Visual SLAM for underwater vehicles using video velocity log and natural landmarks

A visual SLAM system has been implemented and optimised for real-time deployment on an AUV equipped with calibrated stereo cameras. The system incorporates a novel approach to landmark description in which landmarks are local sub maps that consist of a cloud of 3D points and their associated SIFT/SURF descriptors. Landmarks are also sparsely distributed which simplifies and accelerates data association and map updates. In addition to landmark-based localisation the system utilises visual odometry to estimate the pose of the vehicle in 6 degrees of freedom by identifying temporal matches between consecutive local sub maps and computing the motion. Both the extended Kalman filter and unscented Kalman filter have been considered for filtering the observations. The output of the filter is also smoothed using the Rauch-Tung-Striebel (RTS) method to obtain a better alignment of the sequence of local sub maps and to deliver a large-scale 3D acquisition of the surveyed area. Synthetic experiments have been performed using a simulation environment in which ray tracing is used to generate synthetic images for the stereo system

Gestió de les dades de recerca i biblioteques: relacions, activitats, motors i influències

La gestió de les dades de recerca és un gran repte per a les organitzacions de recerca. Grans quantitats de dades nascudes en entorns digitals estant essent produïdes en una vasta quantitat de formats a un ritme molt accelerat en l’àmbit universitari. Aquest document analitza la contribució de les biblioteques universitàries a la gestió de dades de recerca (RDM) en el context institucional més ampli. En particular: s’examinen els rols i les relacions implicades en la RDM, s’identifiquen els principals components d’un programa de RDM, s’avaluen els principals motors per a les activitats de la RDM i s’analitzen els factors clau que influeixen en la forma que adopten els desenvolupaments que es porten a terme en la RDM. L’estudi està escrit des de la perspectiva de professionals de les biblioteques, tot analitzant dades provinents de 26 entrevistes semiestructurades a personal bibliotecari de diferents institucions del Regne Unit. És una primera contribució qualitativa al tema que complementa altres enfocaments quantitatius i estudis de casos. Els resultats mostren que encara que les biblioteques estan jugant un rol significatiu en la RDM, hi ha incertesa i variacions en les relacions amb altres actors com els serveis de tecnologia de la informació i les oficines de suport a la recerca. L’èmfasi actual en els programes de RDM està en el desenvolupament de polítiques i directrius, amb algun incipient treball sobre infraestructures tecnològiques i serveis de suport. Els motors per al desenvolupament inclouen l’emmagatzematge, la seguretat, la qualitat, el compliment, la preservació i el compartiment, amb les biblioteques associades més estretament als tres darrers. L’article també destaca un motor “jurisdiccional” en el qual les biblioteques reclamen un rol en aquest espai. Un ampli ventall de factors, incloent el govern, la dotació de recursos i les habilitats, són identificats com influents en els desenvolupaments en curs. A partir de l’anàlisi, es construeix un model dissenyat per capturar els aspectes principals d’un programa institucional de RDM. Aquest model ajuda a esclarir els diferents temes implicats en la RDM, tot identificant capes d’activitat, múltiples actors i motors i un gran nombre de factors que influeixen en la implementació de qualsevol iniciativa. A les institucions els pot ser útil comparar les seves activitats amb les dades i el model de cara a informar sobre les activitats de RDM en curs.

Palmeres que ensumen diamants

Totes les plantes estan adaptades a viure en unes condicions ambientals concretes i en un determinat tipus del sòl. La relació que s'estableix entre la vegetació i la composició mineralògica del sòl ha fet que els geòlegs, quan busquen jaciments, es fixin, entre moltes altres dades, en les plantes que hi creixen. Stephen E. Haggerty i els seus col·laboradors, de la Universitat Internacional de Florida, als EUA, han descobert un tipus de palmera que creix únicament en indrets rics en diamants, en zones tropicals humides. La seva proposta, que recull la revista Economic Geology, és utilitzar aquesta correlació com un indicador per buscar nous jaciments, la qual cosa facilitaria la tasca i evitaria malmetre el medi ambient en prospeccions infructuoses.

Synthesis and antiprotozoal activity of oligomethylene- and p-phenylene-bis(methylene)-linked bis(+)-huprines

We have synthesized a series of dimers of (+)-(7R,11R)-huprine Y and evaluated their activity against Trypanosoma brucei, Plasmodium falciparum, rat myoblast L6 cells and human acetylcholinesterase (hAChE), and their brain permeability. Most dimers have more potent and selective trypanocidal activity than huprine Y and are brain permeable, but they are devoid of antimalarial activity and remain active against hAChE. Lead optimization will focus on identifying compounds with a more favourable trypanocidal/anticholinesterase activity ratio.

Synthesis and antiprotozoal activity of oligomethylene- and p-phenylene-bis(methylene)-linked bis(+)-huprines

We have synthesized a series of dimers of (+)-(7R,11R)-huprine Y and evaluated their activity against Trypanosoma brucei, Plasmodium falciparum, rat myoblast L6 cells and human acetylcholinesterase (hAChE), and their brain permeability. Most dimers have more potent and selective trypanocidal activity than huprine Y and are brain permeable, but they are devoid of antimalarial activity and remain active against hAChE. Lead optimization will focus on identifying compounds with a more favourable trypanocidal/anticholinesterase activity ratio.

Síntese e caracterização de copolímeros de cadeia lateral derivados de acrilatos de 4,5-di-hidroisoxazol e do (-)-mentol

Five monomers 5-[4-(5-cyano-4,5-dihydroisoxazol-3-yl)phenoxy]undecyl acrylate (7a); n-alkyl 3-{4-[5-(acryloyloxyundecyl)oxyphenyl]}-4,5-dihydroisoxazole-5-carboxylate (7b,c for n-butyl and n-hexyl, respectively); 3-{4-[5-(acryloyloxyundecyl) oxyphenyl]}-4,5-dihydroisoxazole-5-carboxylic acid (7d) and (1R,2S,5R)-2-isopropyl-5-methylcyclohexyl acrylate (9) and the corresponding copolymers 10a-d,11 and homopolymers 12 from 7a and 13 from 9 were designed and synthesized. Except for acrylate 9 which is derived from (-)-menthol, all of the monomers belong to the series containing the isoxazoline ring linked to the acrylate unit by a flexible spacer chain of eleven methylene units. They presented low glass temperature and despite birefringence behavior, these copolymers showed no mesomorphic properties.

Models in country scale carbon accounting of forest soils

Selective papers of the workshop on "Development of models and forest soil surveys for monitoring of soil carbon", Koli, Finland, April 5-9 2006.

Teknologiaa terapeuteille

Kirjallisuusarvostelu

Sosiaalisen liikkuvuuden tutkimusta yhdistämässä - tai sitten ei

Kirjallisuusarvostelu

Necessary truth and proof

What makes necessary truths true? I argue that all truth supervenes on how things are, and that necessary truths are no exception. What makes them true are proofs. But if so, the notion of proof needs to be generalized to include verification-transcendent proofs, proofs whose correctness exceeds our ability to verify it. It is incumbent on me, therefore, to show that arguments, such as Dummett's, that verification-truth is not compatible with the theory of meaning, are mistaken. The answer is that what we can conceive and construct far outstrips our actual abilities. I conclude by proposing a proof-theoretic account of modality, rejecting a claim of Armstrong's that modality can reside in non-modal truthmakers.

Yhteinen Susannamme

Muk. suom. J. Alfred Tanner.

[Camptown races]

Soitinnus: orkesteri.