Pose-based SLAM with probabilistic scan matching algorithm using a mechanical scanned imaging sonar

This paper proposes a pose-based algorithm to solve the full SLAM problem for an autonomous underwater vehicle (AUV), navigating in an unknown and possibly unstructured environment. The technique incorporate probabilistic scan matching with range scans gathered from a mechanical scanning imaging sonar (MSIS) and the robot dead-reckoning displacements estimated from a Doppler velocity log (DVL) and a motion reference unit (MRU). The proposed method utilizes two extended Kalman filters (EKF). The first, estimates the local path travelled by the robot while grabbing the scan as well as its uncertainty and provides position estimates for correcting the distortions that the vehicle motion produces in the acoustic images. The second is an augment state EKF that estimates and keeps the registered scans poses. The raw data from the sensors are processed and fused in-line. No priory structural information or initial pose are considered. The algorithm has been tested on an AUV guided along a 600 m path within a marina environment, showing the viability of the proposed approach

WMR navigation using local potential field corridors and narrow local occupancy grid perception

Path planning and control strategies applied to autonomous mobile robots should fulfil safety rules as well as achieve final goals. Trajectory planning applications should be fast and flexible to allow real time implementations as well as environment interactions. The methodology presented uses the on robot information as the meaningful data necessary to plan a narrow passage by using a corridor based on attraction potential fields that approaches the mobile robot to the final desired configuration. It employs local and dense occupancy grid perception to avoid collisions. The key goals of this research project are computational simplicity as well as the possibility of integrating this method with other methods reported by the research community. Another important aspect of this work consist in testing the proposed method by using a mobile robot with a perception system composed of a monocular camera and odometers placed on the two wheels of the differential driven motion system. Hence, visual data are used as a local horizon of perception in which trajectories without collisions are computed by satisfying final goal approaches and safety criteria

Local WMR navigation with monocular data

This article presents recent WMR (wheeled mobile robot) navigation experiences using local perception knowledge provided by monocular and odometer systems. A local narrow perception horizon is used to plan safety trajectories towards the objective. Therefore, monocular data are proposed as a way to obtain real time local information by building two dimensional occupancy grids through a time integration of the frames. The path planning is accomplished by using attraction potential fields, while the trajectory tracking is performed by using model predictive control techniques. The results are faced to indoor situations by using the lab available platform consisting in a differential driven mobile robot

Using petri nets to specify and execute missions for autonomous underwater vehicles

This paper presents the design and implementation of a mission control system (MCS) for an autonomous underwater vehicle (AUV) based on Petri nets. In the proposed approach the Petri nets are used to specify as well as to execute the desired autonomous vehicle mission. The mission is easily described using an imperative programming language called mission control language (MCL) that formally describes the mission execution thread. A mission control language compiler (MCL-C) able to automatically translate the MCL into a Petri net is described and a real-time Petri net player that allows to execute the resulting Petri net onboard an AUV are also presented

SLAM using an Imaging Sonar for Partially Structured Underwater Environments

In this paper we describe a system for underwater navigation with AUVs in partially structured environments, such as dams, ports or marine platforms. An imaging sonar is used to obtain information about the location of planar structures present in such environments. This information is incorporated into a feature-based SLAM algorithm in a two step process: (I) the full 360deg sonar scan is undistorted (to compensate for vehicle motion), thresholded and segmented to determine which measurements correspond to planar environment features and which should be ignored; and (2) SLAM proceeds once the data association is obtained: both the vehicle motion and the measurements whose correct association has been previously determined are incorporated in the SLAM algorithm. This two step delayed SLAM process allows to robustly determine the feature and vehicle locations in the presence of large amounts of spurious or unrelated measurements that might correspond to boats, rocks, etc. Preliminary experiments show the viability of the proposed approach

Speculative parallelization of multipath radiosity algorithm

In computer graphics, global illumination algorithms take into account not only the light that comes directly from the sources, but also the light interreflections. This kind of algorithms produce very realistic images, but at a high computational cost, especially when dealing with complex environments. Parallel computation has been successfully applied to such algorithms in order to make it possible to compute highly-realistic images in a reasonable time. We introduce here a speculation-based parallel solution for a global illumination algorithm in the context of radiosity, in which we have taken advantage of the hierarchical nature of such an algorithm

Modos ventilatorios avanzados : Ventilación de Soporte Adaptativo (ASV)

El soporte ventilatorio es una de las intervenciones más utilizadas en las unidades de cuidado intensivo. A pesar de su rol «salvador» puede ser un procedimiento riesgoso para el paciente si no es aplicado apropiadamente. Para disminuír los riesgos inherentes a la misma, modos ventilatorios avanzados continúan siendo desarrollados a fin de mejorar los desenlaces clínicos de los pacientes. Estos avances incluyen sistemas de control de asa cerrada, como el ASV, el cual se ajusta automáticamente a los requerimientos del paciente. Es importante el entendimiento de este novedoso modo ventilatorio por el personal médico, incluyendo sus efectos en la mecánica pulmonar. Este artículo discutirá sobre el modo de ventilación de soporte adaptativo haciendo énfasis particular en sus parámetros, ventajas y desventajas sobre la oxigenación y ventilación.

