Description of a robotics-oriented relational positioning methodology

This paper presents a relational positioning methodology for flexibly and intuitively specifying offline programmed robot tasks, as well as for assisting the execution of teleoperated tasks demanding precise movements.In relational positioning, the movements of an object can be restricted totally or partially by specifying its allowed positions in terms of a set of geometric constraints. These allowed positions are found by means of a 3D sequential geometric constraint solver called PMF – Positioning Mobile with respect to Fixed. PMF exploits the fact that in a set of geometric constraints, the rotational component can often be separated from the translational one and solved independently.

Sistema automàtic d'aprenentatge de preferències personals sobre notícies classificades en seccions i definides per paraules clau

Entrar a una pàgina web de continguts i trobar a l'instant allò que et ve de gust llegir, escoltar o veure en aquell precís instant és un dels somnis de molts internautes. Aquest projecte ha tingut com a objectiu dissenyar un prototip de sistema d'aprenentatge automàtic que va en aquesta línia, dins les possibilitats d'un projecte de final de carrera d'Enginyeria en Informàtica. El programa desenvolupat treballa sobre una mostra de documents classificats en una secció principal i definits per paraules clau. Està pensat per ser vàlid per a qualsevol repositori de dades però s'ha aplicat a un cas concret, l'aprenentatge de gustos sobre notícies del diari britànic 'The Guardian'. L'algoritme té un perfil ideal que modela el cervell d'un lector i un perfil evolutiu, que comença de zero i va aprenent a mesura que l'usuari va consumint notícies. L'aprenentatge s'ha aconseguit fent una simulació d'aquestes tries en dos corpus de notícies d'uns 6.000 articles cadascun. En cada iteració, l'algorisme té en compte un petit grup notícies, a les quals s'assignen dues valoracions, una d'acord amb el perfil ideal i una altra segons el perfil evolutiu. La diferència entre les dues seleccions és la que ens dóna informació per a l'aprenentatge, que s'ha abordat amb dues estratègies. L'aprenentatge online fa una petita variació al perfil evolutiu després de cada tria, mentre que l'offline s'espera a tenir més dades per trobar patrons de conducta i poder fer modificacions més de més magnitud. Després de diverses proves, s'ha comprovat que s'aconsegueix reduir la distància entre valoracions de les seccions principals i tags, comparant el perfil ideal i l'evolutiu abans i després de l'execució de l'algorisme d'aprenentatge.

Some of the challenges and experiences of formal education in a Mobile-Centric Society (MCS) = Algunos retos y experiencias de la educación formal en la Sociedad Móvil-Céntrica (SMC)

The aim of the paper is to describe some of the challenges faced by schools, or by formal education in general, as a consequence of today"s mobilecentric society (henceforth MCS), the term we will use to denote the new, networked learning ecology that has arisen from the massive penetration of digital media in everyday life. After revisiting some of the ideas of McLuhan and Vygotsky in the light of this new technological scenario, we describe five traits of the MCS and the challenges illustrated through educational practices that we believe schools will face if they wish to preserve their function of individualization and socialization. We believe that despite the emergence of the MCS, the main function of the school is still to provide the"box of tools" (a set of psychological instruments, such as reading, writing, mathematical notation, digital literacy, etc.) that enables people to develop their learning skills and life projects and to become part of communities and groups. However, the complexity and mobility of the new learning environments means that the position held by schools needs to be reevaluated in the face of the informal learning paths and experiences both online and offline to which learners now have access. We also need to reevaluate the meaning of the school itself as an institution and the model of learner it should be training

A fruticultura como alternativa para a produção familiar no âmbito do Pronaf nos municípios de Campos dos Goytacazes e São Francisco do Itabapoana - RJ

O trabalho analisa a importância do cultivo de frutas como alternativa para o aumento de renda da agricultura familiar, no contexto dos financiamentos concedidos pelo PRONAF. Os resultados evidenciaram que o recurso financeiro foi a variável que mais limitou a escolha dos agricultores. Maracujá, goiaba e pinha foram identificadas como as melhores alternativas econômicas para os produtores familiares da região. A análise permitiu concluir que a concessão do crédito, pelo PRONAF, contribui para a melhor utilização dos recursos, para a obtenção de maior renda, bem como para a geração de empregos.

