Formal methods for control synthesis in partially observed environments : application to autonomous robotic manipulation

Modern robots are increasingly expected to function in uncertain and dynamically challenging environments, often in proximity with humans. In addition, wide scale adoption of robots requires on-the-fly adaptability of software for diverse application. These requirements strongly suggest the need to adopt formal representations of high level goals and safety specifications, especially as temporal logic formulas. This approach allows for the use of formal verification techniques for controller synthesis that can give guarantees for safety and performance. Robots operating in unstructured environments also face limited sensing capability. Correctly inferring a robot's progress toward high level goal can be challenging.

This thesis develops new algorithms for synthesizing discrete controllers in partially known environments under specifications represented as linear temporal logic (LTL) formulas. It is inspired by recent developments in finite abstraction techniques for hybrid systems and motion planning problems. The robot and its environment is assumed to have a finite abstraction as a Partially Observable Markov Decision Process (POMDP), which is a powerful model class capable of representing a wide variety of problems. However, synthesizing controllers that satisfy LTL goals over POMDPs is a challenging problem which has received only limited attention.

This thesis proposes tractable, approximate algorithms for the control synthesis problem using Finite State Controllers (FSCs). The use of FSCs to control finite POMDPs allows for the closed system to be analyzed as finite global Markov chain. The thesis explicitly shows how transient and steady state behavior of the global Markov chains can be related to two different criteria with respect to satisfaction of LTL formulas. First, the maximization of the probability of LTL satisfaction is related to an optimization problem over a parametrization of the FSC. Analytic computation of gradients are derived which allows the use of first order optimization techniques.

The second criterion encourages rapid and frequent visits to a restricted set of states over infinite executions. It is formulated as a constrained optimization problem with a discounted long term reward objective by the novel utilization of a fundamental equation for Markov chains - the Poisson equation. A new constrained policy iteration technique is proposed to solve the resulting dynamic program, which also provides a way to escape local maxima.

The algorithms proposed in the thesis are applied to the task planning and execution challenges faced during the DARPA Autonomous Robotic Manipulation - Software challenge.

Relevo e drenagem do centro da cidade do Rio de Janeiro: enchentes e políticas públicas no passado e no presente

As enchentes se constituem em um dos mais freqüentes e complexos problemas nas áreas urbanas em todo o mundo, causando danos à população e às atividades econômicas a estas associadas. A cidade do Rio de Janeiro possui um longo histórico de inundações, outrora ligadas sobretudo às suas características topográficas e climáticas, que, em virtude dos processo de ocupação e urbanização, iniciados no século XVI, foram potencializas pelas interferências no meio físico, através das políticas públicas. Esta dissertação visa analisar as causas das inundações, bem como suas implicações na organização do espaço, na área central da cidade do Rio de Janeiro, evidenciando formas e processos pretéritos e presentes. As enchentes no centro da cidade foram mapeadas, com diferenciação entre os setores análogos, nos quais destacam-se as áreas mais críticas de ocorrências, em virtude dos danos decorrentes das inundações. Para tanto foram feitos levantamentos bibliográficos e trabalhos de campo. São feitas também recomendações que se originaram dos resultados dos levantamentos e das análises realizadas, visando contribuir para iniciativas que busquem soluções efetivas para o velho problema de enchentes na área central do Rio de Janeiro. Como resultado, pode-se concluir que uma série de fatores conjugados contribuem para as ocorrências atuais, àqueles inseridos em uma escala mais local, como nivelamentos de ruas, que ainda hoje remontam antigas feições da cidade ou a ineficiência da rede de drenagem atual, como também fatores mais abrangentes, ligados aos divisores topográficos e drenagem associada.

