An optical flow-based sensing system for reactive mobile robot navigation

This work discusses the use of optical flow to generate the sensorial information a mobile robot needs to react to the presence of obstacles when navigating in a non-structured environment. A sensing system based on optical flow and time-to-collision calculation is here proposed and experimented, which accomplishes two important paradigms. The first one is that all computations are performed onboard the robot, in spite of the limited computational capability available. The second one is that the algorithms for optical flow and time-to-collision calculations are fast enough to give the mobile robot the capability of reacting to any environmental change in real-time. Results of real experiments in which the sensing system here proposed is used as the only source of sensorial data to guide a mobile robot to avoid obstacles while wandering around are presented, and the analysis of such results allows validating the proposed sensing system.

Aprendizagem por imitação através de mapeamento Visuomotor baseado em imagens omnidirecionais

Este trabalho propõe uma metodologia de aprendizagem que permite a um robô aprender uma tarefa adaptando-a e representando-a de acordo com a sua capacidade motora e sensorial. Primeiramente, um mapeamento sensoriomotor é criado e converte informação sensorial em informação motora. Depois, através de imitação, o robô aprende um conjunto de ações elementares formando um vocabulário motor. A imitação é baseada nas representações motoras obtidas com o mapeamento sensoriomotor. O vocabulário motor criado é então utilizado para aprender e realizar tarefas mais sofisticadas, compostas por seqüências ou combinações de ações elementares. Esta metodologia é ilustrada através de uma aplicação de mapeamento e navegação topológica com um robô móvel. O automovimento é utilizado como mapeamento visuomotor, convertendo o fluxo óptico em imagens omnidirecionais em informação motora (translação e rotação), a qual é usada para a criação de um vocabulário motor. A seguir, o vocabulário é utilizado para mapeamento e navegação topológica. Os resultados obtidos são interessantes e a abordagem proposta pode ser estendida a diferentes robôs e aplicações.

Ativação da enzima conversora de angiotensina no coração após infarto do miocárdio e suas repercussões no remodelamento ventricular

Objetivo: Determinar as alterações de atividade da enzima conversora de angiotensina (ECA) no coração com infarto do miocárdio (IM) e comparar os efeitos do captopril e losartan em parâmetros morfológicos e funcionais de ratos com IM. Métodos: O IM foi produzido em ratos Wistar por ligadura de ramos da artéria coronária esquerda. Os controles (Con) foram submetidos a uma cirurgia fictícia. Animais com IM e Con foram tratados com captopril (30mg/kg/dia) ou losartan (15mg/kg/dia) e estudados 30 dias após, determinando-se a atividade da ECA nos ventrículos direito (VD) e esquerdo (VE), as alterações hemodinâmicas e as concentrações de hidroxiprolina (OH-Pro) e proteína total no VD e VE. Resultados: A atividade da ECA aumentou no VD (+25%) e VE (+70%) após IM. A maior atividade foi observada na cicatriz fibrótica, onde atingiu cerca de 4,5 vezes a do músculo do VE que sobreviveu ao IM (420±68 vs 94±8nmoles/g/min; P<0,01). O IM determinou aumento da pressão diastólica final e hipertrofia do VD e VE. Captopril e losartan foram igualmente eficazes em atenuar a hipertrofia e o aumento da pré-carga. O captopril também atenuou o aumento de OH-Pro no VD e VE após IM. O IM reduziu a concentração de proteína principalmente no músculo de VE, efeito esse acentuado pelo captopril. Conclusão: A grande atividade da ECA na cicatriz deve produzir altas concentrações de angiotensina II (AII) no sangue que drena da cicatriz. Os efeitos dos inibidores da ECA seriam decorrentes, principalmente, da redução de geração local de AII, e não de aumento de cininas, uma vez que captopril e losartan exerceram efeitos similares no remodelamento pós-infarto.

