Real-Time Visual SLAM Using Pre - Existing Floor Lines as Landmarks and a Single Camera

SANTANA, André M.; SANTIAGO, Gutemberg S.; MEDEIROS, Adelardo A. D. Real-Time Visual SLAM Using Pre-Existing Floor Lines as Landmarks and a Single Camera. In: CONGRESSO BRASILEIRO DE AUTOMÁTICA, 2008, Juiz de Fora, MG. Anais... Juiz de Fora: CBA, 2008.

A dyadic perspective on genito-pelvic pain : trauma antecedents and treatment effectiveness

La vestibulodynie provoquée (VP) est la forme la plus répandue de douleur génito-pelvienne/trouble de la pénétration et la cause la plus fréquente de douleur vaginale chez les femmes pré-ménopausées. Les femmes qui en souffrent rapportent plus de détresse psychologique ainsi qu’un fonctionnement sexuel appauvri, une diminution de la fréquence des activités sexuelles et du plaisir, et plus d’attitudes négatives à l’égard de la sexualité. Les recherches portant sur les couples souffrant de VP ont montré le rôle prépondérant des variables relationnelles dans la modulation des conséquences sexuelles et psychologiques pour les femmes et leurs partenaires. Cependant, aucune analyse dyadique n’a été appliquée au facteur de risque étiologique le plus robuste, soit la maltraitance durant l’enfance. Par ailleurs, malgré des recommandations répétées pour inclure le partenaire dans le traitement psychologique pour la VP, aucune étude à ce jour n’a examiné l’efficacité d’une psychothérapie qui inclut systématiquement le partenaire et dont la cible est le couple. L’objectif général de cette thèse a été d’utiliser une perspective dyadique afin d’examiner les antécédents de maltraitance et l’efficacité d’une intervention conçue pour améliorer les issues des couples souffrant de VP. Le premier article vise à examiner les liens entre la maltraitance durant l’enfance des femmes souffrant de VP et leurs partenaires, et leur fonctionnement sexuel, leur ajustement psychologique, leur satisfaction conjugale et enfin avec la douleur rapportée par les femmes durant les relations sexuelles. Quarante-neuf couples souffrant de VP ont complété des questionnaires auto-rapportés. La maltraitance durant l’enfance chez les femmes était associée à un fonctionnement sexuel plus faible chez les femmes et les hommes, une augmentation de l’anxiété chez les femmes seulement, et une douleur affective accrue durant les relations sexuelles. La maltraitance durant l’enfance chez les hommes était associée à un fonctionnement sexuel plus faible, moins de satisfaction conjugale, plus d’anxiété chez les femmes et les hommes, et une douleur affective accrue durant les relations sexuelles rapportée par les femmes. En se basant sur les recommandations issues des études empiriques, une thérapie cognitive et comportementale pour les couples (TCCC) souffrant de VP a été développée. Le deuxième article présente les résultats d’une étude pilote testant son efficacité, fidélité et faisabilité potentielles. Neuf couples ont complété des questionnaires auto-rapportés pré- et post-traitement. La TCCC de 12 rencontres était manualisée. Les femmes ont rapporté une amélioration significative de la douleur, du fonctionnement et de la satisfaction sexuels, et les partenaires ont rapporté une amélioration significative de leur satisfaction sexuelle. Les couples ont rapporté des niveaux élevés de satisfaction quant à la psychothérapie, et les psychothérapeutes ont rapporté suivre le manuel de traitement de manière fidèle. Le troisième article, s’appuyant sur les résultats prometteurs de l’étude pilote, décrit le protocole de recherche pour un essai clinique randomisé mesurant l’efficacité de la TCCC comparée à une intervention médicale de première ligne, la lidocaïne topique, pour le traitement de la VP. Enfin, les implications cliniques et théoriques de la thèse sont discutées.

Technique and outcomes about a new laparoscopic procedure: the Pelvic Organ Prolapse Suspension (POPS)

Pelvic organ prolapse suspension (POPS) is a recent surgical procedure for one-stage treatment of multiorgan female pelvic prolapse. This study evaluates the preliminary results of laparoscopic POPS in 54 women with a mean age of 55.2 and a BMI of 28.3. Patients underwent at the same time stapled transanal rectal resection (STARR) to correct the residual rectal prolapse. We had no relapses and the preliminary results were excellent. We evaluated the patients after 1 year follow-up and we confirmed the validity of our treatment. The technique is simplier than traditional treatments with an important reduction or completely disappearance of the pre-operative symptomatology.