Caracterização fenológica de variedades do tipo Murcott em três porta-enxertos

O estudo do desenvolvimento das plantas relacionado com as condições climáticas de uma região permite a elaboração de modelos de previsão que podem ser úteis na programação de colheita. Esses modelos possibilitam prever o início da safra e a duração dos diferentes períodos fenológicos das plantas, assim como auxilia no manejo de práticas agrícolas. Esta pesquisa teve como objetivo estudar variedades de tangerinas do tipo Murcott enxertadas em diferentes porta-enxertos, avaliando a resposta fenológica de cada uma delas em função do acúmulo de graus-dia. O experimento foi conduzido no Centro Avançado de Pesquisa Tecnológica do Agronegócio de Citros Sylvio Moreira/IAC, localizado na cidade de Cordeirópolis-SP, durante a safra 2003-2004. O delineamento utilizado foi o de blocos casualisados e esquema fatorial 5 (variedades copas) x 3 (porta-enxertos), com 4 repetições, com uma planta por parcela. As variedades estudadas foram Thomas, Szuwinkon, Szuwinkon x Szinkon-Tizon e Sul da África, tendo como testemunha o tangor Murcott. Essas copas foram enxertadas em limoeiro Cravo, tangerineira Sunki e citrumeleiro Swingle, e plantadas em 1995. Para a caracterização fenológica, foram atribuídas notas de uma escala elaborada para os estádios fenológicos, desde o pré-florescimento até a maturação fisiológica dos frutos, determinando as datas de ocorrência das fases reprodutivas das plantas. Com isso, calculou-se o acúmulo de graus-dia para os subperíodos fenológicos. Pelas características das combinações, existem diferenças nas respostas das plantas, onde: a) o acúmulo de graus-dia, da antese até ratio 12, variou de 2.272 GD a 2.836 GD, sendo que as tangerinas Szuwinkon, Szuwinkon x Szinkon-Tizon e Sul da África obtiveram os menores valores (» 2.318 GD), a Murcott cerca de 2.462 GD e a tangerina Thomas os maiores valores (» 2.791 GD); foram observadas diferenças de 20 dias do florescimento até ratio 12, dependendo da combinação copa/porta-enxerto.

Comportamento espacial de variáveis agronômicas da maçã 'Fuji' durante dois anos de observações no planalto serrano de Santa Catarina

A Agricultura de Precisão (AP) provê ferramenta útil para avaliação de risco agrícola em frutíferas e programação racional de suas práticas. Este trabalho objetivou avaliar o comportamento espacial do peso de frutos por planta (PP), número de frutos por planta (NF), peso médio de frutos por planta (PMF), em dois anos de observações, safras 2004 e 2005. A 'Fuji' foi selecionada em uma fazenda de produção comercial no Município de São Joaquim-SC. Os dados foram importados para o sistema de informação geográfica (SIG) SPRING, onde se efetuaram krigagens para a obtenção dos mapas de variabilidade espacial. Para a safra de 2005, ocorreu um período de estiagem que influenciou na produção, havendo uma redução nos valores médios de PP e NF em relação ao ano anterior. Já PMF apresentou um acréscimo. Em 2005, a variação dos valores de PP e NF demonstrou correlação inversa com o relevo. A análise geoestatística possibilitou modelar o comportamento espacial das variáveis analisadas na área experimental. O SIG utilizado mostrou-se satisfatório para as análises efetuadas.

SOSoW : SOS Over Wireless, l'APP que ajuda a localitzar-te

SOSoW (SOS Over Wireless) és una aplicació Android que ajuda a ser localitzat en situacions d'emergència extremes, fent ús únicament dels propis sensors de l'smartphone i sense necessitat d'internet ("offline").

