891 resultados para post-Newtonian approximation to general relativity


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In the framework of dielectric theory, the static non-local self-energy of an electron near an ultra-thin polarizable layer has been calculated and applied to study binding energies of image-potential states near free-standing graphene. The corresponding series of eigenvalues and eigenfunctions have been obtained by numerically solving the one-dimensional Schrodinger equation. The imagepotential state wave functions accumulate most of their probability outside the slab. We find that the random phase approximation (RPA) for the nonlocal dielectric function yields a superior description for the potential inside the slab, but a simple Fermi-Thomas theory can be used to get a reasonable quasi-analytical approximation to the full RPA result that can be computed very economically. Binding energies of the image-potential states follow a pattern close to the Rydberg series for a perfect metal with the addition of intermediate states due to the added symmetry of the potential. The formalism only requires a minimal set of free parameters: the slab width and the electronic density. The theoretical calculations are compared with experimental results for the work function and image-potential states obtained by two-photon photoemission.

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No sistema de Berkeley chamado de imaterialismo a substância material é negada, existindo apenas dois tipos de entes: aqueles que percebem (os espíritos) e aqueles que são percebidos (as ideias). Os objetos sensíveis não possuem qualquer existência além daquela que lhes é atribuída pelo ato da percepção. Assim, diz o autor, ser é ser percebido (esse est percipi), e tudo o que se conhece são as qualidades reveladas durante o processo de percepção sensível. No entanto, tal afirmação parece nos conduzir para uma forma bastante particular do relativismo, um subjetivismo individualista, que implica grandes problemas. Em suas duas obras mais importantes: Tratado sobre os princípios do conhecimento humano e Três diálogos entre Hylas e Philonous, Berkeley faz várias alusões à relatividade das qualidades sensíveis. Com efeito, as qualidades percebidas de cada objeto são diferentes, segundo os indivíduos. Entretanto, a opinião dos comentadores sobre a relevância que Berkeley atribui a tais referências relativistas é divergente. O objetivo do presente trabalho é, então, tentar apresentar uma possível solução para o problema das referências relativistas no imaterialismo de Berkeley. Pretendemos investigar ao longo dos quatro capítulos que se seguem, cada um abordando um aspecto relevante acerca da relação entre o relativismo e a teoria de Berkeley, como pode ser possível que o filósofo concilie as duas posições, conservando intacta a possibilidade de conhecimento objetivo do mundo, e a sintonia que alega manter com o senso comum.

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Analisou-se na tese o deslizamento discursivo em direção ao uso do vocábulo gestão e as mudanças recentemente operadas no trabalho gerencial. Com a suposição de que se apreciado enquanto atividade humana este trabalho não é simples e exclusivamente heterodeterminado pelo modelo de gerenciamento segundo os interesses do capital, a proposta foi colocar ênfase nos debates de normas e nas possíveis reservas de alternativas nas atividades de profissionais que gerenciam, assim como nas possibilidades de seu desenvolvimento em direção a um gerenciamento ergológico. Visando a contribuir para a discussão sobre se no interior da própria produção material poderiam coexistir formas de construção de uma sociabilidade efetivamente humana, analisa-se em que medida os profissionais que gerenciam fazem cotidianamente uma gestão (não apenas do outro, também de si próprio) na qual são convocados valores outros que os exclusivamente mercantis e econômicos. Adotando-se um olhar para o objeto de pesquisa informado por uma Psicologia Social do Trabalho que privilegia o ponto de vista da atividade, se pretendeu a uma sucessiva aproximação das atividades de supervisão do trabalho. Trabalho este que, em tendência, tem se ampliado no sentido de incluir o gerenciamento da produção, de aproximação com os serviços de apoio à produção e de incentivo à participação dos operadores. A pesquisa de campo foi realizada em uma unidade industrial de uma empresa multinacional privada que fabrica e comercializa produtos pneumáticos. No delineamento metodológico privilegiou-se um enquadramento clínico por meio de método indireto de investigação, com base no princípio de (auto)confrontação, e de uma abordagem dialógica de análise, fazendo-se uso do dispositivo de Encontros sobre o Trabalho e da técnica de Instrução ao Sósia. Os resultados indicam que o trabalho de supervisão envolve uma integração de múltiplas determinações, exigências e valores. Ressalta-se a existência de dimensões sociais no trabalho gerencial efetuado pelos supervisores. No processo de análise de suas atividades de trabalho, realizada por eles próprios, apontam-se indícios de que, mobilizando-se intelectual, cognitiva, afetiva e corporalmente nos debates de normas em suas atividades, buscam por meio de renormatizações também fazer valer suas próprias normas de vida, onde valores relativos ao viver em conjunto e à saúde estão presentes. Colocando-se em questão as condições para o pôr o trabalho em debate na perspectiva da atividade, discute-se a relação entre o potencial de produção de novas normas nas atividades de supervisão e o suposto de um modo ergológico de gerenciar, reforçando-se a posição de que as propostas de gestão participativa não se apresentam por si só como uma abertura para um modo de gerenciamento que dê visibilidade à gestão cotidiana do trabalho, que é sempre, em algum nível, formulada e operada coletivamente