Real-Time Visual SLAM Using Pre - Existing Floor Lines as Landmarks and a Single Camera

SANTANA, André M.; SANTIAGO, Gutemberg S.; MEDEIROS, Adelardo A. D. Real-Time Visual SLAM Using Pre-Existing Floor Lines as Landmarks and a Single Camera. In: CONGRESSO BRASILEIRO DE AUTOMÁTICA, 2008, Juiz de Fora, MG. Anais... Juiz de Fora: CBA, 2008.

Fungal contamination in one hotel room: does carpet coating in the floor enhance fungal contamination?

Interest in bioaerosol exposure has increased significantly because it is now recognized that exposure to fungal agents is associated with a wide range of adverse health effects with a major impact on public health. Fungi are able to grow on almost all natural and synthetic materials, especially if they are hygroscopic or wet. Aim of the study: Several materials used indoors can contribute to enhance fungal contamination indoors. This study intended to understand the carpet influence on fungal contamination when used in the floor of a hotel room.

Fungal contamination in one hotel room: Does carpet coating in the floor enhance fungal contamination?

Study developed in order to know the carpet influence when used in the floor of a hotel room. Twelve air samples of 250L (six in a room with carpet and six more in a room with wood floor) were collected through an impaction method with a flow rate of 140 L/min onto malt extract agar (MEA) supplemented with chloramphenicol (0.05%), using the Millipore air Tester (Millipore), during cleaning activities. Outdoor sample was also performed to be used as a reference. Surface samples from floor and desks, taken at the same time, were collected by the swabbing method. to 7 days. Besides fungal contamination, we also assessed particulate matter contamination in both rooms during the same cleaning tasks. In the analyzed sur- faces, isolates belonging to Aspergillus fumigatus complex were the only fungi found in the carpeted room, whereas in the other room we found Penicllium sp. (63.6%) and Aspergillus sp. (13.6%) as the most frequent genera. In the case of particles the room with carpet obtained significant higher values for both metrics (PMC and PNC), showing that carpet may has influence on particles’ contamination of the room.

Just Another Pelvic Mass?

Objectives: To describe the case of a patient presenting with weight loss and a pelvic mass. Materials and methods: We performed an advanced search in MEDLINE using the key words "wasting syndrome", "actinomycosis" and "pelvic mass". Results: A 63-year-old woman had a well-delimited and tender pelvic mass and was found to be anaemic. Before scans were performed, clinicians considered malignancy and other diagnoses. Conclusion: Actinomycosis is a chronic infection that usually affects the abdomen. Because of the lack of specificity of clinical and radiological findings, a multidisciplinary approach is the keypoint for making an accurate diagnosis.

A dyadic perspective on genito-pelvic pain : trauma antecedents and treatment effectiveness

