Efficient goal directed navigation using RatSLAM

RatSLAM is a system for vision based Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) that has been shown to be capable of building stable representations of real world environments. In this paper we describe a method for using RatSLAM representations as the basis for navigation to designated goal locations. The method uses a new component, goal memory, to learn the temporal gradient between places. Paths are recalled or inferred from the goal memory by following the temporal gradient from the robot’s current position to the goal location. Experimental results have been gathered in a combined office and laboratory environment using a Pioneer robot. The experiments show that the robot can perform vision based SLAM on-line and in real time, and then use those representations immediately to navigate directly to designated goal locations.

A Hybrid AUV design for shallow water reef navigation

The highly unstructured nature of coral reef environments makes them difficult for current robotic vehicles to efficiently navigate. Typical research and commercial platforms have limited autonomy within these environments and generally require tethers and significant external infrastructure. This paper outlines the development of a new robotic vehicle for underwater monitoring and surveying in highly unstructured environments and presents experimental results illustrating the vehicle’s performance. The hybrid AUV design developed by the CSIRO robotic reef monitoring team realises a compromise between endurance, manoeuvrability and functionality. The vehicle represents a new era in AUV design specifically focused at providing a truly low-cost research capability that will progress environmental monitoring through unaided navigation, cooperative robotics, sensor network distribution and data harvesting.

Globalization and the Political : in the Borderlands with the Zapatista Movement

This study explores the meaning, content and significance of the political as manifest in the Mexican Zapatista movement as historically and geopolitically situated struggle. The case study undertakes a critical analysis of the development, organization, practice and discourse of the movement by drawing on fieldwork experiences, interviews, discussions, documents, films and other material produced by the movement, and the critical engagement with the research of others, especially in Latin America and Mexico. The dissertation poses the need to reconsider what constitutes and what we understand by the political , related particularly to the challenges provided by the critical globalization literature, decolonization and the study of social movements. The analysis encompasses several inter-related levels: the theoretical knowledge regarding the conceptualization of the political; the methodological level, regarding how such research can and should be conducted and knowledge claims formulated given the inescapable context and effects of global power relations; and the substantive level of adding specific information and analytical insights to existing knowledge of the Zapatista movement. As a result of conceptualization of a range of practices and processes, distinct understandings of the political can be underlined. Firstly, the conception of the indigenous and the struggles as indigenous movements as specifically political, not just a cultural or ethnic identity or a static quality but rather, an active consciousness integrally linked both to a longer history of oppression and as political articulation in the concrete context and lived experience of contemporary struggle. Secondly, the practice of autonomy as central to an understanding of the political in the context of the Zapatista struggle as a practical response to the situation of oppression, counter-insurgency, siege and conflict in Chiapas, as well as a positively informed mode of political self-understanding, expression and practice in its own right. Thirdly, the notion of geopolitical positioning as important to understanding of the political that encompasses the historicity of specific context and the power relations which shape that context, developed in two different ways: in regard to the positioning of the researcher and knowledge production with and about the Zapatistas, and in regard to the practice and knowledge of the Zapatistas as a decolonizing force in their encounters, interaction and relations with others, especially the global civil society. Finally, the role of silence, absence, invisibility, revelation and hiding in political practice as a deliberate strategy in response to oppressive power. -

Estudio preliminar de la cria de gallinas de patio en el municipio de Nindirí, Masaya