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Neste trabalho, utilizamos o formalismo de teorias quânticas de campos a temperatura finita, tal como desenvolvidas por Matsubara, aplicado a uma hamiltoniana de N campos escalares com autointeração quártica a N grande. Obtém-se uma expressão, na primeira aproximação quântica, para o coeficiente do termo quadrático da hamiltoniana ("massa quadrada"), renormalizado, como função da temperatura. A partir dela, estudamos o processo de quebra espontânea de simetria. Por outro lado, a mesma hamiltoniana é conhecida como modelo de Ginzburg-Landau na literatura de matéria condensada, e que permite o estudo de transições de fase em materiais ferromagnéticos. A temperatura é introduzida através do termo quadrático na hamiltoniana, de forma linear: é proporcional à diferença entre a variável de temperatura e a temperatura crítica. Tal modelo, porém, possui validade apenas na regi~ao de temperaturas próximas à criticalidade. Como resultado de nossos cálculos na teoria de campos a temperatura finita, observamos que, numa faixa de valores em torno da temperatura crítica, a massa quadrática pode ser aproximada por uma relação linear em relação à variável de temperatura. Isso evidencia a compatibilidade da abordagem de Ginzburg-Landau, na vizinhança da criticalidade, com respeito ao formalismo de campos a temperatura finita. Discutimos também os efeitos causados pela presença de um potencial químico no sistema.

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Os elásticos ortodônticos intermaxilares sintéticos vem sendo cada vez mais utilizados, sendo principalmente indicados para pacientes que apresentam hiper-sensibilidade ao látex. Afim de avaliar e comparar o comportamento de elásticos de látex e sintéticos quanto a perda de força ao longo do tempo, este estudo foi realizado tanto in vitro quanto in vivo. Para o estudo in vitro foram avaliados 15 elásticos de cada material, para cada tempo: 0, 1, 3, 12 e 24 horas. No estudo in vivo, pacientes foram avaliados (N=15), utilizando elásticos de ambos os materiais (látex e sintético), nos mesmos tempos do estudo in vitro. Os elásticos foram transferidos para a máquina de ensaios mecânicos (EMIC DL-500 MF). Os valores da força gerada foram registrados após a distensão dos elásticos a uma distância de 25mm. Foi aplicado o teste t pareado para a amostra clínica e independente para a amostra laboratorial. Foi utilizada a análise de variância (ANOVA) para verificar a variação das forças geradas entre os tempos determinados e o teste post-hoc para identificar entre quais tempos houve diferença significativa. Quanto às forças iniciais geradas (zero hora), os valores para os elásticos sintéticos foram bastante semelhantes entre os estudos laboratorial e clínico e ligeiramente superiores aos dos elásticos de látex. Nos tempos subsequentes, as forças geradas pelos elásticos de látex apresentaram valores superiores. Em relação à degradação do material, ao final de 24 horas, maior percentual foi observado para os elásticos sintéticos, tanto in vitro quanto in vivo. A maior queda nos valores das forças liberadas pelos elásticos de ambos os materiais e nos estudos clínico e laboratorial, ocorreu entre os tempos de 0 e 1 hora, seguida de uma queda gradativa e progressiva até o tempo de 24 horas. Os elásticos de látex apresentaram um comportamento mais estável no período estudado em relação aos sintéticos, em ambos os estudos.