Platforms, Languages and Packaging

This lecture outlines the decisions which need to be made early in a software project regrading the management of a professional sustainable software product or website. This lecture looks at the many different platforms and languages that can be used on these and outlines the differences between interpreted and "native" languages. We also outline the importance of using revision control systems properly and how these are essential for both distribution and supporting of software. Finally this lecture describes how to build a package for the Debian Linux platform.

La instrumentalización del derecho fundamental a la salud a través de la prestación del servicio público

La salud además de ser un derecho fundamental también es un servicio público, el cual debe brindarse adecuadamente en términos de oportunidad, cobertura y calidad. Al entender la salud como un derecho fundamental autónomo, significa, que requiere por parte del Estado la garantía de su goce efectivo para todos los habitantes del territorio nacional, el cual es susceptible de limitaciones, con sujeción a los principios de eficiencia, universalidad y solidaridad, dentro del marco de la dignidad humana. Por otro lado, el análisis de la salud como un servicio público puede abordarse desde la prestación del mismo por parte de los particulares, lo que significa analizar la figura de la descentralización por colaboración en un Estado Unitario, lo que implica: 1. La actuación de particulares en la prestación del servicio público, previa autorización legal 2. La implementación de sistemas de control, inspección y vigilancia, por parte del Estado sobre dicha prestación. 3. La expedición de instrumentos de regulación y reglamentación normativa que regulen la prestación del servicio público de salud. A través de la interpretación integradora podemos afirmar que la salud es un derecho de la persona que se materializa mediante la prestación de un servicio público de carácter obligatorio. Es decir, los servicios públicos se constituyen como instrumentos para garantizar el logro de la plena vigencia y eficacia de los derechos constitucionales y por ende de la realización de los fines del Estado Social de Derecho.

Métodos de análisis de las comunidades de clientes mediante la relación estratégica comunitaria y el marketing.

En este proyecto analizaremos como las organizaciones se relacionan con el medio y marketing. La idea es determinar cuáles son los métodos de análisis de las comunidades de clientes mediante la relación estratégica comunitaria y el marketing. Por medio del mercadeo se puede conocer el entorno y determinar qué métodos de análisis utilizar para conocer a la comunidad de clientes. Las personas de mercadeo se ocupan de todo lo que ocurre en el entorno, de estar al tanto para saber cuándo hay oportunidades que puedan ser provechosas para la organización o por otro lado cuando hay amenazas de las que debe tener cuidado. Dependiendo del entorno, la organización diseña sus actividades de mercadeo enfocadas en satisfacer las necesidades del consumidor. Las actividades del consumidor se conceptualizan en producto, precio, promoción y plaza que se definen y diseñan basados en la comunidad en la que este inmersa la organización. Es importante buscar información confiable sobre el grupo objetivo al cual se le va ofrecer el producto o servicio, ya que toca analizarlos y comprender a estas personas para diseñar una buena oferta que satisfaga sus necesidades y deseos. Esta persona que recibe el producto o servicio por parte de la organización es el cliente. Los clientes son las personas que llegan a una organización en búsqueda de satisfacer necesidades a través de los bienes y servicios que las empresas ofrecen. Es esencial determinar que los clientes viven en comunidad, es decir comparten ideas por la comunicación tan estrecha que tienen y viven en conjunto bajo las mismas costumbres. Debido a estos es que hoy en día, los consumidores se conglomeran en comunidades de clientes, y para saberles llegar a estos clientes, toca analizarlos por medio de diversos métodos. El uso de las estrategias comunitarias es necesario ya que por medio del marketing se analiza el entorno y se buscan los métodos para analizar a la comunidad de clientes, que comparten características y se analizan en conjunto no por individuo. Es necesario identificar los métodos para relacionarse con la comunidad de clientes, para poder acercarnos a estos y conocerlos bien, saber sus necesidades y deseos y ofrecerles productos y servicios de acuerdo a éstos. En la actualidad estos métodos no son muy comunes ni conocidos, es por esto que nuestro propósito es indagar e identificar estos métodos para saber analizar a las comunidades. En este proyecto se utilizara una metodología de estudio tipo teórico-conceptual buscando las fuentes de información necesarias para llevar a cabo nuestra investigación. Se considera trabajar con El Grupo de Investigación en Perdurabilidad Empresarial y se escogió la línea de gerencia ya que permite entrar en la sociedad del conocimiento, siendo capaces de identificar oportunidades gerenciales en el entorno. Es interesante investigar sobre estos métodos, ya que los clientes esperan un servicio excelente, atento y que se preocupe por ellos y sus necesidades.

