obtain the desirable accuracy of a robot, there are two techniques available. The first option would be to make the robot match the nominal mathematic model. In other words, the manufacturing and assembling tolerances of every part would be extremely tight so that all of the various parameters would match the “design” or “nominal” values as closely as possible. This method can satisfy most of the accuracy requirements， but the cost would increase dramatically as the accuracy requirement increases. Alternatively, a more cost-effective solution is to build a manipulator with relaxed manufacturing and assembling tolerances. By modifying the mathematical model in the controller, the actual errors of the robot can be compensated. This is the essence of robot calibration. Simply put, robot calibration is the process of defining an appropriate error model and then identifying the various parameter errors that make the error model match the robot as closely as possible. This work focuses on kinematic calibration of a 10 degree-of-freedom (DOF) redundant serial-parallel hybrid robot. The robot consists of a 4-DOF serial mechanism and a 6-DOF hexapod parallel manipulator. The redundant 4-DOF serial structure is used to enlarge workspace and the 6-DOF hexapod manipulator is used to provide high load capabilities and stiffness for the whole structure. The main objective of the study is to develop a suitable calibration method to improve the accuracy of the redundant serial-parallel hybrid robot. To this end, a Denavit–Hartenberg (DH) hybrid error model and a Product-of-Exponential (POE) error model are developed for error modeling of the proposed robot. Furthermore, two kinds of global optimization methods, i.e. the differential-evolution (DE) algorithm and the Markov Chain Monte Carlo (MCMC) algorithm, are employed to identify the parameter errors of the derived error model. A measurement method based on a 3-2-1 wire-based pose estimation system is proposed and implemented in a Solidworks environment to simulate the real experimental validations. Numerical simulations and Solidworks prototype-model validations are carried out on the hybrid robot to verify the effectiveness, accuracy and robustness of the calibration algorithms.

Tuusulanjoen ja Palojoen vesistöalueet : Suojavyöhykkeiden ja kosteikkojen yleissuunnitelma

Suojavyöhykkeiden ja maatalouskosteikkojen yleissuunnitelma Tuusulanjoen ja Palojoen valuma-alueella tehtiin kesällä ja syksyllä 2012. Työssä päivitettiin aikaisemmat suojavyöhykesuositukset ja etsittiin uusia. Samalla etsittiin sopivia paikkoja kosteikoille. Suojavyöhyketarvetta vesistöjen varsien pelloilla todettiin olevan yhteensä lähes 46 kilometrin matkalla. Suurin osa suojavyöhyketarpeesta sijoittuu Palojoen varteen. Suojavyöhykkeeksi suositeltavia pohjavesialueen peltoja on 133 hehtaaria ja tulvapeltoja on noin sata hehtaaria. Suunnitelmaan sisältyy yhteensä 40 kosteikkopaikkaa, yhteisalaltaan noin 36 hehtaaria. Kosteikkoehdotuksista 18 sijaitsee Palojoen valuma-alueella, yhdeksän Tuusulanjokilaaksossa ja 13 Tuusulanjärven valuma-alueella. Suuri osa kohteista sijaitsee pienempien ojien ja norojen notkelmissa, joissa kosteikko voidaan perustaa patoamalla. Kosteikoista 35 on sellaisia, jotka voidaan perustaa ei-tuotannollisten investointien tuella. Yleissuunnitelman tavoitteena on innostaa viljelijöitä vesiensuojelutoimiin – perustamaan suojavyöhykkeitä ja kosteikkoja. Toimenpiteiden toteuttaminen on maanomistajille vapaaehtoista. Suunnitelman tietoja voidaan käyttää yksityiskohtaisen suunnittelun tukena haettaessa ei-tuotannollista investointitukea, maatalouden ympäristötukea tai muuta rahoitusta kohteiden toteuttamiseen. Suunnitelma perustuu kohteiden maastoinventointeihin. Maastokäyntien kohteet valittiin karttatarkastelun sekä eri tahoilta saatujen vihjeiden ja tietojen perusteella. Paikkatietoaineiston luominen oli tulosten käsittelyssä merkittävässä asemassa. Paikkatietojen avulla voitiin laskea mm. kohteiden pinta-alat ja kosteikkojen osalta valuma-alue ja kosteikon pinta-alan osuus valuma-alueesta. Raportissa kerrotaan asiaan liittyvää perustietoa alueesta ja vesistöistä. Tietoa tarjotaan suojavyöhykkeiden ja kosteikkojen perustamisesta ja hoidosta. Edellä mainittujen toimien mahdollisia rahoituslähteitä ja rahoituksen ehtoja esitellään.