Partos assistidos por enfermeiras: práticas obstétricas realizadas no ambiente hospitalar no período de 2004 a 2008

A temática deste estudo está centrada na participação da enfermeira obstétrica no modelo humanizado de atenção ao parto e teve como objetivos: identificar as práticas de enfermeiras obstétricas atuantes no trabalho de parto e parto em uma maternidade municipal do Rio de Janeiro; avaliar a consonância das práticas desenvolvidas por enfermeiras obstétricas durante o trabalho de parto e parto com as recomendações do MS/OMS; analisar a implementação das práticas das enfermeiras obstétricas na assistência ao trabalho de parto e parto entre 2004 e 2008. Trata-se de um estudo descritivo, quantitativo, transversal. O período pesquisado foi de setembro de 2004 a setembro de 2008. A coleta dos dados foi através do livro de registro de partos onde foram registrados 4.510 partos assistidos por enfermeiras. Para a análise foram calculadas a média, mediana e proporção de cada variável estudada, conforme a indicação. As análises foram realizadas utilizando os programas Epi info versão 3.5.1 e Microsoft Word Excel 2007. Verificou-se que a maioria das parturientes assistidas foram jovens, sendo a mediana de idade de 23 anos, que já tinham engravidado duas vezes ou mais e que já tinham parido anteriormente pelo menos uma vez. Com relação à assistência pré-natal 92,8% realizaram o mesmo, contudo apenas 68,2% destas mulheres realizaram seis consultas ou mais. Identificou-se que o acompanhante esteve presente em 60,6% dos partos, porém esta presença foi maior nos partos das adolescentes (77,4%). A posição do parto predominante durante todo o período do estudo foi a vertical (77,6%). As lacerações perineais ocorreram em 52,3% dos partos e a mais incidente foi a laceração de primeiro grau (34,2%). As parturientes que não sofreram qualquer injúria perineal, seja esta espontânea ou cirúrgica, representaram 30,2% dos casos. As práticas obstétricas que não interferem na fisiologia do parto foram realizadas por 85,3% das parturientes, sendo que as mais utilizadas foram os exercícios respiratórios (73,6%), os movimentos pélvicos (42,1%) e a deambulação (29,8%). 67,9% das mulheres assistidas pelas enfermeiras receberam as práticas intervencionistas à fisiologia do parto, destas as mais registradas foram: a realização da amniotomia (25,1%), a administração endovenosa de ocitocina (54%), a realização da episiotomia (22,9%). A episiotomia foi mais utilizada entre as adolescentes (34,8%), nulíparas (44%) e naquelas que pariram na posição horizontal (28,8%). 40,2% das mulheres que não realizaram episiotomia não tiveram laceração perineal e a posição de parto com a menor incidência de laceração perineal foi a quatro apoios (25%), sendo esta classificada como primeiro grau. As adolescentes (55,1%) e as multíparas (71,8%) foram as que menos apresentaram lacerações de períneo. Conclui-se que tanto a prática apoiada no modelo tecnocrático, quanto àquela baseada no modelo humanizado de atenção ao parto, foram registradas na unidade pesquisada. Considera-se que tal fato pode ser investigado em outros estudos, com o objetivo de identificar os fatores que levam à realização de práticas que interferem na fisiologia do parto durante a assistência das enfermeiras obstétricas.

The environmental requirements of salmon and trout in fresh water

This article is a summary for the general reader, rather than an in-depth review, and attempts to define, as quantitatively as possible, the habitat requirements of salmon and trout and then to relate them to the main ways in which man's activity can influence the survival and growth of these fishes. Frequent text references to an extensive body of published work have been avoided, although a selective bibliography has been included which lists some of the main work upon which the text depends. This article deals only with the freshwater part of the life cycle, and the coverage has some bias towards England and Wales.

Ancylidae (Mollusca, Heterobranchia, Pulmonata, Basommatophora) do Estado do Rio de Janeiro, Brasil: morfologia, sistemática e distribuição geográfica