La presente investigación se realizó dentro del marco de la FUNDACION NAKAWE con el objetivo de realizar un estudio preliminar de la cría de gallinas de patio y la influencia que ejerce la dedicación de las productoras sobre el aspecto productivo y reproductivo de las gallinas. El estudio se hizo en las comarcas de Veracruz y El Portillo. Se utilizaron para este estudio las parvadas de gallinas de patio sin alterar su manejo y mantenidas en evaluación durante un periodo de 10 meses. Las productoras que participaron en este estudio estaban interesadas en conocer el comportamiento productivo y reproductivo de sus gallinas. Entre los indicadores sociales-técnicos encontrados en la zona según resultado de la Encuesta estática, se determinó que las gallinas son importante para las mujeres: autoconsumo 93%, ahorro 74%, comercio y prolificidad un 71% respectivamente, ventajas de las gallinas para las mujeres: pagan su comida un 50% y producción diaria un 36%, grupos raciales ( porrocas 100%, chiricanas 64.28%, finas 57.14% e híbridas 35.71%), experiencia en la actividad de 3 a 20 años, la edad de la primera postura es 5.5 y 7.5 meses, número de huevos por postura es de 10 a 15, número de huevos echados por nido de 9 a 13, número de postura por ave/ano es 4 a 7 veces, duración de la crianza de 1.5 a 2.5 meses. Entre los índices técnicos-económicos encontrados en la cría de gallinas de patio, según resultados de las Encuestas de seguimiento por un periodo de 10 meses son: parvadas de 28 a 119 aves y con un promedio de 55 aves, la entradas de aves a la parvada fueron: cambios positivos 51%, nacimiento 45% y compra 4%; salidas de aves fueron: cambios negativos 42.5%, muerte 18.8%, pérdidas 17.6%, venta 12.5%, consumo 8.6%, el incremento fue negativo en un 19.31%, la cantidad huevos por gallina fue de 44 a 120 y un promedio de 85, porcentaje de producción de 26.76% en invierno, 28.72% en verano y el promedio fue de 27.76%, destino huevos: consumo 57%, venta 26%, huevos echados 10%, regalo 5%, compra 1 %, pérdida 1%, el número de huevos echados por nido osciló de 8 a 13 y su promedio fue 11, número de veces echada por gallina oscila de 0.44 a 1.4 veces y su promedio fue de 0.81 veces, incubabilidad obtenida en invierno fue de 46.63% y en verano fue de 58.55% para un promedio de 52.59%, cantidad de pollos nacidos por gallina oscila de 2.51 a 8 con un promedio de 4.68 pollos, el 69.47% del alimento suplementado proviene de la parcela y 30.53% proviene de la compra, el consumo por unidad ave fue de 13.72 a 44.44 libras con un promedio de 31.55 libras, cargas de parásitos internos leves, los costos de alimentación oscilan de 88 a 91% y los costos de salud del 9 a 12% del total de costos variables y la utilidad bruta oscila de 1715.3 córdobas a (86.65) córdobas y con una utilidad promedio para todas las familias estudiadas de 512 córdobas.

El tertium narrativo de los Evangelios : paradigma de un lenguaje nuevo desde la óptica ricoeuriana de Adolphe Gesché

Introducción: En las obras de Adolphe Gesché (1928-2003) aparecen temáticas que echan sus raíces en la teología dogmática y en la fundamental. Realiza su camino académico de licenciatura en filosofía y letras en la Universidad Católica de Lovaina, donde también, posteriormente, se licencia y doctora en teología. Más tarde realiza su magíster con una tesis sobre patrología. Si bien nunca faltarán en su madurez bibliográfica estos recursos de la primera hora, enfocará sus investigaciones y desarrollos hacia horizontes más dogmáticos. Estos últimos serán tratados desde abordajes múltiples, como la moral, la antropología, la psicología, filosofía y estética, la literatura y la teología comparada. Es precisamente en esta nota o personalidad de su “teologizar desde el encuentro” donde radicará la disertación presente, subrayando la riqueza de variados afluentes y detectando esas pistas de enlaces o convergencias que abren la posibilidad de la aplicación interdisciplinaria y del diálogo entre esos campos. Cabe destacar en Gesché el sustrato de diálogo con otras áreas humanísticas debido a sus estudios en humanidades y en filosofía y letras realizados en la Facultad de Saint Louis, Bruselas, previos a su ordenación sacerdotal. Gesché se esfuerza en sus obras por proveerse de un método interno y, al mismo tiempo, de una propuesta metodológica para futuras investigaciones. Lo confirmará el teólogo mismo al decir que “este recorrido constituye una experiencia que deseo realizar, tanto más que, a mi juicio, resulta decisiva para nuestra postmodernidad”. Se utilizará como material fuente su obra teológica magna sistematizada en siete tomos que llevan por título “Dios para pensar”, pero esto no impedirá recurrir a textos de algunas otras obras de su autoría y a su Fichero temático personal. La disertación apuntará al estudio de la importancia que Gesché confiere a la dimensión narrada del evangelio como principal fuente de luz sobre la persona e identidad de Jesucristo, constituyéndose en un modelo de relato que configura la identidad de aquel que narra, ejerciendo, también, una eficacia para aquel que lo lee. Texto, sujeto y lector serán, entonces, los ejes de su estudio y, también, la estructura de la disertación. Es el evangelio, en su esencia “narrado”, el que confiere identidad a la persona de Jesucristo. Esta dimensión narrativa del texto evangélico supera dos polos generados en la tradición teológica apoyados uno en la historia y el otro en el dogma. Ésta será la principal tesis sostenida por el teólogo y planteará el advenimiento de un tercero para resolver el ahogo de los encierros narcisistas...