Viisas liikkuminen luo hyvinvointia : Hämeenlinnan seudun kestävän ja turvallisen liikkumisen suunnitelma EKOLIITU

Hämeenlinnan seudun kestävän ja turvallisen liikkumisen suunnitelmassa (EKOLIITU) on päivitetty ja uudistettu vuonna 2000 laadittu Hämeenlinnan seudun liikenneturvallisuussuunnitelma. Suunnitelma on myös toiminut kehitysprojektina seudullisesta kestävän ja turvallisen liikkumisen suunnitelmasta ja suunnitteluprosessista. Hanke on toteutettu osana liikenne- ja viestintäministeriön ja Liikenneviraston rahoittamaa valtakunnallista liikkumisen ohjauksen ohjelmaa (LOHJELMA). EKOLIITU- suunnitelman tavoitteena on edistää nykyistä turvallisempaa, terveellisempää ja ympäristöystävällisempää liikkumista seudulla, Hattulassa, Hämeenlinnassa ja Janakkalassa. Suunnitelman tavoitteena on myös lisätä eri toimialojen tietoisuutta omista tehtävistään ja keinovalikoimastaan kestävän ja turvallisen liikkumisen edistämisessä. Liikenneturvallisuuden parantaminen ja liikenteen kasvihuonepäästöjen vähentäminen on jatkossa nähtävä entistä vahvemmin poikkihallinnollisena haasteena, ei ainoastaan teknisenä yhdyskuntarakenteeseen ja liikennejärjestelyihin liittyvänä kysymyksenä – vaikka näiden rooli merkittävä onkin. Myös ihmisten liikkumisen motiiveissa, asenteissa, tiedoissa ja taidoissa on tapahduttava muutosta. Yhteiskunnan tehtävänä on tehdä vastuulliset valinnat mahdollisimman helpoiksi ja houkutteleviksi. Yksilöiden vastuulla on puolestaan hyödyntää heille tarjotut mahdollisuudet muuttaa asumisen ja liikkumisen valintoja. Suunnitelmaraportissa esitetään laaja joukko toimenpiteitä, joiden toteuttamiseksi tarvitaan sekä julkisen sektorin – erityisesti kunnan eri toimialojen – että yksityisen ja kolmannen sektorin panostusta ja keskinäistä yhteistyötä. Suunnitelma sisältää myös ehdotuksen yhteistyön koordinoimiseksi sekä muut kriittiset toimenpiteet tämän suunnitelman jalkauttamiseksi ja toiminnan jatkuvuuden turvaamiseksi. Kestävän ja turvallisen liikkumisen tavoitteet ja esitetyt toimenpiteet voidaan saavuttaa vain, jos näkökulmat saadaan nivottua osaksi eri toimialoilla tehtävää työtä ja toiminnalle saadaan kuntapäättäjien hyväksyntä ja tarpeelliset resurssit. Tämä puolestaan edellyttää toiminnan monien vaikutusten ja laajojen hyötyjen ymmärtämistä.

Multibody Simulation Model of the Roller Test Rig

Multibody simulation model of the roller test rig is presented in this work. The roller test rig consists of a paper machine’s tube roll supported with a hard bearing type balancing machine. The simulation model includes non-idealities that are measured from the physical structure. These non-idealities are the shell thickness variation of the roll and roundness errors of the shafts of the roll. These kinds of non-idealities are harmful since they can cause subharmonic resonances of the rotor system. In this case, the natural vibration mode of the rotor is excited when the rotation speed is a fraction of the natural frequency of the system. With the simulation model, the half critical resonance is studied in detail and a sensitivity analysis is performed by simulating several analyses with slightly different input parameters. The model is verified by comparing the simulation results with those obtained by measuring the real structure. Comparison shows that good accuracy is achieved, since equivalent responses are achieved within the error limit of the input parameters.