Ação transovariana de lufenuron (50 g/l) sobre adultos de Spodoptera Frugiperda (j. e. smith) (Lepidoptera: Noctuidae) e seu efeito sobre o parasitóide de ovos Trichogramma pretiosum Riley (Hymenoptera: Trichogrammatidae)

Avaliaram-se a ação transovariana do lufenuron em Spodoptera frugiperda e sua seletividade ao parasitóide de ovos Trichogramma pretiosum. Casais da praga foram isolados em gaiolas de PVC e alimentados com solução de mel a 10% na testemunha, e nos outros tratamentos, foi adicionado à solução de mel o regulador de crescimento de insetos Match® CE nas proporções de 12,5; 15,0 e 17,5 g i.a/l. Para verificação da ação transovariana, diariamente foram coletadas as posturas, contado o número de ovos e, posteriormente, o número de larvas eclodidas. Quarenta ovos provenientes de cada tratamento foram colados em cartelas de papel (cartolina) e expostos ao parasitismo, dentro de tubos de vidro de 1,0 x 3,5 cm, contendo uma fêmea de T. pretiosum no seu interior. Cartelas contendo 40 ovos de S. frugiperda foram imersas em soluções de lufenuron com a mesma concentração dos tratamentos anteriores e, posteriormente, expostas ao parasitismo por T. pretiosum. O lufenuron afetou consideravelmente a viabilidade dos ovos de S. frugiperda. Pelos resultados obtidos nos ensaios, relativos ao parasitóide, demonstram-se a seletividade do regulador de crescimento lufenuron e a possibilidade de sua utilização em programas de Manejo Integrado, juntamente com o parasitóide de ovos T. pretiosum.

Adubação foliar com macro e micronutrientes no crescimento de mudas micropropagadas do abacaxizeiro cv. Gold [Ananas comosus (L.) Merrill] em diferentes recipientes

Parte da Dissertação do primeiro autor, apresentada ao Centro de Ciências Agrárias da Universidade Federal do Espírito Santo/PPGPV, Alegre-ES, como parte das exigências para obtenção do grau de Mestre em Produção Vegetal/Fitotecnia.

Biologia e exigências térmicas de cinco linhagens de Trichogramma pretiosum Riley (Hymenoptera: Trichogrammatidae) criadas em ovos de Tuta absoluta (Meyrick) (Lepidoptera: Gelechiidae)

Artigos científicos defesa fitossanitária.

Atuando em contexto : o processo de avaliação numa perspectiva inclusiva

Para que a diversidade possa se fazer presente, a base da educação de alunos com necessidade educativas especiais (n.e.e.) precisa se construir numa abordagem de apoio colaborativo. Neste relato buscamos evidenciar o processo de repensar a avaliação educacional de um aluno da segunda série. A partir do trabalho com a professora e a pedagoga, definimos aspectos a serem avaliados e um projeto educativo para o aluno a ser trabalhado na sala de aula. O estudo deste caso desencadeou uma atitude de mudança quanto à avaliação nos profissionais das séries iniciais, trazendo à tona inúmeras questões sobre o processo de avaliação naquela escola. Os dados nos mostraram a processualidade do trabalho e como é difícil passar de uma avaliação diagnóstica por especialistas para uma avaliação pedagógica das condições de ensino-aprendizagem.

Non-volant tetrapods from Reserva Biológica de Duas Bocas, State of Espírito Santo, Southeastern Brazil

A Reserva Biológica de Duas Bocas (2.190 ha) é um dos maiores remanescentes de Mata Atlântica do Estado do Espírito Santo, Sudeste do Brasil. Nós amostramos tetrápodes não voadores nessa área entre maio de 2007 e abril de 2008, utilizando armadilhas de queda, armadilhas de isca, armadilhas fotográficas e buscas oportunísticas diurnas e noturnas. Além disso, nós compilamos registros de vertebrados não voadores ocorrentes nesta área disponíveis na literatura e através de espécimes em museus. Nós documentamos 52 espécies de anfíbios, 24 espécies de répteis não voadores e 39 espécies de mamíferos não voadores. Do total de 115 espécies, 47 configuram novos registros para a área e seis outras espécies tiveram sua distribuição geográfica ampliada com os resultados do presente estudo. Além disso, apresentamos o registro de predação da perereca Hypsiboas faber pela serpente Chironius bicarinatus. Cinco das espécies registradas são listadas como ameaçadas no Estado do Espírito Santo e muitas outras possuem estado de conservação incerto. A Reserva Biológica de Duas Bocas é um importante refúgio de vida selvagem, principalmente quando consideramos a expansão de áreas urbanas no seu entorno.

