Accurate pedestrian indoor navigation by tightly coupling foot-mounted IMU and RFID measurements

We present a new method to accurately locate persons indoors by fusing inertial navigation system (INS) techniques with active RFID technology. A foot-mounted inertial measuring units (IMUs)-based position estimation method, is aided by the received signal strengths (RSSs) obtained from several active RFID tags placed at known locations in a building. In contrast to other authors that integrate IMUs and RSS with a loose Kalman filter (KF)-based coupling (by using the residuals of inertial- and RSS-calculated positions), we present a tight KF-based INS/RFID integration, using the residuals between the INS-predicted reader-to-tag ranges and the ranges derived from a generic RSS path-loss model. Our approach also includes other drift reduction methods such as zero velocity updates (ZUPTs) at foot stance detections, zero angular-rate updates (ZARUs) when the user is motionless, and heading corrections using magnetometers. A complementary extended Kalman filter (EKF), throughout its 15-element error state vector, compensates the position, velocity and attitude errors of the INS solution, as well as IMU biases. This methodology is valid for any kind of motion (forward, lateral or backward walk, at different speeds), and does not require an offline calibration for the user gait. The integrated INS+RFID methodology eliminates the typical drift of IMU-alone solutions (approximately 1% of the total traveled distance), resulting in typical positioning errors along the walking path (no matter its length) of approximately 1.5 m.

Localización personal en entornos interiores con tecnología RFID

Este trabajo presenta un sistema de posicionamiento local (LPS) para personas en entornos interiores basado en la combinación de tecnología RFID activa y una metodología bayesiana de estimación de la posición a partir de la fuerza de las señales de RF recibidas. La complejidad inherente a la propagación de las ondas de RF en entornos interiores causa grandes fluctuaciones en el nivel de la fuerza de la señal, por lo que las técnicas bayesianas, de naturaleza estadística, tienen ventajas significativas frente a métodos de posicionamiento más comunes, como multilateración, minimización cuadrática o localización por fingerprinting. En la validación experimental del sistema RFID-LPS se consigue un error de posicionamiento medio de 2.10 m (mediana de 1.84 m y 3.89 m en el 90% de los casos), en un área abarcada de 475 m2 con 29 tags RFID, y con velocidades de desplazamiento de hasta 0.5 m/s, prestaciones iguales o superiores a otros sistemas del estado del arte. Aunque existen precedentes en Robótica móvil, la combinación de métodos bayesianos y tecnología RFID activa usada en este trabajo es original en el marco de los sistemas de localización de personas, cuyos desplazamientos son generalmente más impredecibles que los de los robots. Otros aspectos novedosos investigados son la posibilidad de alcanzar una estimación conjunta de posición y orientación de un usuario con dos métodos distintos (uso de antenas directivas y aprovechamiento de la atenuación de la señal de RF por el cuerpo humano), la escalabilidad del sistema RFID-LPS, y la estimación de la posición por técnicas bayesianas en sistemas simples que pueden detectar los marcadores RFID, pero no medir su fuerza de señal.

Caracterización Avanzada de Tanques de Fermentación de Café mediante una Red Multidistribuida de Sensores RFID

La fermentación de las bayas de café se considera una et apa crítica en el procesado del café debido a su impacto en la calidad final del producto. La temperatura es una de las principales variables de control que puede ser utilizada para predecir el final del proceso, teniendo en cuenta que varios autores indican que el control de esta etapa es fundamental para evitar la mala calidad de la be bida final. En la práctica, la fermentación es el paso menos controlado del proceso, haciendo que los beneficiaderos operen lejos de sus condiciones óptimas en términos de costes de operación (es decir, elevados consumos de energía y agua) y de calidad del producto final. El objetivo de este trabajo es caracterizar los gradientes de temperatura que se dan en los tanques de fermentación mediante una red multi-distribuida de sensores autónomos, inalámbricos y de bajo coste (registradores de temperatura del tipo RFID, identificadores de radiofrecuencia semipasivos modelo TurboTag®).Para ello se utilizan dos metodologías: la interpolación espacial en coordenadas polares y los diagramas de espacio de fase. Se supervisaron dos fermentaciones reales de café, en El Cauca (Colombia), mediante sensores sumergidos directamente en la masa en fermentación. Los fermentadores eran tanques de plástico cubiertos, uno de ellos colocado en el interior de un almacén, permaneciendo el otro a la intemperie. El rango de variación máximo de temperatura en los tanques fue de 4,5ºC. La interpolación espacial mostró, incluso en el fermentador bajo las condiciones menos desfavorables en el interior del almacén, un gradiente radial de temperatura instantáneo de 0,1 °C/cm desde el centro hasta el perímetro del tanque y un gradiente vertical de temperatura de 0,25 °C/cm para sensores con coordenadas polares iguales. La combinación de ambas metodologías permitió la identificación consistente de los puntos calientes y fríos de ambas fermentaciones.