Role of the canonical transient receptor potential channel 2 (TRPC2) in thyroid cell function

Kalciumjonen reglerar flera processer i celler såsom transkribering av gener, celldelning, cellernas rörlighet och celldöd. Därför har cellerna utvecklat många mekanismer för att reglera den intracellulära kalciumkoncentrationen. Kalciumkanaler spelar en viktig roll i denna regleringsprocess. TRPC-kanalerna (eng. canonical transient receptor potential) är en familj av jonkanaler med sju medlemmar (TRPC1-7) vars regleringsmekanismer och fysiologiska roller är varierande. TRPC2-kanalens fysiologiska signifikans, samt hur kanalen regleras, är dåligt karakteriserad. För första gången, rapporterar vi närvaron av TRPC2 kanalen i råttans sköldkörtelceller samt primära sköldkörtelceller från råtta. Hos gnagare har TRPC2 antagits vara exklusivt uttryckt i det vomeronasala organet. För att undersöka den fysiologiska betydelsen av kanalen, har vi utvecklat stabila celler med nedreglerat TRPC2 (shTRPC2) m.h.a. shRNA-teknik. Nedreglering av TRPC2 resulterade i stora skillnader i flera viktiga cellulära funktioner och i regleringen av sköldkörtelcellernas cellsignalering. Nedreglering av TRPC2 orsakade minskad agonist-beroende frigivning av kalcium från det endoplasmatiska nätverket, samt minskat agonist-beroende inflöde av extracellulärt kalcium, men ökade det basala kalciuminflödet. Uttrycket av PKCβ1 och PKCδ, SERCA-aktiviteten och kalciumhalten i det endoplasmatiska nätverket minskade i shTRPC2 celler. Kommunikation mellan kalcium- och cAMP-signalering påvisades vara TRPC2-beroende, vilket visades reglera uttrycket av TSH-receptorn. Vi undersökte också betydelsen av TRPC2 kanalen i reglering av sköldkörtelcellers proliferation, migration, vidhäftning och invasion; processer som alla var dämpade i shTRPC2 celler. Samamnfattningsvis påvisade dessa resultat en ny och viktig fysiologisk betydelse för TRPC2 kanalerna.

Simulointi- ja ohjausjärjestelmän kehitys siltanosturiavusteiseen automaattivarastoon

Diplomityö tehtiin Konecranes Oyj:lle, joka on nostureita valmistava ja niille kunnossapitopalveluita tarjoava suomalainen pörssiyhtiö. Työn kuluessa suunniteltiin ja toteutettiin siltanosturiavusteisiin automaattivarastoihin soveltuva simulointiohjelmisto ja varastonohjausjärjestelmä. Työssä keskityttiin pääsääntöisesti paperirullavarastoihin, mutta suunnitteluvaiheessa otettiin huomioon myös muut Konecranesin tarjontaan kuuluvat automaattivarastotyypit kuten vaakarulla ja kontti. Simulointiohjelmistolla mallinnetaan automaattivarastossa tapahtuvia liikkeitä. Käyttäjä pystyy näkemään nostureiden ja muiden varastossa olevien komponenttien liikkeet 3D- muotoisena simulaattorin käyttöliittymästä. Simulaattorin tavoitteena on helpottaa automaattivaraston suunnittelua ja nopeuttaa sen käyttöönottoa, sekä toimia myös vakuuttavana myyntityökaluna asiakaskontakteissa. Varastonohjausjärjestelmä tekee päätökset varaston tapahtumista ja ohjaa mm. nostureiden toimintaa. Diplomityön päämääränä oli perehtyä tarkasti nykyisen varastonohjausjärjestelmän toimintaan, kehittää uusi ratkaisumalli puutteiden sekä toiveiden perusteella ja lopulta osoittaa ratkaisumallin toimivuus ohjelmoimalla esittelyversio simulaattorista ja varastonohjausjärjestelmästä. Samaa varastonohjausjärjestelmää on määrä käyttää simulaattorissa ja tulevaisuudessa todellisen varaston ohjaamisessa. Asetetuista vaatimuksista johtuen järjestelmästä suunniteltiin mahdollisimman mukautuva. Työn lopputuloksena saatiin perusominaisuudet kattava 3D-simulaattori ja siihen liitetty varastonohjausjärjestelmä. Toteutuksen avulla oli mahdollista osoittaa ratkaisumallin toimivuus sekä esitellä ideaa laajamittaisemmin. Diplomityön kuluessa saatiin nykyisestä järjestelmästä kattavat tiedot ja pystyttiin määräämään suunta, kuinka kehitystyötä jatketaan.