Sapientia, 1953, Vol. VIII, nº 28 (número completo)

Contenido: Intolerancia de la verdad y tolerancia del amor / La Dirección – Definición de la metafísica : sus dificultades y su posibilidad / Reginaldo Garrigou-Lagrange O. P. – La oposición estética forma-contenido / Manuel B. Trías – Ética de la subjetividad : en torno a la ética de G. Marcel y K. Jarspers /José Ignacio Alcorta -- Notas y comentarios -- Bibliografía

Teología, 2008, Tomo XLV nº 97 (número completo)

Nota del Director -- Breve exposición de la hermenéutica analógica / Mauricio Beuchot -- ¿Fin de la antropología alma-cuerpo? / Lucio Florio -- Michel de Certeau : recorridos por el "creer" y sus constelaciones contemporáneas / Marcelo González -- Justicia, caridad y solidaridad en la DSI / Gustavo Irrazábal -- "Las palabras del Grito" / Hugo Rodolfo Safa -- Grupo de estudio bíblico judío cristiano / Víctor M. Fernández -- Una aproximación al acompañamiento espiritual en San Juan de la Cruz -- El lenguaje de la vida en la estética hildegardiana / Cecilia Inés Avenatti de Palumbo -- Reflexiones sobre la experiencia religiosa durante la crisis de identidad de la adolescencia / Julio V. Maffei -- Catalina de Siena : su teología hecha biografía / Gabriela María Di Renzo -- Espiritualidad sanante : salud y espiritualidad en Anselm Grün / Mónica Cristina Ukaski -- El legado póstumo de José Carlos Barcellos / Alberto Toutin -- Notas bibliográficas

Hermano de hombre soy : Entrevista al P. Juan Carlos Scannone S.I. sobre la mediación de la filosofía en el diálogo entre literatura y teología

Tres miembros del Seminario Interdisciplinario Permanente de Literatura, Estética y Teología entrevistaron a Juan Carlos Scannone en búsqueda de una conversación que abra nuevas perspectivas. Los temas principales fueron: el inicio de Scannone en el diálogo entre literatura y teología, la formación humanística de los jesuitas, los precursores en la Argentina, la mediación simbólica, los aportes de Paul Ricoeur, el método interdisciplinario y la mediación filosófica, la novela latinoamericana.

Informe de Economía e Instituciones

Resumen: El Informe de Economía e Instituciones cuenta con tres columnas que abordan cuestiones teóricas y de política económica relacionadas con la temática de la economía y las instituciones. En la primera columna, Los sistemas nacionales de innovación, el autor realiza una reflexión sobre la transmisión de experiencias e investigaciones técnicas realizadas para el desarrollo, acumulación y creación de conocimientos. Fundamenta el éxito innovativo en la existencia previa de interacciones creadoras de conocimiento y destaca la complejidad que para concretar valiosas innovaciones encuentran las empresas al actuar de forma aislada. Finalmente, se concluye al respecto, que los avances en materia de innovaciones tecnológicas se apoyan fundamentalmente en las interrelaciones virtuosas que pudieran existir en las investigaciones de empresas, universidades y organismos gubernamentales trabajando de manera conjunta. En la segunda columna, La calidad institucional: una asignatura pendiente, el autor expone los objetivos de fundamentales de una estructura institucional de carácter dialógico: reemplazar/encauzar el conflicto y reducir la incertidumbre. Ambos objetivos, destaca el autor, no constituyen un estado permanente sino que entrañan una cierta proyectividad. Estos requisitos se ven vulnerados cuando se cae en una institucionalidad estática o cuando esta se basa en una voluntad unilateral. En ese contexto analiza una serie de instituciones y leyes recientes, a partir de la reforma constitucional de 1994, argumentando que su desarrollo, cargado de modificaciones incesantes, permite seguir considerando la calidad institucional como una “asignatura pendiente”. En la tercera columna, Una conjetura germinal: la revolución informática explica parte de la crisis financiera internacional, el autor sostiene que la fluidez en la circulación de la información, propiciada por el desarrollo de las nuevas tecnologías de la comunicación, es una de las causas de la última crisis internacional. Para ello, traza un paralelo entre el sistema financiero internacional y un circuito eléctrico. En este sentido, argumenta que con menores costos de transacción (dada la mejora tecnológica en comunicaciones), los intercambios se tornaron más fluidos, obteniendo resultados más eficientes. De la misma manera, sucede con un circuito eléctrico donde las resistencias producen pérdidas y empeoran la eficiencia energética, pero la contraparte es que el mismo se vuelve necesariamente más inestable. Inestabilidad que se puede constatar, en términos económicos, por la existencia de burbujas especulativas. En este contexto muestra la relevancia y los efectos que el entorno institucional tiene sobre el desempeño económico.