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Em pacientes hipertensos e diabéticos, o sistema renina-angiotensina-aldosterona está relacionado com disfunção endotelial, rigidez vascular e aterosclerose. As principais medicações disponíveis para a inibição desse sistema são os inibidores da enzima conversora de angiotensina e os bloqueadores do receptor AT1 de angiotensina. A maioria das diretrizes internacionais faz as mesmas recomendações para as duas classes, mas diferenças no seu mecanismo de ação podem ter relevância clínica. O objetivo principal foi comparar benazepril e losartana em pacientes hipertensos e diabéticos com pressão arterial não controlada por anlodipino, analisando parâmetros inflamatórios (proteína C reativa), da função endotelial (através da dilatação mediada por fluxo da artéria braquial) e de rigidez vascular (através da velocidade da onda de pulso e das pressões aórticas). O objetivo secundário foi, através de uma análise post-hoc, pesquisar se há interação entre as estatinas e os inibidores do sistema renina-angiotensina-aldosterona. Pressão arterial, função endotelial e rigidez vascular foram comparados entre usuários e não-usuários de estatina. Os dados estão apresentados como mediana (intervalo interquartil). Os resultados principais mostraram que o grupo benazepril apresentou menor proteína C reativa [0,38 (0,15-0,95) mg/dl vs 0,42 (0,26-0,59) mg/dl, p=0,020]. Houve, ainda, uma leve melhora da dilatação mediada por fluxo da artéria braquial no grupo benazepril (aumento 45%, p=0,057) em comparação com o grupo losartana (aumento 19%, p=0,132). Não houve diferença na velocidade da onda de pulso [8,5 (7,8-9,4) m/s vs 8,5 (7,0-9,7) m/s, p=0,280] e na pressão aórtica sistólica [129 (121-145) mmHg vs 123 (117-130) mmHg, p=0,934] entre os grupos benazepril e losartana. Nos resultados secundários, observou-se que o grupo usuário de estatina apresentou maior redução na pressão arterial sistólica média das 24 horas [134 (120-146) mmHg para 122 (114-135) mmHg, p=0,007] e melhora na dilatação mediada por fluxo da artéria braquial [6,5% (5,1-7,1) para 10,9% (7,3-12,2), p=0,003] quando comparado com o grupo não usuário [137 (122-149) mmHg para 128 (122-140) mmHg, p=0,362, e 7,5% (6,0-10,2) para 8,3% (7,5-9,9), p=0,820, respectivamente]. Não houve diferença na velocidade de onda de pulso e nas pressões aórticas entre usuários ou não de estatina. Pode-se concluir que, em pacientes diabéticos com a pressão arterial não controlada por anlodipino, o benazepril promoveu maior redução da proteína C reativa e melhora da função endotelial em relação à losartana. Além disso, o uso combinado de estatinas, anlodipino e inibidores do sistema renina-angiotensina-aldosterona melhorou a resposta anti-hipertensiva e a função endotelial em pacientes hipertensos e diabéticos.

