Experimental validation of a 3-D vision-based measurement system applied to robot calibration

One of the problems that slows the development of off-line programming is the low static and dynamic positioning accuracy of robots. Robot calibration improves the positioning accuracy and can also be used as a diagnostic tool in robot production and maintenance. A large number of robot measurement systems are now available commercially. Yet, there is a dearth of systems that are portable, accurate and low cost. In this work a measurement system that can fill this gap in local calibration is presented. The measurement system consists of a single CCD camera mounted on the robot tool flange with a wide angle lens, and uses space resection models to measure the end-effector pose relative to a world coordinate system, considering radial distortions. Scale factors and image center are obtained with innovative techniques, making use of a multiview approach. The target plate consists of a grid of white dots impressed on a black photographic paper, and mounted on the sides of a 90-degree angle plate. Results show that the achieved average accuracy varies from 0.2mm to 0.4mm, at distances from the target from 600mm to 1000mm respectively, with different camera orientations.

Performance evaluation of 3D computer vision techniques

This work presents the implementation and comparison of three different techniques of three-dimensional computer vision as follows: • Stereo vision - correlation between two 2D images • Sensorial fusion - use of different sensors: camera 2D + ultrasound sensor (1D); • Structured light The computer vision techniques herein presented took into consideration the following characteristics: • Computational effort ( elapsed time for obtain the 3D information); • Influence of environmental conditions (noise due to a non uniform lighting, overlighting and shades); • The cost of the infrastructure for each technique; • Analysis of uncertainties, precision and accuracy. The option of using the Matlab software, version 5.1, for algorithm implementation of the three techniques was due to the simplicity of their commands, programming and debugging. Besides, this software is well known and used by the academic community, allowing the results of this work to be obtained and verified. Examples of three-dimensional vision applied to robotic assembling tasks ("pick-and-place") are presented.

Machine vision methods for process measurements in pulping

The papermaking industry has been continuously developing intelligent solutions to characterize the raw materials it uses, to control the manufacturing process in a robust way, and to guarantee the desired quality of the end product. Based on the much improved imaging techniques and image-based analysis methods, it has become possible to look inside the manufacturing pipeline and propose more effective alternatives to human expertise. This study is focused on the development of image analyses methods for the pulping process of papermaking. Pulping starts with wood disintegration and forming the fiber suspension that is subsequently bleached, mixed with additives and chemicals, and finally dried and shipped to the papermaking mills. At each stage of the process it is important to analyze the properties of the raw material to guarantee the product quality. In order to evaluate properties of fibers, the main component of the pulp suspension, a framework for fiber characterization based on microscopic images is proposed in this thesis as the first contribution. The framework allows computation of fiber length and curl index correlating well with the ground truth values. The bubble detection method, the second contribution, was developed in order to estimate the gas volume at the delignification stage of the pulping process based on high-resolution in-line imaging. The gas volume was estimated accurately and the solution enabled just-in-time process termination whereas the accurate estimation of bubble size categories still remained challenging. As the third contribution of the study, optical flow computation was studied and the methods were successfully applied to pulp flow velocity estimation based on double-exposed images. Finally, a framework for classifying dirt particles in dried pulp sheets, including the semisynthetic ground truth generation, feature selection, and performance comparison of the state-of-the-art classification techniques, was proposed as the fourth contribution. The framework was successfully tested on the semisynthetic and real-world pulp sheet images. These four contributions assist in developing an integrated factory-level vision-based process control.

Kansalliskirjastolle vihdoin oma historia : Rainer Knapaksen Tiedon valtakunnassa jäljittää Kansalliskirjaston värikkäät vaiheet Turun Akatemian palosta aina nykyhetkeen asti