Letras, 1998-1999, nº 38-39 (número completo)

Contenido: El amanuense de Borges / Roberto Alifano – Presencia de la muerte en Los conjurados / María Amelia Arancet Ruda – Borges y el género biográfico / Graciela del Carmen Barreiro – Alemania en Borges / Claudia E. de Belva – Perfiles biográficos en La intrusa de Carlos Hugo Christensen / Armando Capalbo – Borges y la literatura oral / Norma Carricaburo – Hacia un cronotopo rioplatense en Borges: su lectura de La tierra purpúrea de Guillermo E. Hudson / Laura F. Cilento – Borges “Autor universal entre dos mundos” / Héctor Ciocchini – Jorge Luis Borges en el canon occidental / Jorge Dubatti – La estructura circular en dos cuentos de Jorge Luis Borges / Sara Beatriz Fernández March – Borges y su concepción de la historia / Teresita Frugoni de Fritzsche – Borges y la isotopía de la incertidumbre / Mariano García ; clara Miri – Algunas consideraciones sobre el uso del diálogo en la narrativa borgeana / Javier Roberto González – Cervantes por Borges: las lecturas posibles / Silvina Cristina Lstra Paz – Civilización y barbarie: dos versiones del sueño de la historia / María Rosa Lojo – Algunas preferencias literarias en “Los Amigos”, de Jorge Luis Borges / Nora Longhini – El Astrólogo postergado: Xul Solar y Borges en la década del 20 / Fabiana Elisa Martínez – El “arte poética” de Borges, una estética de la duración / Luis Martínez Cuitiño – Aproximaciones al pensamiento de Jorge Luis Borges: la vuelta al humanismo / Graciela Maturo – Los hacedores en El hacedor de Borges / Valeria Melchiore – Jorge L. Borges: Autobiografía y (Auto)ficción / Ros aE. M. D. Penna – Polifonía y contrapunto en la narrativa de Jorge Luis Borges / Elisa Rey – Borges o la pregunta por el ser / Ana María Rodríguez Francia – Emerson y Borges, dos americanos ante la Historia / María Alejandra Rosarossa – Un homenaje a Jorge Luis Borges en La prisión de la libertad de Michael Ende / Nora Lía Sormani – La memoria de Shakespeare: Borges y el laberinto de la memoria / María Esther Vázquez – Reseñas bibliográficas

Relatos, fragmentos, experiencias : la mirada de un testigo. Entrevista a Monseñor Eugenio Guasta sobre el diálogo entre Literatura y Teología

Resumen: La presente entrevista a Eugenio Guasta pertenece al proyecto de reconstrucción de la historia del diálogo entre literatura y teología en la Argentina, emprendido por el Seminario Interdisciplinario Permanente Literatura, Estética y Teología de la Facultad de Teología (UCA). En la misma línea de las entrevistas ya realizadas a Lucio Gera y Juan Carlos Scannone (cf. Teología 99 y 102), también ésta busca recoger la trama viva del interés de la teología por la literatura. El caso del actual entrevistado se distingue de los casos anteriores en el hecho de que se trata de un sacerdote y formador que proviene del ámbito literario y que mantiene una explícita vinculación con los escritores y académicos argentinos que signaron la cultura literaria de la segunda mitad del siglo XX.