La vestibulodynie provoquée (VP) est la forme la plus répandue de douleur génito-pelvienne/trouble de la pénétration et la cause la plus fréquente de douleur vaginale chez les femmes pré-ménopausées. Les femmes qui en souffrent rapportent plus de détresse psychologique ainsi qu’un fonctionnement sexuel appauvri, une diminution de la fréquence des activités sexuelles et du plaisir, et plus d’attitudes négatives à l’égard de la sexualité. Les recherches portant sur les couples souffrant de VP ont montré le rôle prépondérant des variables relationnelles dans la modulation des conséquences sexuelles et psychologiques pour les femmes et leurs partenaires. Cependant, aucune analyse dyadique n’a été appliquée au facteur de risque étiologique le plus robuste, soit la maltraitance durant l’enfance. Par ailleurs, malgré des recommandations répétées pour inclure le partenaire dans le traitement psychologique pour la VP, aucune étude à ce jour n’a examiné l’efficacité d’une psychothérapie qui inclut systématiquement le partenaire et dont la cible est le couple. L’objectif général de cette thèse a été d’utiliser une perspective dyadique afin d’examiner les antécédents de maltraitance et l’efficacité d’une intervention conçue pour améliorer les issues des couples souffrant de VP. Le premier article vise à examiner les liens entre la maltraitance durant l’enfance des femmes souffrant de VP et leurs partenaires, et leur fonctionnement sexuel, leur ajustement psychologique, leur satisfaction conjugale et enfin avec la douleur rapportée par les femmes durant les relations sexuelles. Quarante-neuf couples souffrant de VP ont complété des questionnaires auto-rapportés. La maltraitance durant l’enfance chez les femmes était associée à un fonctionnement sexuel plus faible chez les femmes et les hommes, une augmentation de l’anxiété chez les femmes seulement, et une douleur affective accrue durant les relations sexuelles. La maltraitance durant l’enfance chez les hommes était associée à un fonctionnement sexuel plus faible, moins de satisfaction conjugale, plus d’anxiété chez les femmes et les hommes, et une douleur affective accrue durant les relations sexuelles rapportée par les femmes. En se basant sur les recommandations issues des études empiriques, une thérapie cognitive et comportementale pour les couples (TCCC) souffrant de VP a été développée. Le deuxième article présente les résultats d’une étude pilote testant son efficacité, fidélité et faisabilité potentielles. Neuf couples ont complété des questionnaires auto-rapportés pré- et post-traitement. La TCCC de 12 rencontres était manualisée. Les femmes ont rapporté une amélioration significative de la douleur, du fonctionnement et de la satisfaction sexuels, et les partenaires ont rapporté une amélioration significative de leur satisfaction sexuelle. Les couples ont rapporté des niveaux élevés de satisfaction quant à la psychothérapie, et les psychothérapeutes ont rapporté suivre le manuel de traitement de manière fidèle. Le troisième article, s’appuyant sur les résultats prometteurs de l’étude pilote, décrit le protocole de recherche pour un essai clinique randomisé mesurant l’efficacité de la TCCC comparée à une intervention médicale de première ligne, la lidocaïne topique, pour le traitement de la VP. Enfin, les implications cliniques et théoriques de la thèse sont discutées.

Description of a new species of skate of the genus Malacoraja Stehmann, 1970: the first species from the southwestern Atlantic Ocean, with notes on generic monophyly and composition (Chondrichthyes: Rajidae)

O primeiro registro para o Atlântico Sul ocidental de uma espécie do gênero Malacoraja Stehmann, 1970 é feita com base na descrição de Malacoraja obscura, espécie nova, proveniente do talude continental do Sudeste brasileiro dos estados do Espírito Santo e Rio de Janeiro em profundidades de 808-1105 m. A espécie nova é conhecida através de cinco exemplares e é distinta de seus congêneres pela sua coloração dorsal composta por numerosas manchas esbranquiçadas e pequenas na região do disco e nadadeiras pélvicas, por apresentar uma fileira irregular de espinhos ao longo da superfície dorsal mediana da cauda a qual persiste em espécimes maiores (desde a base da cauda até dois-terços do seu comprimento numa fêmea de 680 mm de comprimento total, CT) e uma região pequena desprovida de dentículos na base ventral da cauda (estendendo somente até a margem distal da nadadeira pélvica). Outros caracteres diagnósticos em combinação incluem a ausência de espinhos escapulares em indivíduos maiores, número elevado de fileiras dentárias (64/62 fileiras num macho subadulto de 505 mm de CT e 76/74 numa fêmea de 680 mm de CT) e de vértebras (27-28 Vtr, 68-75 Vprd), coloração ventral do disco uniformemente castanha escura, duas fenestras pós-ventrais na cintura escapular, fenestra pós-ventral posterior grande, forame magno circular e dois forames para a carótida interna na placa basal ventral do neurocrânio. Machos adultos não são conhecidos, porém uma descrição anatômica de M. obscura, sp. nov., é fornecida. Comparações são realizadas com todo o material conhecido de M. kreffti, com a literatura sobre M. senta e com material abundante de M. spinacidermis da África do Sul; M. obscura, sp. nov., assemelha-se mais a M. spinacidermis do Atlântico Sul oriental em esqueleto dérmico, coloração e tamanho. Malacoraja é monofilético devido à sua espinulação e apêndices rostrais conspícuos e é aparentemente composta por dois grupos de espécies, um para M. obscura e M. spinacidermis e outro para M. kreffti e M. senta, porém a elucidação das relações filogenéticas entre as espécies necessita de mais informações anatômicas, principalmente das duas últimas espécies.