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A maioria dos pacientes que apresentam metástases hepáticas colorretais (MHCR) não são elegíveis para ressecção. Por isso, outras técnicas para se alcançar o controle locorregional da doença têm sido utilizadas. A Ablação por Radiofrequência (ARF) hepática tem sido empregada frequentemente para o tratamento desta condição devido às boas taxas de resposta, principalmente quando associada ao emprego de quimioterápicos modernos. Apesar da caracterização das MHCR no pré-operatório estar bem estabelecida, os parâmetros de ressonância magnética (RM) após ARF no período pós-cirúrgico requerem maior padronização objetiva. O coeficiente de difusão aparente de água (CDA) tem sido usado na RM como um parâmetro de isquemia e necrose. Entretanto, não está ainda bem definido seu papel e das imagens ponderadas de difusão (DWI) na avaliação da necrose coagulativa gerada pela ARF, especificamente em pacientes com MHCR. O objetivo deste estudo consiste em avaliar o espectro de mudança em RM funcional após a ARF de MHCR. Foi realizado estudo retrospectivo entre 2001 e 2006, avaliando 51 pacientes que foram submetidos à ARF por MHCR no Hospital Johns Hopkins (Baltimore, EUA) dos quais 16 preencheram os critérios de inclusão. Os critérios de inclusão foram: (1) apresentar MHCR tratada cirurgicamente com intenção curativa por ARF guiados por ultrassom per-operatório, e (2) ter uma RM anterior e imediatamente após a cirurgia (até 10 dias). As imagens de RMs antes e após a ablação hepática para MCHR foram identificadas e revistas. As imagens de RM de difusão e captação de contraste foram feitas numa unidade de 1.5 T. Imagens em T2 e T1 foram realizadas na presença e ausência de contraste venoso. Todos os exames tiveram a espessura de 4 a 6 mm e um intervalo de 2 mm, apresentando um angulo de rotação de 150. O índice de difusão foi determinado com um b-valor (intensidade do gradiente de difusão) de 500 seg/mm2. As análises de parâmetros para avaliar e comparar o pré e pós ARF através da RM funcional incluiram: (1) valores do mapa de CDA, (2) captação de contraste, (3) difusão e (4) mudança no tamanho da lesão. Em adição, a sobrevida mediana global e tempo para recorrência local foram calculados. As imagens foram avaliadas por um consenso de dois radiologistas/cirurgiões. Foram avaliados no total 65 lesões, com tamanho médio pré-ablação de 1,7 cm. Após ablação o tamanho médio da lesão aumentou para 3,5 cm (p<0,001). A captação de contraste nas fases arterial e venosa diminuíram significativamente após ARF (diminuição média 10% e 17,5%, respectivamente, p = 0,002 e <0,001). O valor médio do mapa de CDA da lesão foi de 2.79 x 10-3 mm2/seg pré-ARF, e após ARF diminui em média para 1.75 x 10-3 mm2/seg (p<0.001). A sobrevida mediana global foi de 34,7 meses. A ressonância magnética funcional através da captação de contraste e difusão pode prover uma estimativa subjetiva e objetiva da necrose coagulativa tissular e da desidratação celular na área ablada por radiofrequência. Quando combinada ao aumento no tamanho do tumor, podem atuar como um marcador adicional de resposta tumoral.

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Nesta dissertação abordaremos a indumentarista, professora e feminista Sophia Jobim Magno de Carvalho (1904 1968). Sophia Jobim nascida Maria Sofia Pinheiro Machado Jobim, em Avaré em 19 de Setembro de 1904. Fundou em 1947, a primeira sede do Clube Soroptimista no Brasil, em sua casa com Bertha Lutz, ocupando o cargo de presidente durante quatro anos. Em 1949, ocupa o cargo de regente da disciplina de Indumentária e Arte Decorativa na Escola Nacional de Belas-Artes (ENBA). Através desse cargo, Sophia viajava para colecionar peças de diferentes países e apresentá-los nas suas aulas, além de fundar o primeiro museu de indumentária da América Latina, em sua casa, em Santa Teresa RJ, em 1960. Após sua morte por embolia pulmonar, em 1968, seu acervo é totalmente doado ao Museu Histórico Nacional, instituição na qual se graduou no Curso de Museologia, em 1963. Com este trabalho pretendemos trazer à tona uma parcela do material doado por Sophia e evidenciando suas ações como feminista, trazendo para o trabalho a discussão em torno do individuo utilizando como teóricos Georg Simmel e Gilberto Velho. A formação da ENBA, e a cooptação dos intelectuais no Estado Novo são temas a serem mobilizados durante o trabalho, além da sociabilidade como forma de análise do período e do campo por onde Sophia caminhou. Através deste trabalho buscamos proporcionar uma breve visão sobre Sophia Jobim e contribuir aos estudos sobre o feminismo e a individualidade.