Os moluscos pateliformes de água doce da região Neotropical são comumente atribuídos a família Ancylidae sensu latum, abrangendo sete gêneros com pelo menos 13 espécies válidas e sete com identificação duvidosa. Os ancilídeos possuem pequenas dimensões, alcançam no máximo 15 mm de comprimento. Sua concha é frágil, composta por duas regiões, a protoconcha e a teleoconcha, as quais apresentam caracteres relevantes para a sistemática. Na parte mole as impressões musculares, a pigmentação do manto, o sistema reprodutor e a rádula são importantes para o estudo da família. Apesar de existirem vários registros de ocorrência para ancílideos no Estado do Rio de Janeiro (ERJ), existem poucos dados morfológicos. O principal objetivo deste estudo foi fornecer e ampliar as informações sobre a morfologia e distribuição geográfica das espécies de Ancylidae encontradas no ERJ. Os materiais utilizados foram procedentes de coletas próprias, material depositado em Coleções Científicas e dados de revisão bibliográfica. O estudo da morfologia comparada das conchas foi realizado com o auxílio de imagens de microscópio óptico e de varredura. Para a comparação das partes moles, os espécimes foram corados e dissecados sob lupa. Através da conquiliometria analisamos as diferenças inter e intrapopulacionais. Com este trabalho, a riqueza conhecida para Ancylidae no ERJ, aumentou de cinco para sete espécies: Burnupia sp., Ferrissia sp., Gundlachia radiata (Guilding, 1828),G. ticaga (Marcus & Marcus, 1962), Gundlachia sp., Hebetancylus moricandi (d`Orbigny, 1837) e Uncancylus concentricus (d`Orbigny, 1837). Gundlachia radiata e U. concentricus constituem novos registros para o ERJ, e G. radiata para a Região Sudeste. As três espécies com o maior número de registros de ocorrência no ERJ foram: G. ticaga (66%), Ferrissia sp. (37%) e Gundlachia sp. (18%). A ampla distribuição de G. ticaga pode ser devido à capacidade de suportar ambientes impactados. Em relação à morfologia, Burnupia sp. difere de Burnupia ingae Lanzer, 1991, única espécie deste gênero descrita para o Brasil, por apresentar diferenças na microescultura da concha e também na forma das impressões musculares. Ferrissia sp. difere de F. gentilis Lanzer, 1991, devido a diferenças na microescultura apical e número de cúspides no dente central da rádula. Gundlachia sp. é diferente de G. ticaga e G. radiata, por apresentar a abertura da concha mais arredondada, ápice mais recurvado, ultrapassando a borda da concha, pontuações irregulares em toda a protoconcha e forma dos músculos adutores anterior direito e posterior mais elíptica. A morfologia interna também mostra diferenças entre Gundlachia sp. e G. ticaga, como o apêndice terminal do útero e o número de folículos do ovoteste. Através das análises conquiliométricas, constatamos para os gêneros Burnupia, Ferrrissia e Gundlachia, que os índices morfométricos se mostraram melhores que as medidas lineares para a discriminação das espécies, provavelmente porque esses índices diminuem o efeito da amplitude de tamanho das conchas, que são fortemente influenciadas pelas variações ecofenotípicas. Contudo, os caracteres diagnósticos das conchas e das partes moles (impressões musculares) são indispensáveis para a identificação dos gêneros e espécies de Ancylidae. Palavras-chave: Mollusca. Moluscos de água doce. Morfologia. Distribuição geográfica. Estado do Rio de Janeiro.uscos.

Análisis de pruebas de campo con canales de multitrayecto severo para determinar los límites de funcionamiento de los receptores DRM

[ES]Mediante el presente documento se realiza el análisis del límite de funcionamiento de los receptores DRM (Digital Radio Mondiale) en el canal de propagación NVIS en particular, que se caracteriza por ser afectado por el multitrayecto severo. Para ello se estudian los valores teóricos y las máscaras de funcionamiento hallados en un proyecto previo llamado “Análisis de los límites de funcionamiento de los receptores DRM en canales con multitrayecto severo”, que se compararán con los valores prácticos que se analizan en este proyecto. A partir de dicha comparativa se obtendrán unos estadísticos que indicarán los puntos de fallo frecuentes así como las razones de los mismos. Además a partir de dichos datos se realizarán unas nuevas máscaras que indican los límites de funcionamiento prácticos debido a las importantes diferencias que se dan entre los datos teóricos y los hallados en este proyecto.