Medida indireta da clorofila e sua relação com o manejo da adubação nitrogenada em plantas cítricas fertirrigadas

O planejamento da programação nutricional na citricultura requer a avaliação da disponibilidade de nutrientes através de análises de solo e folha, e também leva em consideração a expectativa de produtividade e a exportação de nutrientes pela colheita. A disponibilidade de nitrogênio (N) não tem sido eficientemente avaliada através de análises do solo e, em algumas áreas de cultivo de plantas cítricas, o N-foliar vem sendo empregado como guia para recomendação de N. O objetivo deste estudo foi avaliar a sensibilidade da medida indireta da clorofila como um método de monitoramento dos níveis de N em plantas cítricas. Para isso, um trabalho experimental de campo foi conduzido em Reginópolis-SP, durante dois anos, com as variedades de copa Valência e Hamlim, ambas sobre porta-enxerto citrumelo Swingle. Os tratamentos consistiram em cinco doses de N aplicadas via fertirrigação: 0; 35; 70; 140 e 280 kg ha-1 de N, na forma de nitrato de amônio. Todas as parcelas foram devidamente fertilizadas com fósforo, potássio e micronutrientes também através da fertirrigação. A medida indireta da clorofila foi avaliada pelo clorofilômetro, modelo SPAD-502, em folhas recém-maduras (3ª e 4ª folhas), nos quatro quadrantes, e na altura mediana da planta. As mesmas folhas foram utilizadas para a determinação do teor de N-foliar. As medidas de leitura SPAD e o teor de N na folha apresentaram respostas quadráticas às doses de N aplicadas. Correlação de 0,95 (p < 0,05) foi observada entre a medida indireta da clorofila e o teor de N foliar. Durante os estádios de desenvolvimento da cultura, os valores médios de leitura SPAD variaram em 11 unidades, e os teores médios de N foliar, em 5 unidades (g kg-1). Leituras SPAD abaixo de 70 e acima de 75 estiveram relacionadas, respectivamente, com plantas muito responsivas e não responsivas a N, enquanto plantas com leituras intermediárias devem ser adubadas com doses de N próximas daquelas extraídas com a colheita. Baseado em duas safras completas, conclui-se que a medida indireta da clorofila pode ser empregada como ferramenta rápida e não destrutiva no monitoramento e na avaliação da disponibilidade de N em plantas cítricas

Voimalaitoksen tasemallinnus kunnonvalvonnassa

Diplomityössä mallinnettiin Vattenfallin Myllykosken vastapainevoimalaitos staattisella voimalaitossimulaattoriohjelmalla. Mallinnuksessa käytettiin PROSIM simulaattorioh-jelmaa, jolla on mahdollista suorittaa taselaskentaa sekä online että offline tilassa. Laaditun mallin avulla suoritettiin voimalaitoksen offline simulointia erilaisissa ajotilanteissa. Simulointitulosten avulla suoritettiin voimalaitoksen kokonaishyötysuhteen ja höyryn tuotantokustannusten tarkastelua. Tarkastelun avulla pyrittiin saavuttamaan voimalaitoksen taloudellisin ajotapa kaikissa tarkastelutilanteissa. Lisäksi työssä määritettiin laadittuun voimalaitosmalliin perustuvan kunnonvalvontajärjestelmän laajuus. Järjestelmä hyödyntää PROSIM:n online simulointia sekä automaatiojärjestelmän reaaliaikaisia prosessimittauksia. Kunnonvalvontajärjestelmän (CMS Condition Monitoring System) avulla voidaan suorittaa prosessin optimointia reaaliajassa. Lisäksi järjestelmän avulla voidaan suorittaa voimalaitostaseen raportointia ja seurata voimalaitoskomponenttien toiminnan heikkenemistä. Kunnonvalvontajärjestelmän laajuuden määrittämiseksi rajattiin järjestelmään syötettävät kustannustekijät, kunnonseurantaan asetettavat komponentit ja taselaskennassa käytettävät mittaukset.