Caracterización Avanzada de Tanques de Fermentación de Café medinate una Red Multidistribuida de Sensores RFID

Las hortalizas mínimamente procesadas (MP) son productos frescos, higienizados, que sufren alteraciones físicas durante el proceso de elaboración que afectan a su metabolismo, determinando incrementos en la tasa respiratoria y producción de etileno. Los daños que se originan por las operaciones físicas, vuelven a estos productos más susceptibles a la colonización de microorganismos, inducen procesos de cicatrización de heridas y afectan su calidad organoléptica y funcional. Por ello en estos productos es especialmente crítico el aseguramiento de las condiciones de refrigeración desde el productor hasta el consumidor. En este estudio se presenta el análisis de las temperaturas registradas en Santiago (Chile) durante la cadena de producción y distribución de lechugas baby leaf MP tipo Salanova®, monitorizadas mediante sensores de temperatura y humedad relativa (I-Buttons®) y tarjetas RFID con sensor de temperatura (TurboTag®), colocados en el interior de las bolsas de lechuga y en el exterior de las cajas de agrupación. El objetivo del presente trabajo es generar información sobre el historial térmico de estos productos desde la huerta a la nevera del consumidor, así como optimizar los protocolos de colocación de dispositivos y sistematizar procedimientos de análisis de datos espacio-temporales. Con los datos registrados, se simuló la cadena de producción, distribución y venta, realizando un seguimiento de la calidad comercial del producto, evaluándose la tasa respiratoria y las características sensoriales sin degustación. Se observó que no solo se producen saltos térmicos discretos, sino que las lechugas estuvieron durante gran parte de su vida útil en condiciones sub-óptimas de temperatura, comprometiéndose su calidad sensorial.

Signal Processing Techniques for Chipless UWB RFID Thermal Threshold Detector Detection.

This letter presents signal processing techniques to detect a passive thermal threshold detector based on a chipless time-domain ultrawideband (UWB) radio frequency identification (RFID) tag. The tag is composed by a UWB antenna connected to a transmission line, in turn loaded with a biomorphic thermal switch. The working principle consists of detecting the impedance change of the thermal switch. This change occurs when the temperature exceeds a threshold. A UWB radar is used as the reader. The difference between the actual time sample and a reference signal obtained from the averaging of previous samples is used to determine the switch transition and to mitigate the interferences derived from clutter reflections. A gain compensation function is applied to equalize the attenuation due to propagation loss. An improved method based on the continuous wavelet transform with Morlet wavelet is used to overcome detection problems associated to a low signal-to-noise ratio at the receiver. The average delay profile is used to detect the tag delay. Experimental measurements up to 5 m are obtained.

A Computational Architecture Based on RFID Sensors for Traceability in Smart Cities

Information Technology and Communications (ICT) is presented as the main element in order to achieve more efficient and sustainable city resource management, while making sure that the needs of the citizens to improve their quality of life are satisfied. A key element will be the creation of new systems that allow the acquisition of context information, automatically and transparently, in order to provide it to decision support systems. In this paper, we present a novel distributed system for obtaining, representing and providing the flow and movement of people in densely populated geographical areas. In order to accomplish these tasks, we propose the design of a smart sensor network based on RFID communication technologies, reliability patterns and integration techniques. Contrary to other proposals, this system represents a comprehensive solution that permits the acquisition of user information in a transparent and reliable way in a non-controlled and heterogeneous environment. This knowledge will be useful in moving towards the design of smart cities in which decision support on transport strategies, business evaluation or initiatives in the tourism sector will be supported by real relevant information. As a final result, a case study will be presented which will allow the validation of the proposal.

Sistemi di trasporto collettivo di tipo Automated People Mover: applicazioni in ambito areoportuale

Con il seguente documento si vuole esaminare l'utilita trasportistica dei sistemi di trasporto del tipo Automated People Mover passando da un inquadramento storico generale all'uso dei sistemi nell'ambito aeroportuale dall'inizio degli anni '60 fino ai tempi piu moderni. Dopo avere analizzato le configurazioni e le caratteristiche tipiche dei sistemi APM in ambito aeroportuale si definira quale tipologia di infrastruttura e stata privilegiata negli aeroporti europei e mondiali. Successivamente si prendera in esame lo stato dell'arte dei sistemi APM installati nell'aeroporto principale di Parigi e uno dei piu trafficati del mondo, l'Aeroporto Internazionale Charles de Gaulle; e del sistema installato nell'Aeroporto Internazionale Galileo Galilei di Pisa.