Pequenos mamíferos não voadores em fragmentos de Mata Atlântica e áreas agrícolas em Viana, Espírito Santo, Brasil

Nós inventariamos os pequenos mamíferos não-voadores em Viana, Espírito Santo, sudeste do Brasil, em 1981-1982 e 2006-2007. Foram capturados 439 pequenos mamíferos não-voadores pertencentes a três ordens (Didelphimorphia, Rodentia e Lagomorpha) e seis famílias (Didelphidae, Sciuridade, Cricetidae, Muridae, Echimyidae e Leporidae). As espécies mais abundantes foram os roedores Akodon cursor e Nectomys squamipes e o marsupial Metachirus nudicaudatus. Registramos pela primeira vez a ocorrência do roedor equimídeo Euryzygomatomys spinosus no estado do Espírito Santo. A riqueza específica (S = 21) e o índice de diversidade de Shannon (H = 2,23) estão entre os maiores registrados para pequenos mamíferos da Mata Atlântica no estado, mesmo quando comparados aos valores obtidos para unidades de conservação. Esses maiores valores de riqueza e diversidade encontrados estão provavelmente associados à heterogeneidade de hábitat e evidenciam a necessidade de conservação dos fragmentos florestais de Viana, os quais são importantes depositários da biodiversidade da Mata Atlântica.

Oral rapamycin attenuates atherosclerosis without affecting the arterial responsiveness of resistance vessels in apolipoprotein E-deficient mice

The objective of the present study was to assess the effects of the immunosuppressant rapamycin (Rapamune®, Sirolimus) on both resistance vessel responsiveness and atherosclerosis in apolipoprotein E-deficient 8-week-old male mice fed a normal rodent diet. Norepinephrine (NE)-induced vasoconstriction, acetylcholine (ACh)- and sodium nitroprusside (SNP)-induced vasorelaxation of isolated mesenteric bed, and atherosclerotic lesions were evaluated. After 12 weeks of orally administered rapamycin (5 mg·kg-1·day-1, N = 9) and compared with untreated (control, N = 9) animals, rapamycin treatment did not modify either NE-induced vasoconstriction (maximal response: 114 ± 4 vs 124 ± 10 mmHg, respectively) or ACh- (maximal response: 51 ± 8 vs 53 ± 5%, respectively) and SNP-induced vasorelaxation (maximal response: 73 ± 6 vs 74 ± 6%, respectively) of the isolated vascular mesenteric bed. Despite increased total cholesterol in treated mice (982 ± 59 vs 722 ± 49 mg/dL, P < 0.01), lipid deposition on the aorta wall vessel was significantly less in rapamycin-treated animals (37 ± 12 vs 68 ± 8 µm2 x 103). These results indicate that orally administered rapamycin is effective in attenuating the progression of atherosclerotic plaque without affecting the responsiveness of resistance vessels, supporting the idea that this immunosuppressant agent might be of potential benefit against atherosclerosis in patients undergoing therapy.