DSA-elektrodien testaaminen kulumisen arvioimiseksi

Työn tavoitteena oli tutkia eri mittausmenetelmillä metallipinnoitettujen elektrodien kulumista kulumiskokeiden aikana. Mittausmenetelminä olivat käytössä syklinen voltammetria, polarisaatiokäyrän määritys ja sähkökemiallinen impedanssispektrometria, jotka olivat offline-mittausmenetelmiä. Näiden menetelmien avulla pystyttiin seuraamaan yksittäisten elektrodien kulumista ajon aikana. Elektrodin pinnoitteen alkuaineiden pitoisuuksia tutkittiin myös elektronimikroskoopin röntgenspektrometrin avulla. Työn aikana tehdyissä kulumiskokeista havaittiin elektrodin kuluvan sitä nopeammin mitä suurempi on virrantiheys. Työssä tehtyjen elektronimikroskooppikokeiden avulla havaittiin, että harvinaisten metallien seostaminen pinnoitteeseen pidentää metallipinnoitetun elektrodin käyttöikää. Syklisen voltammetrian avulla pystyttiin seuraamaan elektrodin pinta-alan muuttumista ajon aikana. Työssä käytettyjen kulumiskokeiden avulla ei suoranaisesti pystytty määrittämään elektrodin jäljellä olevaa elinikää.

On the Analysis and Control of a Linear Synchronous Servomotor with a Flexible Load

Industry's growing need for higher productivity is placing new demands on mechanisms connected with electrical motors, because these can easily lead to vibration problems due to fast dynamics. Furthermore, the nonlinear effects caused by a motor frequently reduce servo stability, which diminishes the controller's ability to predict and maintain speed. Hence, the flexibility of a mechanism and its control has become an important area of research. The basic approach in control system engineering is to assume that the mechanism connected to a motor is rigid, so that vibrations in the tool mechanism, reel, gripper or any apparatus connected to the motor are not taken into account. This might reduce the ability of the machine system to carry out its assignment and shorten the lifetime of the equipment. Nonetheless, it is usually more important to know how the mechanism, or in other words the load on the motor, behaves. A nonlinear load control method for a permanent magnet linear synchronous motor is developed and implemented in the thesis. The purpose of the controller is to track a flexible load to the desired velocity reference as fast as possible and without awkward oscillations. The control method is based on an adaptive backstepping algorithm with its stability ensured by the Lyapunov stability theorem. As a reference controller for the backstepping method, a hybrid neural controller is introduced in which the linear motor itself is controlled by a conventional PI velocity controller and the vibration of the associated flexible mechanism is suppressed from an outer control loop using a compensation signal from a multilayer perceptron network. To avoid the local minimum problem entailed in neural networks, the initial weights are searched for offline by means of a differential evolution algorithm. The states of a mechanical system for controllers are estimated using the Kalman filter. The theoretical results obtained from the control design are validated with the lumped mass model for a mechanism. Generalization of the mechanism allows the methods derived here to be widely implemented in machine automation. The control algorithms are first designed in a specially introduced nonlinear simulation model and then implemented in the physical linear motor using a DSP (Digital Signal Processor) application. The measurements prove that both controllers are capable of suppressing vibration, but that the backstepping method is superior to others due to its accuracy of response and stability properties.

Análise retrospectiva das urografias excretoras em um serviço de radiologia de um hospital geral

OBJETIVO: Fazer uma revisão de 225 exames de urografia excretora, analisando estatisticamente as principais alterações relacionadas com o trato urinário, e reafirmar a utilidade do método. MATERIAIS E MÉTODOS: Estudo retrospectivo e descritivo realizado a partir de levantamento de 225 exames de urografia excretora realizados no período de 2/1/2002 a 29/11/2002, no Serviço de Radiologia do Hospital Santa Cruz da Beneficência Portuguesa de Niterói. RESULTADOS: Do total de 225 exames, 173 (76,9%) apresentaram alterações radiológicas (anatômicas, congênitas, adquiridas, funcionais, relacionadas a litíase, cirurgias e outros) e 52 (23,1%) foram normais. A alteração mais freqüente foi a urolitíase (35,9%), seguida da dilatação do sistema pielocalicial (9,9%). Observamos que 110 (48,9%) eram pacientes do sexo masculino e 115 (51,1%), do sexo feminino. O paciente mais jovem tinha apenas dois meses de idade e o mais idoso, 84 anos. CONCLUSÃO: Apesar do advento de novas técnicas diagnósticas como o ultra-som, a tomografia computadorizada e a ressonância magnética, a urografia excretora continua tendo importante papel diagnóstico, além de constituir excelente ferramenta de auxílio à programação cirúrgica do urologista.