Telan ja nuohoimen kunnossapitopalveluiden kehittämisvaihtoehdot: kannattavuus ja markkinat

The purpose of this thesis was to find possible development options for roll and sootblower maintenance services in an industrial maintenance company. In addi-tion company wanted to know the size of the maintenance market in both of these services and what services it should offer to markets. Research method of this work was case-study and research approach was mainly analytical but it also had some features of constructive approach. This thesis consists of theoretical literature review and empirical case-study. Theoretical part of this thesis included theories about strategic planning of maintenance, service production, customer value, profitability and methods to analyze company’s current environment. Strategic maintenance elements, service concept and aspects of customer value were found to plan and develop maintenance services. The result of the empirical part of this thesis was that problems in roll maintenance were narrowed down to organization of mainte-nance services and in sootblower maintenance services problems were narrowed down to maintenance methods. Based on this scope four development options were formed which of all turned out to be profitable. Market size for roll and maintenance services in Eastern Finland was determined and recommendations of services, which company should offer to these markets, were given.

Perspectives on narrative discourse markers : focus on Old English þa

Ett element som har intresserat forskarna av fornengelska sedan början av filologiska studier är adverbet þa ’då’, som är högfrekvent i många berättande texter. Utöver ordföjldsregeln enligt vilken satsinitialt þa följs av omvänd ordföljd, finns det redan tidigt kommentarer om användningen av þa för emfas, livlighet och konnektivitet. Även om sådana karakteriseringar tar den textuella kontexten i beaktande, är deras fokus inte på diskursfunktioner utan på satsgrammatik. Denna avhandling betraktar användningen av þa från diskursstrukturens perspektiv och undersöker dess funktioner i markeringen av berättelsens huvudlinje (eng. grounding), kohesiva kontinuiter (eng. continuities), samt vändpunkter och spänning (eng. peak, tension) i texten. I stället för att fokusera på bara en funktion som har associerats med þa, undersöks denna frekventa element från olika perspektiv. Genom både kvantitativa och kvalitativa analyser av narrativt material, visar de inkluderade delstudierna att detta ord spelar en viktig roll i struktureringen av fornengelska berättelser. Parallellt med kärnfunktionen att markera berättelsens huvudlinje, används þa i samspel med andra strukturerande element för att uttrycka den hierarkiska strukturen och spänning i berättelsen. Jämförelser med andra uttryck av temporal kontinuitet visar att þa skiljer sig från dem i sina användningsmönster, vilket vidare bekräftar dess status som en narrativ diskursmarkör.

Paper for printed electronics and functionality

Mass-produced paper electronics (large area organic printed electronics on paper-based substrates, “throw-away electronics”) has the potential to introduce the use of flexible electronic applications in everyday life. While paper manufacturing and printing have a long history, they were not developed with electronic applications in mind. Modifications to paper substrates and printing processes are required in order to obtain working electronic devices. This should be done while maintaining the high throughput of conventional printing techniques and the low cost and recyclability of paper. An understanding of the interactions between the functional materials, the printing process and the substrate are required for successful manufacturing of advanced devices on paper. Based on the understanding, a recyclable, multilayer-coated paper-based substrate that combines adequate barrier and printability properties for printed electronics and sensor applications was developed in this work. In this multilayer structure, a thin top-coating consisting of mineral pigments is coated on top of a dispersion-coated barrier layer. The top-coating provides well-controlled sorption properties through controlled thickness and porosity, thus enabling optimizing the printability of functional materials. The penetration of ink solvents and functional materials stops at the barrier layer, which not only improves the performance of the functional material but also eliminates potential fiber swelling and de-bonding that can occur when the solvents are allowed to penetrate into the base paper. The multi-layer coated paper under consideration in the current work consists of a pre-coating and a smoothing layer on which the barrier layer is deposited. Coated fine paper may also be used directly as basepaper, ensuring a smooth base for the barrier layer. The top layer is thin and smooth consisting of mineral pigments such as kaolin, precipitated calcium carbonate, silica or blends of these. All the materials in the coating structure have been chosen in order to maintain the recyclability and sustainability of the substrate. The substrate can be coated in steps, sequentially layer by layer, which requires detailed understanding and tuning of the wetting properties and topography of the barrier layer versus the surface tension of the top-coating. A cost competitive method for industrial scale production is the curtain coating technique allowing extremely thin top-coatings to be applied simultaneously with a closed and sealed barrier layer. The understanding of the interactions between functional materials formulated and applied on paper as inks, makes it possible to create a paper-based substrate that can be used to manufacture printed electronics-based devices and sensors on paper. The multitude of functional materials and their complex interactions make it challenging to draw general conclusions in this topic area. Inevitably, the results become partially specific to the device chosen and the materials needed in its manufacturing. Based on the results, it is clear that for inks based on dissolved or small size functional materials, a barrier layer is beneficial and ensures the functionality of the printed material in a device. The required active barrier life time depends on the solvents or analytes used and their volatility. High aspect ratio mineral pigments, which create tortuous pathways and physical barriers within the barrier layer limit the penetration of solvents used in functional inks. The surface pore volume and pore size can be optimized for a given printing process and ink through a choice of pigment type and coating layer thickness. However, when manufacturing multilayer functional devices, such as transistors, which consist of several printed layers, compromises have to be made. E.g., while a thick and porous top-coating is preferable for printing of source and drain electrodes with a silver particle ink, a thinner and less absorbing surface is required to form a functional semiconducting layer. With the multilayer coating structure concept developed in this work, it was possible to make the paper substrate suitable for printed functionality. The possibility of printing functional devices, such as transistors, sensors and pixels in a roll-to-roll process on paper is demonstrated which may enable introducing paper for use in disposable “onetime use” or “throwaway” electronics and sensors, such as lab-on-strip devices for various analyses, consumer packages equipped with product quality sensors or remote tracking devices.