Endogenous angiotensin II modulates nNOS expression in renovascular hypertension

Nitric oxide (NO) influences renal blood flow mainly as a result of neuronal nitric oxide synthase (nNOS). Nevertheless, it is unclear how nNOS expression is modulated by endogenous angiotensin II, an inhibitor of NO function. We tested the hypothesis that the angiotensin II AT1 receptor and oxidative stress mediated by NADPH oxidase contribute to the modulation of renal nNOS expression in two-kidney, one-clip (2K1C) hypertensive rats. Experiments were performed on male Wistar rats (150 to 170 g body weight) divided into 2K1C (N = 19) and sham-operated (N = 19) groups. nNOS expression in kidneys of 2K1C hypertensive rats (N = 9) was compared by Western blotting to that of 2K1C rats treated with low doses of the AT1 antagonist losartan (10 mg·kg-1·day-1; N = 5) or the superoxide scavenger tempol (0.2 mmol·kg-1·day-1; N = 5), which still remain hypertensive. After 28 days, nNOS expression was significantly increased by 1.7-fold in the clipped kidneys of 2K1C rats and by 3-fold in the non-clipped kidneys of 2K1C rats compared with sham rats, but was normalized by losartan. With tempol treatment, nNOS expression increased 2-fold in the clipped kidneys and 1.4-fold in the non-clipped kidneys compared with sham rats. The changes in nNOS expression were not followed by changes in the enzyme activity, as measured indirectly by the cGMP method. In conclusion, AT1 receptors and oxidative stress seem to be primary stimuli for increased nNOS expression, but this up-regulation does not result in higher enzyme activity.

Influence of renal denervation on blood pressure, sodium and water excretion in acute total obstructive apnea in rats

Obstructive apnea (OA) can exert significant effects on renal sympathetic nerve activity (RSNA) and hemodynamic parameters. The present study focuses on the modulatory actions of RSNA on OA-induced sodium and water retention. The experiments were performed in renal-denervated rats (D; N = 9), which were compared to sham (S; N = 9) rats. Mean arterial pressure (MAP) and heart rate (HR) were assessed via an intrafemoral catheter. A catheter was inserted into the bladder for urinary measurements. OA episodes were induced via occlusion of the catheter inserted into the trachea. After an equilibration period, OA was induced for 20 s every 2 min and the changes in urine, MAP, HR and RSNA were recorded. Renal denervation did not alter resting MAP (S: 113 ± 4 vs D: 115 ± 4 mmHg) or HR (S: 340 ± 12 vs D: 368 ± 11 bpm). An OA episode resulted in decreased HR and MAP in both groups, but D rats showed exacerbated hypotension and attenuated bradycardia (S: -12 ± 1 mmHg and -16 ± 2 bpm vs D: -16 ± 1 mmHg and 9 ± 2 bpm; P < 0.01). The basal urinary parameters did not change during or after OA in S rats. However, D rats showed significant increases both during and after OA. Renal sympathetic nerve activity in S rats increased (34 ± 9%) during apnea episodes. These results indicate that renal denervation induces elevations of sodium content and urine volume and alters bradycardia and hypotension patterns during total OA in unconscious rats.

Transitory increased blood pressure after upper airway surgery for snoring and sleep apnea correlates with the apnea-hypopnea respiratory disturbance index

A transitory increase in blood pressure (BP) is observed following upper airway surgery for obstructive sleep apnea syndrome but the mechanisms implicated are not yet well understood. The objective of the present study was to evaluate changes in BP and heart rate (HR) and putative factors after uvulopalatopharyngoplasty and septoplasty in normotensive snorers. Patients (N = 10) were instrumented for 24-h ambulatory BP monitoring, nocturnal respiratory monitoring and urinary catecholamine level evaluation one day before surgery and on the day of surgery. The influence of postsurgery pain was prevented by analgesic therapy as confirmed using a visual analog scale of pain. Compared with preoperative values, there was a significant (P < 0.05) increase in nighttime but not daytime systolic BP (119 ± 5 vs 107 ± 3 mmHg), diastolic BP (72 ± 4 vs 67 ± 2 mmHg), HR (67 ± 4 vs 57 ± 2 bpm), respiratory disturbance index (RDI) characterized by apnea-hypopnea (30 ± 10 vs 13 ± 4 events/h of sleep) and norepinephrine levels (22.0 ± 4.7 vs 11.0 ± 1.3 µg l-1 12 h-1) after surgery. A positive correlation was found between individual variations of BP and individual variations of RDI (r = 0.81, P < 0.01) but not between BP or RDI and catecholamines. The visual analog scale of pain showed similar stress levels on the day before and after surgery (6.0 ± 0.8 vs 5.0 ± 0.9 cm, respectively). These data strongly suggest that the cardiovascular changes observed in patients who underwent uvulopalatopharyngoplasty and septoplasty were due to the increased postoperative RDI.