Fibromialgia e dor: um estudo de caso sobre mal-estar no trabalho e adoecimento

A fibromialgia é uma síndrome reumática que atinge cerca de 2% da população brasileira, sendo 90% dos pacientes do gênero feminino. Os principais sintomas são dor crônica generalizada, depressão, desânimo e fadiga acentuada, provocando dificuldades sociais e afetivas cotidianas. Objetivo: O objetivo principal deste estudo foi apreender e interpretar sentidos e significados que mulheres com fibromialgia atribuem às práticas terapêuticas corporais realizadas no Projeto de Extensão: Tratamento Multidisciplinar para Pacientes Portadores de Fibromialgia realizado na Universidade do Estado do Rio de Janeiro (UERJ). Todas as mulheres foram diagnosticadas em ambulatórios públicos e privados e depois se inscreveram voluntariamente no tratamento gratuito disponibilizado. Nossa principal hipótese de estudo procura relacionar o adoecimento dessas mulheres com o regime social de trabalho, que aumenta o sofrimento e, por conseguinte, provoca somatização do mal-estar gerado. Métodos: Trata-se de um estudo socioantropológico com campo etnográfico, no qual foram observadas as práticas corporais semanais nos anos 2009-2010. Também foram realizadas fotografias e entrevistas em profundidade com todas as mulheres que participavam regularmente das práticas corporais. De igual modo, realizamos entrevistas por computador e por telefone com mulheres diagnosticadas por fibromialgia em diversas cidades brasileiras. Resultados: Foi possível compreender que estar em um local onde podem se relacionar com outras pessoas com os mesmos sinais e sintomas e que compartilhar situações de sofrimento semelhantes contribui para construção de uma identidade de grupo baseada no cuidado e no acolhimento. Assim, elas constroem coletivamente valores de cuidado com o corpo e com a saúde. Conclusões: A participação assídua no tratamento oferecido aumenta a qualidade de vida e a vitalidade de mulheres com fibromialgia, contribuindo para a promoção da saúde não apenas na sua dimensão físico-orgânica, mas em sua totalidade sócio-afetiva.

Relação entre a doença de Parkinson e o gene LRRK2: um estudo na população brasileira

A doença de Parkinson (DP) é a segunda doença neurodegenerativa mais frequente depois da Doença de Alzheimer, afetando aproximadamente 1% da população com idade superior a 65 anos. Clinicamente, esta doença caracteriza-se pela presença de tremor em repouso, bradicinesia, rigidez muscular e instabilidade postural, os quais podem ser controlados com a administração do levodopa. As características patológicas da DP incluem a despigmentação da substância nigra devido à perda dos neurônios dopaminérgicos e a presença de inclusões proteicas denominadas corpos de Lewy nos neurônios sobreviventes. As vias moleculares envolvidas com esta patologia ainda são obscuras, porém a DP é uma doença complexa, resultante da interação entre fatores ambientais e causas genéticas. Mutações no gene leucine-rich repeat kinase 2 (LRRK2; OMIM 609007) constituem a forma mais comum de DP. Este gene codifica uma proteína, membro da família de proteínas ROCO, que possui, entre outros domínios, dois domínios funcionais GTPase (ROC) e quinase (MAPKKK). Neste estudo, os principais domínios do gene LRRK2 foram analisados em 204 pacientes brasileiros com DP por meio de sequenciamento dos produtos da PCR. Através da análise de 14 exons correspondentes aos domínios ROC, COR e MAPKKK foram identificadas 31 variantes. As alterações novas, p.C1770R e p.C2139S, possuem um potencial papel na etiologia da DP. Três alterações exônicas (p.R1398R, p.T1410M e p.Y2189C) e nove intrônicas (c.4317+16C>T, c.5317+59A>C, c.5509+20A>C, c.5509+52T>C, c.5509+122A>G, c.5657-46C>T, c.6382-36G>A, c.6382-37C>T e c.6576+44T>C) são potencialmente não patogênicas. Ao todo, dezessete variantes exônicas e intrônicas constituem polimorfismos já relatados na literatura (p.R1398H, p.K1423K, p.R1514Q, p.P1542S, c.4828-31T>C, p.G1624G, p.K1637K, p.M1646T, p.S1647T, c.5015+32A>G, c.5170+23T>A, c.5317+32C>T, p.G1819G, c.5948+48C>T, p.N2081D, p.E2108E e c.6381+30A>G). A frequência total de alterações potencialmente patogênicas ou patogênicas detectadas em nossa amostra foi de 3,4% (incluindo a mutação p.G2019S, anteriormente descrita em 2 artigos publicados por nosso grupo: Pimentel et al., 2008; Abdalla-Carvalho et al., 2010), sendo a frequência de mutações nos casos familiares (11,1%) cerca de seis vezes maior do que a encontrada nos casos isolados da DP (1,8%). Os resultados alcançados neste estudo revelam que mutações no gene LRRK2 desempenham um papel significativo como fator genético para o desenvolvimento da DP em pacientes brasileiros.