A high frequency electronic transducer for multiphase flow measurements

This paper describes an electronic transducer for multiphase flow measurement. Its high sensitivity, good signal to noise ratio and accuracy are achieved through an electrical impedance sensor with a special guard technique. The transducer consists of a wide bandwidth and high slew rate differentiator where the lead inductance and stray capacitance effects are compensated. The sensor edge effect is eliminated by using a guard electrode based on the virtual ground potential of the operational amplifier. A theoretical modeling and a calibration method are also presented. The results obtained seem to confirm the validity of the proposed technique.

Advances in modelling of mechatronic systems: the toolset FASIM_C++ for the simulation of vehicle dynamics

The increasing complexity of controller systems, applied in modern passenger cars, requires adequate simulation tools. The toolset FASIM_C++, described in the following, uses complex vehicle models in three-dimensional vehicle dynamics simulation. The structure of the implemented dynamic models and the generation of the equations of motion applying the method of kinematic differentials is explained briefly. After a short introduction in methods of event handling, several vehicle models and applications like controller development, roll-over simulation and real-time-simulation are explained. Finally some simulation results are presented.

Rocket tracking and decoupling eigenstructure control law

A control law was designed for a satellite launcher ( rocket ) vehicle using eigenstructure assignment in order that the vehicle tracks a reference attitude and also to decouple the yaw response from roll and pitch manoeuvres and to decouple the pitch response from roll and yaw manoeuvres. The design was based on a complete linear coupled model obtained from the complete vehicle non linear model by linearization at each trajectory point. After all, the design was assessed with the vehicle time varying non-linear model showing a good performance and robustness. The used design method is explained and a case study for the Brazilian satellite launcher ( VLS Rocket ) is reported.

A Test Bed Applied Mobile Robot Navigation

It is presented a test bed applied to studies on dynamics, control, and navigation of mobile robots. A cargo ship scale model was chosen, which can be radio-controlled or operated autonomously through an embedded control system. A control program, which manages on board mission execution, is implemented on a microcontroller. Navigation is based on an electronic compass, which includes automatic compensation for pitch and roll motions. Heading control loop is based on this sensor, and on a rudder positioning system. A propulsion control system is also implemented. Typical manoeuvres as the turning test and "zig-zag", were implemented and tested. They are included on a manoeuvre library, and can be accessed independently or in combined modes. The embedded system is also in charge of signal acquisition and storing during the missions. It is possible to analyse experiments on identification of ship dynamics, control, and navigation, through the data transferred to a PC by serial communication. Navigation is going to be improved by including inertial sensors on board, and a DGPS. Preliminary tests are aimed to ship identification, and manoeuvrability, using free model tests. Future steps include extending this system for developing other mobile robots as, ROVs, AUVs, and aerial vehicles.

Structure-related magnetic fabric studies : implications for deformed and undeformed Precambrian rocks