El Matadero de Esteban Echeverría, o la inauguración de los mataderos

Resumen: En el presente texto retomamos y reconocemos el carácter de ‘texto fundante’ que El Matadero de Esteban Echeverría tiene en nuestra cultura argentina. Analizamos lo enraizado del texto conectándolo hacia atrás, con los orígenes de la gauchesca, y hacia adelante, con su culminación y con sus proyecciones, incluso en diversas disciplinas. Luego podemos centrarnos en el tema de la violencia como recurrente no solo literario, y precisar el sentido en que la tomamos. Sostenemos que la violencia de El Matadero ya estaba presente, de manera velada, en otras obras de Echeverría; no tanto por su tematización, sino porque figurativiza, de manera muy acorde con la ideología románticas, razón y corazón, considerado éste no como exclusiva sede de sentimientos, sino como víscera, y de allí sus equivalentes, como el estómago y el matambre. Esta parte visceral no accede a mayor formulación, porque no entra en el programa de la estética en boga. Desde este punto de vista, releo las quejas debidas al sufrimiento del corazón, y entiendo el llanto y el descontento de otro modo. Hay lamento porque nada, al menos en el terreno literario, brinda salida a ese fondo vivo, no esquemático y que le resulta abyecto, porque encierra un modo y un contenido que no puede reconocer como propios. Asociado con esta cara puesta en sombra, inopinadamente, El matadero vuelve a ser texto fundante, pero de otra parte de la literatura argentina: de lo marginal, que no puede sumarse a proyectos, y que muy pocos dicen.

Letras, 1990-1991, nº 23-24 (número completo)

Contenido: Un pequeño gran gigante. Más notas acerca de la hipérbole de lo corporal en la obra de Rabelais / Susana G. Artal – Una lectura de los cuatro cuartetos de T. S. Eliot (segunda parte) / Inés de Cassagne – Los estudios lingüísticos con base computacional / María Amalia García Jurado – Bucolismo en una carta de Sidonio Apolinar / Raúl Lavalle – La seducción estética de la barbarie como poesía de lo original originario / María Rosa Lojo – La elegía a María Blanchard / Lía Noemí Uriarte Rebaudi – Nota – Reseñas bibliográficas

Letras, 1985, nº 13 (número completo)

Contenido: Algo más sobre la estructura de “El buscón” / Raquel Minian de Alfie – La función de las aguas en las églogas de Garcilaso de la Vega / María Rosa Lojo de Beuter – Tradición y originalidad en el romance de “El prisionero” / Hugo Oscar Bizzarri – Afectividad y expresión / María Luisa Fernández – “Sujeto”, “verbo” y “objeto” en tres gramáticos españoles del Renacimiento / Graciela Mabel Giammatteo – Focalización sinecdóquica y desplazamiento metonímico en poemas de Jorge Guillén / Delfina Muschietti – El traslado de un mito: el itinerario Argos-Nueva Inglaterra-Palermo y “El reñidero” de Sergio de Cecco / Eithel Orbit Negri – Las supuestas dos versiones del Antídoto de Juan de Jáuregui a la luz de los manuscritos conservados / Melchora Romanos – El sueño en “Amor y pedagogía” de Miguel de Unamuno / Marcela Tabanera – Espacios y comprensión estética en “Nada” de Carmen Laforet / Verónica Zumárraga – Reseñas bibliográficas

Prudentia Iuris, 1990, n° 24-25 (número completo)

Contenido: Contrato internacional y comercio exterior / Raúl Alberto Ramayo – Iusta causa usucapionis / Edmundo J. Carbone -- ¿Es responsable el Estado por la actuación notarial? / Mirta Noemí Agüero – Ciencias políticas: Raíz rousseauniana y raíz calvinista en la democracia contemporánea / Orlando Juan Gallo – “Individuo”, “Sociedad” y “Estado” en el Japón de la posguerra / José Llampart – Integración América Latina – Europa / Francisco Arias Pelerano – La cooperación técnica internacional : concepto, definición y alcances / Marcelo Pablo Camusso – El nacionalismo argentino : su respuesta al problema del acceso al poder (1925-1946) / Leonardo Hekimián – Los acuerdos de integración en un sistema de interdependencia compleja (un estudio de casos: Argentina-Brasil) / Omar Alejandro Avalte – Estática y dinámica del sistema político : instrumento para el análisis del proceso político argentino / Daniel Rodríguez Lamas – Documentos – Libros comentados