Supporto ad Applicazioni di Web Reputation basate su Piattaforma Apache Storm

Parametro indispensabile di valutazione di un qualsiasi prodotto o servizio, ai giorni nostri, è la web reputation. Sono sempre più numerose le aziende che monitorano la propria "reputazione online". Quest'ultima può esser definita come l'insieme dei messaggi, commenti e feedbacks, positivi, neutri o negativi che siano, di utenti che esprimono la loro opinione tramite il web su un determinato servizio o prodotto rivolto al pubblico. L’applicazione sviluppata, si pone l’obiettivo di analizzare in tempo reale tramite l’utilizzo di Apache Storm, dati provenienti da fonti eterogenee, classificarli tramite KNIME utilizzando tecniche di classificazione quali SVM, alberi decisionali e Naive Bayesian, renderli persistenti mediante l’utilizzo del database NoSQL HBASE e di visualizzarli in tempo reale attraverso dei grafici utilizzando delle servlet, al fine di costituire un valido strumento di supporto per i processi decisionali.

Sistemi di Rilevamento Tempi in Ambito Motoristico Sportivo e Ludico

Oggigiorno qualsiasi persona, in possesso di un dispositivo mobile, utilizza applicazioni che spesso hanno bisogno di interagire con l’ambiente circostante utilizzandolo per svariate funzioni. L’obiettivo di questa tesi `è quello di fornire le informazioni di base che permettano di impostare un lavoro a sviluppo di rilevamento tempi in ambito motoristico indirizzato al settore ludico. La tesi si apre citando qualche aneddoto storico sulla nascita e introducendo l’ambiente attuale e parte della storia sull’evoluzione del rilevamento tempi. Saranno analizzate le componenti fondamentali dei sistemi attuali e verrà introdotta e approfondita la possibilità dello sviluppo di tecnologie per avere sistemi con costi contenuti agevolando il settore ludico. L’utilizzo di Tecnologie diverse e l’evoluzione tecnologica dei sistemi ci permettono, utilizzando schemi logici analizzati su sistemi già sviluppati, di riorganizzare e dare soluzioni per alcuni ambiti indirizzati in ambienti diversi.

Supporto intelligente al Monitoraggio del traffico in reti per l'anonimato

L'obiettivo che il presente lavoro di tesi si pone consiste nella realizzazione e sperimentazione di una infrastruttura software in grado di monitorare il traffico passante attraverso un nodo di uscita della rete Tor a fini di intelligence proattiva.

Analisi strutturale della testa di un supporto al bagno di saldatura elicoidale per tubi di acciaio

Nella presente tesi viene condotta l'analisi strutturale della testa di un supporto al bagno di saldatura elicoidale per tubi di acciaio. Dopo una breve introduzione sui tubi di acciaio e sul Metodo agli Elementi Finiti, si analizza la testa utilizzando un software open source. I risultati ottenuti consentono di ottimizzare la geometria della testa.

Analisi di sistemi di produzione dell'idrogeno mediante elettrolisi

Questo elaborato di tesi si occupa dell’analisi di sistemi di produzione dell’idrogeno mediante elettrolisi, con un particolare approfondimento sugli elettrolizzatori di tipo PEM. L’elaborato si concentra sullo studio delle fonti rinnovabili non programmabili per la produzione di energia elettrica, con il relativo utilizzo di sistemi di accumulo. Dopo un accurato studio sui vari sistemi di accumulo esistenti viene elaborato un modello al fine di poter effettuare un analisi di tipo black box su varie tipologie di elettrolizzatori PEM presenti sul mercato.

Comunicazioni basate su onde millimetriche per sistemi 5G

Le comunicazioni wireless di Quinta Generazione, le quali è assodato che vadano a ricoprire un ruolo chiave e centrale nel futuro delle comunicazioni mobili, hanno suscitato l’interesse e l’investigazione da parte delle maggiori organizzazioni ed enti di ricerca internazionali. Internet of Things, i cosiddetti Use Cases, gli indici KPI e le tecnologie candidate per lo sviluppo, sono tra gli altri, i maggiori aspetti su cui attualmente la ricerca pone la propria attenzione al fine di poter definire ed implementare la rete di Quinta Generazione. Non da meno, ricevono forte interesse anche una serie d’aspetti legati all’utilizzo delle elevate frequenze, in particolar modo le bande delle onde millimetriche, nello sviluppo delle comunicazioni per sistemi 5G. L’utilizzo delle onde millimetriche nel futuro delle comunicazioni mobili è ad oggi considerato il fulcro della ricerca per l’implementazione dell’ architettura di rete di Quinta Generazione. Lo sviluppo di comunicazioni basate sulle onde millimetriche per i sistemi 5G presentano sia delle opportunità ma anche importanti problematiche. Tra queste ultime, l’elevate attenuazioni registrate nelle bande delle onde millimetriche pongono severi limiti qualora si voglia stabilire una comunicazione a lungo raggio e tale è un aspetto critico che interesse fortemente i vari ambiti della ricerca per poter efficacemente porre le basi per il futuro della comunicazione mobile di Quinta Generazione.