The aim of this thesis research was to gain a better understanding of the emplacement of rapakivi granite intrusions, as well as the emplacement of gold-bearing hydrothermal fluids in structurally controlled mineralizations. Based on investigations of the magnetic fabric, the internal structures could be analysed and the intrusion mechanisms for rapakivi granite intrusions and respectively different deformation stages within gold-bearing shear and fault zones identified. Aeromagnetic images revealed circular structures within the rapakivi granite batholiths of Wiborg, Vehmaa and Åland. These circular structures represent intrusions that eventually build up these large batholiths. The rapakivi granite intrusions of Vehmaa, Ruotsinpyhtää within the Wiborg batholith and Saltvik intrusions within the Åland batholith all show bimodal magnetic susceptibilities with paramagnetic and ferromagnetic components. The distribution of the bimodality is related to different magma batches of the studied intrusions. The anisotropy of magnetic susceptibility (AMS) reveals internal structures that cannot be studied macroscopically or by microscope. The Ruotsinpyhtää and Vehmaa intrusions represent similar intrusion geometries, with gently to moderately outward dipping magnetic foliations. In the case of Vehmaa, the magnetic lineations are gently plunging and trend in the directions of the slightly elongated intrusion. The magnetic lineations represent magma flow. The shapes of the AMS ellipsoids are also more planar (oblate) in the central part of the intrusion, whereas they become more linear (prolate) near the margin. These AMS results, together with field observations, indicate that the main intrusion mechanism has involved the subsidence of older blocks with successive intrusion of fractionated magma during repeated cauldron subsidence. The Saltvik area within the Åland batholith consists of a number of smaller elliptical intrusions of different rapakivi types forming a multiple intrusive complex. The magnetic fabric shows a general westward dipping of the pyterlite and eastward dipping of the contiguous even-grained rapakivi granite, which indicates a central inflow of magma batches towards the east and west resulting from a laccolitic emplacement of magma batches, while the main mechanism for space creation was derived from subsidence. The magnetic fabric of structurally controlled gold potential shear and fault zones in Jokisivu, Satulinmäki and Koijärvi was investigated in order to describe the internal structures and define the deformation history and emplacement of hydrothermal fluids. A further aim of the research was to combine AMS studies with palaeomagnetic methods to constrain the timing for the shearing event relative to the precipitation of ferromagnetic minerals and gold. All of the studied formations are dominated by monoclinic pyrrhotite. The AMS directions generally follow the tectonic structures within the formations. However, internal variations in the AMS direction as well as the shapes of the AMS ellipsoids are observed within the shear zones. In Jokisivu and Satulinmäki in particular, the magnetic signatures of the shear zone core differ from the margins. Furthermore, the shape of the magnetic fabric in the shear zone core of Jokisivu is dominated by oblate shapes, whereas the margins exhibit prolate shapes. These variations indicate a later effect of the hydrothermal fluids on the general shear event. The palaeo-magnetic results reveal a deflection from the original Svecofennian age geomagnetic direction. These results, coupled with correlations between the orientation of the NRM vectors and the magnetic and rock fabrics, imply that the gold-rich hydrothermal fluids were emplaced pre/syntectonically during the late stages of the Svecofennian orogeny.

Quaestio nostro saeculo inusitata : русское православие в тезисах Йоханнеса Ботвиди “Христиане ли Московиты?” (1620)

Den svenska pastorn Johannes Botvidi (1575-1635) försvarade år 1620 sitt verk Theses de quaestione, utrum Moschovitae sint Christiani (”Är Moskoviterna Kristna?”) vid en allmän disputation som ägde rum vid Akademin i Uppsala. Trots att Botvidis teser är centrala för den protestantiska synen på den ryska ortodoxin vid denna tid har verket inte studerats i detalj. Jag har läst Botvidis verk som en text där olika för tiden aktuella diskurser kommer till uttryck och där innehållet fokuseras ur olika synvinklar. Centrala för Botvidis teser är följande diskurser: i början av 1600-talet har i Europa redan etablerats en syn på moskoviten som den Andre, om vilken man berättar ”enligt vissa mönster”; en protestantisk kritik av ortodoxin har uppstått som en del av en bredare religiös diskurs; i stormakten Sverige uppfattar man sig ha en ny roll som ledare för den protestantiska världen med åtföljande ideologi och retorik; den skolastiska disputationen förutsätter en metod och retorik som i Botvidis teser har till syfte att ge auktoritet åt den svenska teologin. Min metod att studera Botvidis text försiggår således i ett diskurs-perspektiv, där språkliga strukturer och retoriska strategier inbyggda i texten tolkas inom ramen för den relevanta diskursen. Genom denna metod närmar jag mig målet för min utforskning – att förstå inte bara betydelsen av Botvidis text om moskoviternas religion utan också meningen med själva disputationen. Botvidis teser kontextualiseras i sin tid, vilket ger oss insikter i hur ett kulturmedvetande fungerar. Texten ”Är Moskoviterna Kristna?” framstår som ett mångfasetterat dokument som svarar på fler frågor än den som ställs i rubriken. Spännande i Botvidis text är också hur teologen Botvidi genom den medeltida skolastikens metoder lägger grunden för en toleransdiskurs.