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O propofol é uma droga hipnótico-sedativa, amplamente utilizada em anestesiologia, devido à sua elevada eficácia hipnótica e ao seu despertar rápido e praticamente isento de efeitos residuais. A depressão cardiovascular, que é o efeito adverso mais importante e indesejável do propofol, parece estar intimamente relacionada à dose administrada, à velocidade de injeção do medicamento, à idade e ao estado físico dos pacientes, assim como, às condições de volemia e de reserva cardiovascular dos mesmos, podendo ser intensificada, ainda, pela associação de uma droga opioide ao propofol. A hipotensão arterial induzida pelo propofol parece possuir uma origem multifatorial, pois já foi evidenciada a participação de diversos sistemas nos efeitos produzidos pelo propofol, inclusive, a participação da via opioide no efeito antinociceptivo da droga. Portanto, o objetivo desse estudo foi investigar a participação dos receptores opioides no efeito hipotensor arterial do propofol. A pesquisa foi do tipo randomizada, transversal, aberta e comparativa. Foram estudados 40 pacientes estado físico ASA 1, submetidos a anestesia geral para cirurgias eletivas. Os desfechos avaliados neste estudo foram as pressões arteriais sistólica (PAS), diastólica (PAD) e média (PAM), a pressão venosa central (PVC) e a frequência cardíaca (FC). Portanto, após a monitorização contínua dos pacientes com cardioscopia com análise de ST, pressão arterial invasiva, pressão venosa central, oxicapnometria, análise eletroencefalográfica bispectral (BIS) e gasimetrias arteriais e venosas, estes foram divididos aleatoriamente através de programa de distribuição aleatória gerada por computador, de acordo com os 5 grupos existentes (n = 8 para todos os grupos). Foram 3 grupos de pacientes pré-medicados intravenosamente (iv) com naloxona 1 μg/Kg (PN1) ou 3 μg/Kg (PN3), ou com salina para controle (CP), 2 minutos antes da administração iv de propofol (2,5 mg/Kg). Outros 2 grupos controle da naloxona foram pré-medicados com naloxona 1 μg/Kg (CN1) ou 3 μg/Kg (CN3), mas não receberam propofol. Os resultados demonstraram que há mais de um mecanismo envolvido no efeito hipotensor arterial do propofol, que é composto por uma rápida redução inicial da PAM opioide-independente e uma lenta redução final da PAM, que foi dependente, ao menos parcialmente, de ação opioide. O propofol, na dose de 2,5 mg/Kg, reduziu a PAS, PAD e PAM de forma significativa e independente do efeito hipnótico do anestésico, dos valores iniciais de PVC e de modificações na FC dos pacientes, apesar de ter sido evidenciada a inibição do baroreflexo induzida pelo anestésico. A hipotensão induzida pelo propofol pôde ser parcialmente reduzida, de forma significativa e dose-dependente, pela prévia administração iv de naloxona de 3 μg/Kg, menor dose efetiva. Este efeito da naloxona ocorreu, principalmente, através de um aumento significativo da PAD, sem importar em modificações significativas da PAS, FC, PVC, BIS ou do ECG. Foi concluído que a hipotensão arterial induzida pelo propofol possui uma origem multifatorial, sendo produzida parcialmente por um mecanismo que é opioide-dependente e sensível ao pré-tratamento dos pacientes com a naloxona. Nosso estudo não recebeu nenhum financiamento externo.

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Penaeid prawn fishery at Harnaii in Ratnagiri District of Maharashtra was investigated during fishing seasons of 2002-03 and 2003-04 from mechanized (MLD) and hand operated trawlers (HT). During the two years, MLD contributed 86% and HT 14% to the average annual penaeid prawn catch of 2,242 t. The catch showed two peaks, a major during October-December and a minor during April-May in both the gears but abundance of the individual species differed. P. stylifera, Metapenaeopsis affinis, Solenocera crassicornis, Metapenaeopsis brevicornis, P. merguiensis and Metapenaeopsis dobsoni mainly constituted the fishery and their species composition, seasonal abundance, annual size distribution and monthly mean size were investigated. Biological studies on food, size at maturity, spawning period, sex-ratio and juvenile abundance were carried out to explain temporal abundance of the species in the fishery. Among the species P. stylifera, M. affinis and S. crassicornis exhibited distinct seasonality with two spawning peaks, one in pre-monsoon and the other in post monsoon period to produce two discrete broods while P. merguiensis despite two spawning peaks exhibited a single dominant brood. M. brevicornis showed monsoon and post-monsoon spawning while M. dobsoni showed only post-monsoon spawning. Migrations between nearshore and offshore waters resulted in mixing of the broods and they remained inseparable in the catch.

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Model compensation is a standard way of improving the robustness of speech recognition systems to noise. A number of popular schemes are based on vector Taylor series (VTS) compensation, which uses a linear approximation to represent the influence of noise on the clean speech. To compensate the dynamic parameters, the continuous time approximation is often used. This approximation uses a point estimate of the gradient, which fails to take into account that dynamic coefficients are a function of a number of consecutive static coefficients. In this paper, the accuracy of dynamic parameter compensation is improved by representing the dynamic features as a linear transformation of a window of static features. A modified version of VTS compensation is applied to the distribution of the window of static features and, importantly, their correlations. These compensated distributions are then transformed to distributions over standard static and dynamic features. With this improved approximation, it is also possible to obtain full-covariance corrupted speech distributions. This addresses the correlation changes that occur in noise. The proposed scheme outperformed the standard VTS scheme by 10% to 20% relative on a range of tasks. © 2006 IEEE.