Visual Navigation In The Neotropical Ant Odontomachus Hastatus (formicidae, Ponerinae), A Predominantly Nocturnal, Canopy-dwelling Predator Of The Atlantic Rainforest.

The arboreal ant Odontomachus hastatus nests among roots of epiphytic bromeliads in the sandy forest at Cardoso Island (Brazil). Crepuscular and nocturnal foragers travel up to 8m to search for arthropod prey in the canopy, where silhouettes of leaves and branches potentially provide directional information. We investigated the relevance of visual cues (canopy, horizon patterns) during navigation in O. hastatus. Laboratory experiments using a captive ant colony and a round foraging arena revealed that an artificial canopy pattern above the ants and horizon visual marks are effective orientation cues for homing O. hastatus. On the other hand, foragers that were only given a tridimensional landmark (cylinder) or chemical marks were unable to home correctly. Navigation by visual cues in O. hastatus is in accordance with other diurnal arboreal ants. Nocturnal luminosity (moon, stars) is apparently sufficient to produce contrasting silhouettes from the canopy and surrounding vegetation, thus providing orientation cues. Contrary to the plain floor of the round arena, chemical cues may be important for marking bifurcated arboreal routes. This experimental demonstration of the use of visual cues by a predominantly nocturnal arboreal ant provides important information for comparative studies on the evolution of spatial orientation behavior in ants. This article is part of a Special Issue entitled: Neotropical Behaviour.

Behavioral Changes Caused By Austrodiplostomum Spp. In Hoplias Malabaricus From The São Francisco River, Brazil.

Traira (Hoplias malabaricus) is a neotropical fish that is widely distributed in freshwater environments in South America. In the present study, we documented the occurrence of metacercariae of Austrodiplostomum spp. (Diplostomidae) in the eyes and cranial cavity of H. malabaricus and described parasite-induced behavioral changes in the host. The fish were collected from the upper São Francisco River, in the Serra da Canastra mountain range, Minas Gerais, transported alive to the laboratory, observed for 2 weeks, and subsequently examined for parasites. Of the 35 fish examined, 28 (80 %) had free metacercariae in the vitreous humor (mean intensity=95.4; mean abundance=76.3), and 24 (68.57 %) had free metacercariae in the cranial cavity, mainly concentrated below the floor of the brain, at the height of the ophthalmic lobe (mean intensity=12.91; mean abundance=8.85). Specimens of H. malabaricus with a high intensity of infection in the brain displayed changes in swimming behavior.

Management Of Severe Thoracic Impalement Trauma Against Two-wheeled Horse Carriage: A Case Report And Literature Review.

Thoracic injuries in general are of great importance due to their high incidence and high mortality. Thoracic impalement injuries are rare but severe due to the combination of cause, effect and result. This study's primary objective is to report the case of a young man who was impaled by a two-wheeled horse carriage shaft while crashing his motorcycle in a rural zone. An EMT-B ferry was called at the crash scene and a conscious patient was found, sustaining a severe impalement injury to the left hemithorax, suspended over the floor by the axial skeleton with the carriage shaft coming across his left chest. As a secondary objective, a literature review of thoracic impalement injuries is performed. Cases of thoracic impalement injury require unique and individualized care based on injury severity and affected organs. Reported protocols for managing impalement injuries are entirely anecdotal, with no uniformity on impaled patient's approach and management. In penetrating trauma, it is essential not to remove the impaled object, so that possible vascular lesions remain buffered by the object, avoiding major bleeding and exsanguination haemorrhage. Severed impaled thoracic patients should be transferred to a specialist centre for trauma care, as these lesions typically require complex multidisciplinary treatment. High-energy thoracic impalement injuries are rare and hold a high mortality rate, due to the complexity of trauma and associated injuries such as thoracic wall and lung lesions. Modern medicine still seems limited in cases of such seriousness, not always with satisfactory results.