Proposal of a parallel architecture for a motion detection algorithm

This paper proposes a parallel architecture for estimation of the motion of an underwater robot. It is well known that image processing requires a huge amount of computation, mainly at low-level processing where the algorithms are dealing with a great number of data. In a motion estimation algorithm, correspondences between two images have to be solved at the low level. In the underwater imaging, normalised correlation can be a solution in the presence of non-uniform illumination. Due to its regular processing scheme, parallel implementation of the correspondence problem can be an adequate approach to reduce the computation time. Taking into consideration the complexity of the normalised correlation criteria, a new approach using parallel organisation of every processor from the architecture is proposed

ICTINEUAUV wins the First SAUC-E competition

A pioneer team of students of the University of Girona decided to design and develop an autonomous underwater vehicle (AUV) called ICTINEU-AUV to face the Student Autonomous Underwater Challenge-Europe (SAUC-E). The prototype has evolved from the initial computer aided design (CAD) model to become an operative AUV in the short period of seven months. The open frame and modular design principles together with the compatibility with other robots previously developed at the lab have provided the main design philosophy. Hence, at the robot's core, two networked computers give access to a wide set of sensors and actuators. The Gentoo/Linux distribution was chosen as the onboard operating system. A software architecture based on a set of distributed objects with soft real time capabilities was developed and a hybrid control architecture including mission control, a behavioural layer and a robust map-based localization algorithm made ICTINEU-AUV the winning entry

On AUV control architecture

This paper surveys control architectures proposed in the literature and describes a control architecture that is being developed for a semi-autonomous underwater vehicle for intervention missions (SAUVIM) at the University of Hawaii. Conceived as hybrid, this architecture has been organized in three layers: planning, control and execution. The mission is planned with a sequence of subgoals. Each subgoal has a related task supervisor responsible for arranging a set of pre-programmed task modules in order to achieve the subgoal. Task modules are the key concept of the architecture. They are the main building blocks and can be dynamically re-arranged by the task supervisor. In our architecture, deliberation takes place at the planning layer while reaction is dealt through the parallel execution of the task modules. Hence, the system presents both a hierarchical and an heterarchical decomposition, being able to show a predictable response while keeping rapid reactivity to the dynamic environment

All-Optical Label Stacking: Easing the Trade-offs Between Routing and Architecture Cost in All-Optical Packet Switching

All-optical label swapping (AOLS) forms a key technology towards the implementation of all-optical packet switching nodes (AOPS) for the future optical Internet. The capital expenditures of the deployment of AOLS increases with the size of the label spaces (i.e. the number of used labels), since a special optical device is needed for each recognized label on every node. Label space sizes are affected by the way in which demands are routed. For instance, while shortest-path routing leads to the usage of fewer labels but high link utilization, minimum interference routing leads to the opposite. This paper studies all-optical label stacking (AOLStack), which is an extension of the AOLS architecture. AOLStack aims at reducing label spaces while easing the compromise with link utilization. In this paper, an integer lineal program is proposed with the objective of analyzing the softening of the aforementioned trade-off due to AOLStack. Furthermore, a heuristic aiming at finding good solutions in polynomial-time is proposed as well. Simulation results show that AOLStack either a) reduces the label spaces with a low increase in the link utilization or, similarly, b) uses better the residual bandwidth to decrease the number of labels even more

Frederic-Pau Verrié, Premi 2002 de l’Institut del Patrimoni Cultural de la UdG

Descripció de la vida i obra de Frederic-Pau Verrié, amb motiu de l’atorgament del Premi 2002 de l’Institut del Patrimoni Cultural de la UdG. La Revista de Girona recull el discurs que va fer en l’acte de lliurament del Premi, i l’autor aprofita per fer una ressenya del premiat

Reviu la vil·la romana de Tossa

Descripció de les actuacions al jaciment arqueològic de la vil•la romana dels Ametllers de Tossa de Mar, durant l’estiu del 2000. La finalitat d’aquestes actuacions era realitzar un recorregut coherent i atractiu des del punt de vista museístic i turístic, per tal de presentar el jaciment als habitants i als visitants de la vil•la

Noves aportacions a l'estudi dels orígens de Gerunda

Revisió de les teories sobre els orígens de Gerunda. Es tracten aspectes com ara el nom de la ciutat, la situació topogràfica i la planta del municipi romà, la localització sobre el perímetre emmurallat que envolta la ciutat romana i la troballa de ceràmica indígena anterior a la conquesta romana

De Pandora a Mr. Arkadin: les representacions fílmiques d’una Costa Brava simbòlica

Repàs de com ha estat representada la Costa Brava, com a escenari d’exteriors, al món del cinema amb diverses localitzacions tant des d’una perspectiva metodològica documental com des d’una perspectiva metodològica simbòlica

Reglà, l´historiador que volia comprendre el món

Breu ressenya de la vida i obra de l’historiador empordanès Joan Reglà

El Paisatge

El paisatge de l’Alta Garrotxa ha sofert canvis radicals al llarg del temps i molt especial a les darreres dècades. Es proporcionen dades estadístiques sobre bosc, bosquina, pastura, conreu, vegetació de cinglera i zona estèril (roca nua, etc.)

El Bosc, element clau d'un paisatge i d'una comunitat

Aquest treball és un resum de la Memòria de Llicenciatura El Bosc, element clau d’un paisatge i d’una comunitat. La seva percepció per part dels pagesos de l’Alta Garrotxa. Assaig metodològic, llegida el 18 de desembre de 1981 a la Universitat Autònoma de Barcelona

Girona, capital europea del paisatge

Resum de la V Trobada dels tallers per a l’aplicació del Conveni europeu del paisatge, què va tenir lloc a Girona al setembre de 2006

Artur Gas, editor de Josep Pla: breu història d'Ediciones Alfa

Repàs de la trajectòria professional com a editor, començant com a editor de caire socialista i acabant col·laborant amb la dictadura de Primo de Rivera. Es fa especial menció al seu paper com a editor de Josep Pla i a la seva editorial, Ediciones Alfa

De Llagostera a Romanyà de la Selva

Descripció del viatge entre Llagostera i Romanyà de la Selva realitzat per l’autora un dia de tardor

Disseny de les pautes per la redacció del protocol de gestió per les aus del PNAE

Aquest projecte té com a objectius: determinar les Directrius a seguir per la futura redacció d’un protocol de gestió de les zones inundables del PNAE, amb la finalitat de potenciar la presència d’aus; determinar les millors condicions d’hàbitat per les poblacions d’aus del PNAE i redactar unes línies de seguiment que permetin d'una banda avaluar si les pautes proposades tindran l’efecte desitjat i d'altra banda que permetin la redacció del protocol de gestió