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Plants control their flowering time in order to ensure that they reproduce under favourable conditions. The components involved in this complex process have been identified using a molecular genetic approach in Arabidopsis and classified into genetically separable pathways. The autonomous pathway controls the level of mRNA encoding a floral repressor, FLC, and comprises three RNA-binding proteins, FCA, FPA and FLK. FCA interacts with the 3'-end RNA-processing factor FY to autoregulate its own expression post-transcriptionally and to control FLC. Other components of the autonomous pathway, FVE and FLD, regulate FLC epigenetically. This combination of epigenetic and post-transcriptional control gives precision to the control of FLC expression and flowering time.

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The population density, distribution, diversity and secondry production of macrobenthic fauna of the inner Chahbahar Bay were studied through bi-monthly sampling from April 1995 to March 1996. Samples were collected from water near the bottom and sediment at 14 stations inside the Bay and one reference station located outside at the entrance to the Bay. The environmental parameters Such as temperature, water depth, salinity, pH and dissolved oxygen as well as percentage silt-clay and total organic matter of the sediment were measured. The faunal population density and their distribution is discussed in relation to the environmental changes. results obtained indicated both spatial and temporal heterogeneity in faunal distribution of the Chahbahar Bay. The total of 18 groups of macrofauna were identified in all samples. Amphipods formed the dominant group (21%) followed by polychaetes (19%), gastropods (15.7%) bivalves (10.6%) and all other groups (33.7%). Seasonal changes in faunal density is shown in relation to Indian Ocean southwest monsoon,the result of which indicated lower population density during monsoon (June to September) than that of the premonsoon (February to May) and post monsoon (October to January) periods. The numerical abundance of macrobenthos varied from 10260.m2 before monsoon to 5190 m2 during monsoon season. Three dominant groups of macrofauna including polychaetes, gastropods, and bivalves were identified in all collected samples. Indices of diversity, richness and evenness were calculated for these three dominant groups. The Shannon-Weaver information index was used to describe the spatially and temporally variation in diversity of these three major faunal groups. The results exhibited lower faunal diversity during monsoon period. The annual production of two dominant macrofauna species including a species of bivalve, Nuculana acuta and a species of Cephalochordata, Branchiostoma lanceolatum were measured by using age group determination. Furthermore the mean biomass and total annual production of macrobenthic fauna were estimated for the whole studied area. The potential yield of demersal fishery resources (fish and crustacean) then estimated and worked out to be 15360 tons/year asuming 10% ecological efficiency of hypothetical pyramid from 3rd to 4th marine trophic level. Accordingly the annual exploitable demersal fishery resources for the entire Chahbahar Bay was estimated to be 7600 to 8500 tons/year by taking 50 to 55% of the total estimated potential in to account.

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Carbon nanotubes (CNTs) and graphene nanoribbons (GNRs) field-effect transistor (FET) can be the basis for a quasi-one- dimensional (Q1D) transistor technology. Recent experiments show that the on-off ratio for GNR devices can be improved to level exploration of transistor action is justified. Here we use the tight-binding energy dipersion approximation, to assess the performance of semiconducting CNT and GNR is qualitatively in terms of drain current drive strength, bandgap and density of states for a specified device. By reducing the maximum conductance 4e2/h by half, we observed that our model has a particularly good fit with 50 nm channel single walled carbon nanotube (SWCNT) experimental data. Given the same bandgap, CNTs outperform GNRs due to valley degeneracy. Nevertheless, the variation of the device contacts will decide which transistor will exhibit better conductivity and thus higher ON currents. © 2011 American Institute of Physics.

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Several authors have proposed algorithms for approximate explicit MPC [1],[2],[3]. These algorithms have in common that they develop a stability criterion for approximate explicit MPC that require the approximate cost function to be within a certain distance from the optimal cost function. In this paper, stability is instead ascertained by considering only the cost function of the approximate MPC. If a region of the state space is found where the cost function is not decreasing, this indicates that an improved approximation (to the optimal control) is required in that region. If the approximate cost function is decreasing everywhere, no further refinement of the approximate MPC is necessary, since stability is guaranteed. ©2009 IEEE.