Ambulatory blood pressure and Doppler echocardiographic indexes of borderline hypertensive men presenting an exaggerated blood pressure response during dynamic exercise

Borderline hypertension (BH) has been associated with an exaggerated blood pressure (BP) response during laboratory stressors. However, the incidence of target organ damage in this condition and its relation to BP hyperreactivity is an unsettled issue. Thus, we assessed the Doppler echocardiographic profile of a group of BH men (N = 36) according to office BP measurements with exaggerated BP in the cycloergometric test. A group of normotensive men (NT, N = 36) with a normal BP response during the cycloergometric test was used as control. To assess vascular function and reactivity, all subjects were submitted to the cold pressor test. Before Doppler echocardiography, the BP profile of all subjects was evaluated by 24-h ambulatory BP monitoring. All subjects from the NT group presented normal monitored levels of BP. In contrast, 19 subjects from the original BH group presented normal monitored BP levels and 17 presented elevated monitored BP levels. In the NT group all Doppler echocardiographic indexes were normal. All subjects from the original BH group presented normal left ventricular mass and geometrical pattern. However, in the subjects with elevated monitored BP levels, fractional shortening was greater, isovolumetric relaxation time longer, and early to late flow velocity ratio was reduced in relation to subjects from the original BH group with normal monitored BP levels (P<0.05). These subjects also presented an exaggerated BP response during the cold pressor test. These results support the notion of an integrated pattern of cardiac and vascular adaptation during the development of hypertension.

Diverse effects of renal denervation on ventricular hypertrophy and blood pressure in DOCA-salt hypertensive rats

Cardiac hypertrophy that accompanies hypertension seems to be a phenomenon of multifactorial origin whose development does not seem to depend on an increased pressure load alone, but also on local growth factors and cardioadrenergic activity. The aim of the present study was to determine if sympathetic renal denervation and its effects on arterial pressure level can prevent cardiac hypertrophy and if it can also delay the onset and attenuate the severity of deoxycorticosterone acetate (DOCA)-salt hypertension. DOCA-salt treatment was initiated in rats seven days after uninephrectomy and contralateral renal denervation or sham renal denervation. DOCA (15 mg/kg, sc) or vehicle (soybean oil, 0.25 ml per animal) was administered twice a week for two weeks. Rats treated with DOCA or vehicle (control) were provided drinking water containing 1% NaCl and 0.03% KCl. At the end of the treatment period, mean arterial pressure (MAP) and heart rate measurements were made in conscious animals. Under ether anesthesia, the heart was removed and the right and left ventricles (including the septum) were separated and weighed. DOCA-salt treatment produced a significant increase in left ventricular weight/body weight (LVW/BW) ratio (2.44 ± 0.09 mg/g) and right ventricular weight/body weight (RVW/BW) ratio (0.53 ± 0.01 mg/g) compared to control (1.92 ± 0.04 and 0.48 ± 0.01 mg/g, respectively) rats. MAP was significantly higher (39%) in DOCA-salt rats. Renal denervation prevented (P>0.05) the development of hypertension in DOCA-salt rats but did not prevent the increase in LVW/BW (2.27 ± 0.03 mg/g) and RVW/BW (0.52 ± 0.01 mg/g). We have shown that the increase in arterial pressure level is not responsible for cardiac hypertrophy, which may be more related to other events associated with DOCA-salt hypertension, such as an increase in cardiac sympathetic activity.