Simulations of phytoplankton dynamics in El Gergal Reservoir, Southern Spain (PROTECH)

The Mediterranean region is characterised by a variable climate with most of the rain falling during the winter and frequent summer droughts. Such warm, dry periods are ideal for the growth of large algal blooms that often consist of potentially toxic Cyanobacteria. This makes the management of water for human use particularly challenging in such a climate and it is important to understand how such blooms can be avoided or at least be reduced in size. PROTECH (Phytoplankton RespOnses To Environmental CHange) is a model that simulates the dynamics of different species of phytoplankton populations in lakes and reservoirs. Its distinct advantage over similar models is its ability to simulate the relative composition of the algal flora, allowing both quantitative and qualitative conclusions to be drawn e.g. whether Cyanobacteria could be a potential problem. PROTECH has been applied primarily to lakes and reservoirs in northern Europe. Recently, however, the model has been applied to water bodies in lower latitudes, including Australia to a water supply reservoir in the south of Spain, El Gergal. El Gergal is the last in a chain of reservoirs that supply water to the city of Seville. It was brought into service in April 1979 and has a maximum storage volume of 35 000 000 m3. This article summarises the application of PROTECH in order to simulate the following problems: • the effect of a large influx of Ceratium biomass into El Gergal from another reservoir • the effect of using alternative water sources instead of the Guadalquivir River (used occasionally to raise water levels in El Gergal) • the effect of installing tertiary sewage treatment on the Cala River • the effect of simulated drought conditions on phytoplankton in the reservoir.

Source characteristics of recent and historic earthquakes in Central and Southern California: results from forward modeling

The long- and short-period body waves of a number of moderate earthquakes occurring in central and southern California recorded at regional (200-1400 km) and teleseismic (> 30°) distances are modeled to obtain the source parameters-focal mechanism, depth, seismic moment, and source time history. The modeling is done in the time domain using a forward modeling technique based on ray summation. A simple layer over a half space velocity model is used with additional layers being added if necessary-for example, in a basin with a low velocity lid.

The earthquakes studied fall into two geographic regions: 1) the western Transverse Ranges, and 2) the western Imperial Valley. Earthquakes in the western Transverse Ranges include the 1987 Whittier Narrows earthquake, several offshore earthquakes that occurred between 1969 and 1981, and aftershocks to the 1983 Coalinga earthquake (these actually occurred north of the Transverse Ranges but share many characteristics with those that occurred there). These earthquakes are predominantly thrust faulting events with the average strike being east-west, but with many variations. Of the six earthquakes which had sufficient short-period data to accurately determine the source time history, five were complex events. That is, they could not be modeled as a simple point source, but consisted of two or more subevents. The subevents of the Whittier Narrows earthquake had different focal mechanisms. In the other cases, the subevents appear to be the same, but small variations could not be ruled out.

The recent Imperial Valley earthquakes modeled include the two 1987 Superstition Hills earthquakes and the 1969 Coyote Mountain earthquake. All are strike-slip events, and the second 1987 earthquake is a complex event With non-identical subevents.

In all the earthquakes studied, and particularly the thrust events, constraining the source parameters required modeling several phases and distance ranges. Teleseismic P waves could provide only approximate solutions. P_(nl) waves were probably the most useful phase in determining the focal mechanism, with additional constraints supplied by the SH waves when available. Contamination of the SH waves by shear-coupled PL waves was a frequent problem. Short-period data were needed to obtain the source time function.

In addition to the earthquakes mentioned above, several historic earthquakes were also studied. Earthquakes that occurred before the existence of dense local and worldwide networks are difficult to model due to the sparse data set. It has been noticed that earthquakes that occur near each other often produce similar waveforms implying similar source parameters. By comparing recent well studied earthquakes to historic earthquakes in the same region, better constraints can be placed on the source parameters of the historic events.