Análisis de sensibilidad para un modelo de medición de percepción de marca basado en simulación computacional por agentes

Se presenta el análisis de sensibilidad de un modelo de percepción de marca y ajuste de la inversión en marketing desarrollado en el Laboratorio de Simulación de la Universidad del Rosario. Este trabajo de grado consta de una introducción al tema de análisis de sensibilidad y su complementario el análisis de incertidumbre. Se pasa a mostrar ambos análisis usando un ejemplo simple de aplicación del modelo mediante la aplicación exhaustiva y rigurosa de los pasos descritos en la primera parte. Luego se hace una discusión de la problemática de medición de magnitudes que prueba ser el factor más complejo de la aplicación del modelo en el contexto práctico y finalmente se dan conclusiones sobre los resultados de los análisis.

Cultura e innovación en empresas con relaciones de cooperación inter organizacional

Un gran número de empresas están inmersas actualmente en espacios de mercado conocidos y saturados de competidores. La innovación constituye una de las principales alternativas de las empresas para encontrar su posicionamiento estratégico y adaptarse a los cambios del entorno (Kim & Mauborgne, 2005). Igualmente, Demirci (2013) asegura que la cultura es un factor clave en la innovación, dado que está fuertemente asociada con los valores, actitudes, comportamientos y prácticas organizacionales. Esta investigación abarca el estudio de la cultura organizacional y la innovación en el marco de estrategias de cooperación inter-organizacional donde se plantea que el grado de cooperación que existe entre las empresas tiene un efecto sobre los valores culturales y la incorporación de innovaciones en cada organización. Para esto se llevó a cabo una investigación cuantitativa con un alcance de tipo descriptivo y de carácter no experimental y trans seccional, cuya unidad de análisis fueron 20 empresas de la red ParqueSoft Manizales. Para la medición de las variables de innovación se aplicó un instrumento basado en el Manual de Oslo de la OECD y Eurostat (2005) el cual contempla la innovación de producto, proceso, mercadotecnia y organización. A nivel de los valores culturales, la medición se realizó a través de un cuestionario inspirado en el modelo de Hofstede (1980). Los resultados obtenidos permiten demostrar que existe un grado de relación entre la cooperación y los valores culturales ‘distancia al poder’ y ‘tolerancia a la incertidumbre´, sin poder determinar la relación con la generación de innovación de producto, proceso, mercadotecnia y organización, así como con las otras dimensiones del modelo de valores de Hofstede.

Análisis de los componentes de la candena de suministro y su relación con el desempeño organizacional en el sector prendas de vestir

Esta propuesta de investigación pretende aportar al proyecto de investigación “La administración de la cadena de suministro y su relación con el desempeño superior de la organización” a la elaboración de la primera etapa que consiste en la revisión de literatura para la elaboración y revisión del marco teórico de dicha investigación. Este proyecto se centra en el programa de estrategia y empresa en donde se realizará una investigación descriptiva acerca de la administración de la cadena de suministros, con el fin de estudiar la adopción y viabilidad de diferentes estrategias en el interior de las organizaciones, que puedan impactar en su desempeño y por lo tanto, en la competitividad y perdurabilidad de las empresas del sector de prendas de vestir en Colombia.

Uso de las Tecnologías de la Información y la Comunicación en Educación Matemática : una experiencia en las titulaciones de Ingeniería de la Universidad de Málaga.

Monográfico con el título: 'Educación matemática y tecnologías de la información'. Resumen basado en el de la publicación

DAI-DEPUR: an integrated and distributed architecture for wastewater treatment plants supervision

The activated sludge process - the main biological technology usually applied to wastewater treatment plants (WWTP) - directly depends on live beings (microorganisms), and therefore on unforeseen changes produced by them. It could be possible to get a good plant operation if the supervisory control system is able to react to the changes and deviations in the system and can take the necessary actions to restore the system’s performance. These decisions are often based both on physical, chemical, microbiological principles (suitable to be modelled by conventional control algorithms) and on some knowledge (suitable to be modelled by knowledge-based systems). But one of the key problems in knowledge-based control systems design is the development of an architecture able to manage efficiently the different elements of the process (integrated architecture), to learn from previous cases (spec@c experimental knowledge) and to acquire the domain knowledge (general expert knowledge). These problems increase when the process belongs to an ill-structured domain and is composed of several complex operational units. Therefore, an integrated and distributed AI architecture seems to be a good choice. This paper proposes an integrated and distributed supervisory multi-level architecture for the supervision of WWTP, that overcomes some of the main troubles of classical control techniques and those of knowledge-based systems applied to real world systems