Kirjallisuusarvostelu

Suomalaisen Aasian-tutkimuksen kunniakas historia

Kirjallisuusarvostelu

Turun Pyhän Katariinan kirkon ja seurakunnan historia nykynäkemyksen valossa

Kirjallisuusarvostelu

Kansainvälistyvän Suomen sukupuolitettu ja rodullistettu historia

Kirjallisuusarvostelu

"Järkevästi ujostelemattomat" naiset ja kätilökoulutuksen historia

Kirjallisuusarvostelu

Sulasuolareaktorien historia

Kandidaatintyössä esitellään sulasuolareaktorien historian lisäksi lyhyesti reaktorityypin toimintaperiaate ja sulasuolareaktoritutkimuksen nykytilanne. Kandidaatintyöstä käy ilmi, että Oak Ridgen kansallinen laboratorio ORNL oli merkittävä tekijä sulasuolareaktoritutkimuksessa 1940-luvun lopulta aina 1980-luvun alkuun. Ainoat rakennetut sulasuolatekniikkaa käyttävät reaktorit olivat ORNL:n kehittämiä. Oak Ridgen kansallisen laboratorion lopetettua sulasuolatekniikan tutkimusohjelmansa, laantui sulasuolareaktoritutkimus pitkäksi aikaa. 2000-luvun alussa kiinnostus tekniikkaa kohtaan virkosi ja kirjoitushetkellä sulasuolareaktoreita kehitetään useissa tutkimusohjelmissa.

Weed mapping using a machine vision system

Weed mapping is a useful tool for site-specific herbicide applications. The objectives of this study were (1) to determine the percentage of land area covered by weeds in no-till and conventionally tilled fields of common bean using digital image processing and geostatistics, and (2) to compare two types of cameras. Two digital cameras (color and infrared) and a differential GPS were affixed to a center pivot structure for image acquisition. Sample field images were acquired in a regular grid pattern, and the images were processed to estimate the percentage of weed cover. After calculating the georeferenced weed percentage values, maps were constructed using geostatistical techniques. Based on the results, color images are recommended for mapping the percentage of weed cover in no-till systems, while infrared images are recommended for weed mapping in conventional tillage systems.

Gadget-laitteiden historia ja merkitys

Gadget-laitteet ovat nousseet merkittäväksi osaksi koko yhteiskuntaamme. Niistä on kuitenkin kirjoitettu vain vähän kattavia tutkimuksia laajemmassa mittakaavassa. Tämän työn tavoitteena on tutkia gadget-laitteiden historiaa, nykytilannetta, tulevaisuutta, sekä itse gadget-termin alkuperää ja merkitystä. Työn aluksi selvitetään termin merkitys, ja tämän pohjalta kuvataan laitteiden historiaa 1950-luvulta alkaen, aina nykypäivään ja lähitulevaisuuteen saakka.

Aasialaisten gadget -laitteiden historia ja tulevaisuuden näkymät

Tämä raportti perehtyy aasialaisten gadgettien historiaan ja tulevaisuuden näkymiin. Työn historiakatsauksessa perehdytään 1900- ja 2000-luvun gadget -laitteisiin. Gadget on pieni mekaaninen tai elektroninen laite, jolla on jokin käyttötarkoitus. Japani on viimeisen sadan vuoden aikana tuottanut lukuisia merkittäviä gadgetteja. Tunnetuimpina saavutuksina voidaan esimerkiksi pitää CD- ja DVD -levyjä sekä useita tunnettuja pelikonsoleita. Viime vuosina se on saanut kilpailijoita Itä-Aasiasta. Tulevaisuudessa voidaan mahdollisesti odottaa matkapuhelimiin liittyviä gadgetteja, entistä tarkempia ja taivuteltavia näyttöjä sekä tämänhetkisiä gadgetteja yhdisteleviä laitteita.

Elektronisten gadget-laitteiden historia- ja kohderyhmäselvitys

Tässä kandidaatintyössä tarkastellaan gadget-termin alkuperää ja määritelmää. Gadget voidaan määritellä esimerkiksi siten, että se on uusi mekaaninen tai elektroninen laite jolla on jokin käytännöllinen hyöty, mutta on valtavirran mielestä melko turha. Tässä työssä selvitetään lähdekirjallisuuden avulla pitääkö kyseinen määritelmä paikkaansa. Lisäksi työssä käydään läpi historiassa esiintyviä gadgetteja vuosikymmenittäin aina 1900-luvulta 2010-luvulle asti. Lopuksi tarkastellaan gadgettien kohderyhmää asiasta tehtyjen tutkimusten avulla ja selvitetään onko gadgettien omistajuuteen liitettävissä joitain yleisiä piirteitä.