The Lompoc earthquake (M=7) of 1927 is the largest offshore earthquake to occur in California this century. By direct comparison of waveforms and amplitudes with the Coalinga and Santa Lucia Banks earthquakes, the focal mechanism (thrust faulting on a northwest striking fault) and long-period seismic moment (10^(26) dyne cm) can be obtained. The S-P travel times are consistent with an offshore location, rather than one in the Hosgri fault zone.

Historic earthquakes in the western Imperial Valley were also studied. These events include the 1942 and 1954 earthquakes. The earthquakes were relocated by comparing S-P and R-S times to recent earthquakes. It was found that only minor changes in the epicenters were required but that the Coyote Mountain earthquake may have been more severely mislocated. The waveforms as expected indicated that all the events were strike-slip. Moment estimates were obtained by comparing the amplitudes of recent and historic events at stations which recorded both. The 1942 event was smaller than the 1968 Borrego Mountain earthquake although some previous studies suggested the reverse. The 1954 and 1937 earthquakes had moments close to the expected value. An aftershock of the 1942 earthquake appears to be larger than previously thought.

A marked effect of water snails on small crustaceans. [Translation from: Anz.Ost.Akad.Wiss 10, 95-99, 1952. ]

Cases of mutual exclusion of two species of organisms in nature are known in large numbers. In the majority, they make different demands on the environ- ment which makes co-occurrence impossible. Less frequent are those cases in which a definite activity of one species prevents the occurrence of the other in the same region. An experiment was carried out n order to establish if Chydorus sphaericus can co-occur with water-snails. It emerged that a substance soluble in water which is given off by snails is responsible for the negative effect on small crustacea.

El fraude empresarial: perspectiva internacional

Este trabajo analiza el fraude empresarial desde una perspectiva internacional. En los últimos años, ha estado muy presente en casos como el de Enron, WorldCom, Royal Ahold o PARMALAT, en los que se ven afectados la propia empresa, los trabajadores, el gobierno y, especialmente, los inversores, con pérdidas que pueden alcanzar millones de dólares. El fraude también afecta a la imagen de las empresas y en la motivación de los trabajadores, y además a menudo es causa de denuncias y penas de prisión. En función del tamaño de la empresa y del sector, la frecuencia con la que se cometen los actos fraudulentos y las pérdidas causadas varían. Asimismo, estos fraudes afectan a todas las regiones del mundo, aunque de manera desigual. Pero es en aquellas regiones más desarrolladas donde se le presta más atención al tema, y donde se han tomado numerosas medidas para intentar impedir estos actos ilícitos. Algunas de las más importantes son las propuestas por las Naciones Unidas: El Pacto Mundial y la Convención contra la Corrupción. También cabe destacar la Oficina Europea de Lucha Contra el Fraude, a nivel europeo, o la Foreign Corrupt Practices Act y la Ley Sarbanes-Oxley, en Estados Unidos. A pesar de estas medidas, en los últimos años el nivel de fraude ha aumentado.

Site-Specific Isotopes in Small Organic Molecules

Stable isotope geochemistry is a valuable toolkit for addressing a broad range of problems in the geosciences. Recent technical advances provide information that was previously unattainable or provide unprecedented precision and accuracy. Two such techniques are site-specific stable isotope mass spectrometry and clumped isotope thermometry. In this thesis, I use site-specific isotope and clumped isotope data to explore natural gas development and carbonate reaction kinetics. In the first chapter, I develop an equilibrium thermodynamics model to calculate equilibrium constants for isotope exchange reactions in small organic molecules. This equilibrium data provides a framework for interpreting the more complex data in the later chapters. In the second chapter, I demonstrate a method for measuring site-specific carbon isotopes in propane using high-resolution gas source mass spectrometry. This method relies on the characteristic fragments created during electron ionization, in which I measure the relative isotopic enrichment of separate parts of the molecule. My technique will be applied to a range of organic compounds in the future. For the third chapter, I use this technique to explore diffusion, mixing, and other natural processes in natural gas basins. As time progresses and the mixture matures, different components like kerogen and oil contribute to the propane in a natural gas sample. Each component imparts a distinct fingerprint on the site-specific isotope distribution within propane that I can observe to understand the source composition and maturation of the basin. Finally, in Chapter Four, I study the reaction kinetics of clumped isotopes in aragonite. Despite its frequent use as a clumped isotope thermometer, the aragonite blocking temperature is not known. Using laboratory heating experiments, I determine that the aragonite clumped isotope thermometer has a blocking temperature of 50-100°C. I compare this result to natural samples from the San Juan Islands that exhibit a maximum clumped isotope temperature that matches this blocking temperature. This thesis presents a framework for measuring site-specific carbon isotopes in organic molecules and new constraints on aragonite reaction kinetics. This study represents the foundation of a future generation of geochemical tools for the study of complex geologic systems.