Ferramentas para visualização de imagens médicas em hospital universitário

OBJETIVO: Apresentar a implementação de "toolkits" para visualização de imagens médicas no padrão DICOM e fazer uma revisão dos fundamentos e características deste padrão. É apresentado o VDTApplication para visualização das imagens locais e remotas, e o VDTApplet, que possibilita a visualização das imagens utilizando um navegador. MATERIAIS E MÉTODOS: Os "toolkits" foram implementados utilizando a linguagem de programação Java. Para seu desenvolvimento foram consideradas as variações do padrão DICOM, tornando-o um sistema genérico, capaz de ler e abrir imagens geradas por diferentes modalidades de diversos fabricantes. As ferramentas foram avaliadas qualitativamente por médicos, considerando a interface do sistema, a qualidade das imagens e o ajuste da imagem. RESULTADOS: A avaliação foi feita com base em conceitos de 1 (muito ruim) a 5 (muito bom) para cada item, sendo os resultados: 5 para interface do sistema, 4 para qualidade das imagens e 3 para ajuste da imagem. Baseando-se nos conceitos obtidos pode-se classificar as ferramentas como boas. CONCLUSÃO: As ferramentas são práticas, amigáveis e deverão ser incorporadas ao projeto PACS ("picture archiving and communication system") do Hospital das Clínicas da Faculdade de Medicina de Ribeirão Preto - Universidade de São Paulo.

Integração RIS/PACS no Hospital das Clínicas de Ribeirão Preto: uma solução baseada em "web"

OBJETIVO: Integração dos Sistemas de Informação em Radiologia (RIS - "Radiology Information System") e de Arquivamento e Comunicação de Imagens (PACS - "Picture Archiving and Communication System") no Serviço de Radiodiagnóstico do Hospital das Clínicas da Faculdade de Medicina de Ribeirão Preto da Universidade de São Paulo, para possibilitar a consulta remota de laudos e imagens associadas. MATERIAIS E MÉTODOS: A integração RIS/PACS implementada é feita em tempo real, no momento da consulta, utilizando tecnologias "web" e técnicas de programação para "intranet/internet". RESULTADOS: A aplicação "web" permite a consulta pela "intranet" do hospital dos laudos de exames e imagens associadas através de nome, sobrenome, número de registro hospitalar dos pacientes ou por modalidade, dentro de um determinado período. O visualizador possibilita que o usuário navegue pelas imagens, podendo realizar algumas funções básicas como "zoom", controle de brilho e contraste e visualização de imagens lado a lado. CONCLUSÃO: A integração RIS/PACS diminui o risco de inconsistências, através da redução do número de interfaces entre bases de dados com grande redundância de informação, proporcionando um ambiente de trabalho rápido e seguro para consulta de laudos radiológicos e visualização de imagens associadas.

Ressonância magnética de alta resolução espacial para estudo arterial periférico com aquisição segmentar e contínua: Mobitrak

O objetivo é apresentar uma técnica recente para a avaliação de obstruções arteriais dos membros inferiores por ressonância magnética em um único momento e com a utilização de dose dupla do meio de contraste paramagnético administrado de forma lenta através de bomba injetora. O método baseia-se em um "software" e "hardware" denominado Mobitrak, disponível nos aparelhos de alto campo de ressonância da Philips, que permite a avaliação de uma grande extensão vascular a partir de aquisições de alta resolução, segmentares e contínuas. A seqüência utilizada é um gradiente eco (FFE) que permite a programação de três segmentos simultaneamente, com pequena sobreposição nas intersecções desses segmentos. Essa seqüência dinâmica é obtida em duas fases, uma previamente ao contraste e outra durante a injeção lenta deste, com subtração do sinal dos tecidos adjacentes e reconstruções em 3D. O método apresenta vários benefícios, como: melhor visualização dos segmentos tibiofibulares, estudo de toda a aorta e o membro inferior em uma única visita do paciente, com baixo volume de meio de contraste.