Riscos ocupacionais e problemas de saúde associados às condições de trabalho de enfermagem em unidades intensivas hospitalares

Trata-se de um estudo quantitativo, descritivo, visando uma análise das condições de trabalho em unidades intensivas de um hospital universitário no município do Rio de Janeiro. Foi definido como objeto de estudo a percepção dos trabalhadores de enfermagem sobre os riscos ocupacionais e os problemas de saúde inerentes às condições de trabalho em unidades intensivas e como problema de pesquisa: quais os riscos ocupacionais e problemas de saúde relacionados às condições de trabalho, percebidos pelos trabalhadores de enfermagem, em unidades intensivas de um hospital universitário? O objetivo geral foi estudar nas unidades intensivas os riscos ocupacionais e problemas de saúde da equipe de enfermagem e sua relação com condições de trabalho, a partir da percepção dos mesmos. Os objetivos específicos traçados foram: identificar as características pessoais e profissionais dos trabalhadores de enfermagem de unidades intensivas; descrever os fatores de risco do ambiente de trabalho percebidos pelos trabalhadores de enfermagem; levantar os problemas de saúde percebidos pelos trabalhadores e sua relação com o trabalho; analisar a associação entre os problemas de saúde percebidos pelos trabalhadores de enfermagem e as condições do trabalho em unidades intensivas. Participaram da pesquisa 125 profissionais de enfermagem de quatro unidades intensivas do Hospital Universitário (HU) entre Maio e Julho de 2009. A predominância foi de profissionais do sexo feminino, com idade acima dos 40 anos, com mais de um vínculo empregatício e trabalhando no HU há mais de 10 anos. Os riscos ocupacionais mais percebidos pelos trabalhadores foram os ergonômicos, seguido dos biológicos, de acidentes, físicos e químicos. Os problemas de saúde mais frequentes foram varizes, problemas oculares, lombalgias, estresse e depressão, transtornos do sono, lesões de coluna vertebral, dores de cabeça, mudanças no humor, dores musculares crônicas e hipertensão arterial. Pela associação entre riscos ocupacionais e problemas de saúde, conclui-se que os trabalhadores expostos a fatores de riscos ergonômicos e físicos têm maior probabilidade de adquirir problemas de saúde osteoarticulares e circulatórios (varizes). Diante dos dados desta pesquisa faz-se necessário aprofundamento da investigação sobre os fatores de riscos encontrados e possíveis medidas para minimizá-los, mediante novos estudos. Como recomendações destacam-se a criação de um espaço de discussão entre os gerentes e trabalhadores para a elaboração de um programa que vise a promoção e proteção da saúde do trabalhador de enfermagem de unidades intensivas; implementação de medidas de controle específicas para cada tipo de risco evidenciado e a criação de um Comitê de Ergonomia para operacionalizar a implementação das melhorias no HU, a fim de consolidar as transformações esperadas.

Report of the PRA carried out at Ihale Beach, Tanzania, April 11-14, 2000

Ihale is a large landing site lying approximately 65 km. from Mwanza along the main Mwanza-Musoma highway. Ihale Beach was selected as a potential candidate for the 3-beaches study because of its proximity to Mwanza, and hence suitability for frequent monitoring; and because it is served by a road accessible during the rainy seasons. As with the first training Participatory Rural Appraisal (PRA) on Kiumba Beach on Kenya's Rusinga Island, the objectives with this PRA were as follows: (a) To identify and understand Ihale's community-based organizations and institutions which have a role in the lake's fishery. (b) To consider the key issues which arise from this study for the involvement of communities and community-based organizations and/or institutions such as those at Ihale Beach, in the co-management of Lake Victoria's fishery.