Novos algoritmos para roteamento de circuitos VLSI

Este trabalho apresenta novos algoritmos para o roteamento de circuitos integrados, e discute sua aplicação em sistemas de síntese de leiaute. As interconexões têm grande impacto no desempenho de circuitos em tecnologias recentes, e os algoritmos propostos visam conferir maior controle sobre sua qualidade, e maior convergência na tarefa de encontrar uma solução aceitável. De todos os problemas de roteamento, dois são de especial importância: roteamento de redes uma a uma com algoritmos de pesquisa de caminhos, e o chamado roteamento de área. Para o primeiro, procura-se desenvolver um algoritmo de pesquisa de caminhos bidirecional e heurístico mais eficiente, LCS*, cuja aplicação em roteamento explora situações específicas que ocorrem neste domínio. Demonstra-se que o modelo de custo influencia fortemente o esforço de pesquisa, além de controlar a qualidade das rotas encontradas, e por esta razão um modelo mais preciso é proposto. Para roteamento de área, se estuda o desenvolvimento de uma nova classe de algoritmos sugerida em [JOH 94], denominados LEGAL. A viabilidade e a eficiência de tais algoritmos são demonstradas com três diferentes implementações. Devem ser também estudados mecanismos alternativos para gerenciar espaços e tratar modelos de grade não uniforme, avaliando-se suas vantagens e sua aplicabilidade em outros diferentes contextos.

WTROPIC : um gerador automático de macro células CMOS acessível via WWW

Este trabalho apresenta a pesquisa e o desenvolvimento da ferramenta para geração automática de leiautes WTROPIC. O WTROPIC é uma ferramenta para a geração remota, acessível via WWW, de leiautes para circuitos CMOS adequada ao projeto FUCAS e ao ambiente CAVE. O WTROPIC foi concebido a partir de otimizações realizadas na versão 3 da ferramenta TROPIC. É mostrado também, como as otimizações no leiaute do TROPIC foram implementadas e como essas otimizações permitem ao WTROPIC cerca de 10% de redução da largura dos circuitos gerados em comparação ao TROPIC. Como o TROPIC, o WTROPIC é um gerador de macro células CMOS independente de biblioteca. Apresenta-se também, como a ferramenta WTROPIC foi integrada ao ambiente de concepção de circuitos CAVE, as mudanças propostas para metodologia de integração de ferramentas do CAVE que conduzem a uma melhora na qualidade de integração e a padronização das interfaces de usuário e como a síntese física de um leiaute pode ser então realizada remotamente. Dessa maneira, obteve-se uma ferramenta para a concepção de leiautes disponível a qualquer usuário com acesso a internet, mesmo que esse usuário não disponha de uma máquina com elevada capacidade de processamento, normalmente exigido por ferramentas de CAD.

Um estudo sobre a satisfação do consumidor com o setor supermercadista em Porto Alegre

Esta dissertação trata da satisfação do consumidor, um tema cada vez mais relevante, tanto no âmbito acadêmico, quanto no empresarial. A pesquisa de satisfação do consumidor é um sistema de análise de informações que capta a opinião do cliente através da avaliação do desempenho da organização ou, especificamente, de seus produtos e serviços a partir do ponto de vista do cliente. O trabalho aqui descrito foi desenvolvido junto ao setor supermercadista, restringindo-se ao mercado de Porto Alegre. O principal objetivo desse estudo foi medir o nível de satisfação dos consumidores desse setor, considerando-se o mercado de Porto Alegre. Para a realização dos objetivos foi utilizado um método em duas etapas: primeiramente uma pesquisa exploratória e após, uma pesquisa descritiva. A pesquisa exploratória procurou identificar os atributos utilizados para a avaliação do setor supermercadista através da realização de entrevistas de profundidade com 15 consumidores do setor. Essas entrevistas geraram 48 atributos divididos em três dimensões – Conforto e Conveniência, Organização e Infraestrutura e Serviços – que constituíram o instrumento de coleta de dados (questionário) aplicado na pesquisa descritiva. A pesquisa descritiva levou em consideração, para a formação da amostra, a população de supermercados de Porto Alegre, que foi classificada em três portes – pequeno, médio e grande – conforme sua área de vendas (m2). Dessa forma, a amostra de 400 consumidores foi dividida a partir da representatividade da área de 14 vendas de cada categoria de supermercados, sendo que o questionário foi aplicado através de entrevistas pessoais. Essas entrevistas foram realizadas no interior de 22 estabelecimentos supermercadistas. De forma geral, os resultados obtidos nesse estudo demonstraram que o nível de satisfação dos consumidores com os aspectos de Conforto e Conveniência e Organização e Infra-estrutura dos supermercados é mais alto do que o obtido pela dimensão de Serviços. Analisando-se os atributos considerados mais importantes pelos consumidores, e seus respectivos níveis de satisfação, conclui-se que existem algumas áreas dentro do supermercado cujos investimentos devem ser priorizados de uma maneira geral. Essas áreas compreendem os serviços prestados, a tecnologia utilizada, o mix de produtos, o layout da loja e a segmentação adotada pelo estabelecimento.

XHA: eXtensible Hyper-Automation

O objetivo geral desta dissertação é estudar as possibilidades de flexibilização da função de saída do Sistema Hyper-Automaton além das rígidas possibilidades utilizadas atualmente com a utilização direta do HTML, objetivando eliminar as limitações como execução de aplicações proprietárias, caracteres incompatíveis entre browsers, excesso de tráfego na rede, padronizar aplicações, incrementar recursos didáticos, melhorar o suporte a aplicações multimídia atuais e futuras, facilitar a manutenção, implementação e reuso, alterar o layout de saída no browser de maneira dinâmica, explorar outros recursos de links, estabelecer padrões de organização do material instrucional criado pelo professor e muitas outras. Tal sistema anteriormente desenvolvido e funcionando adequadamente, é baseado no formalismo de Autômatos Finitos com Saída como modelo estrutural para organização de hiperdocumentos instrucionais, em especial em cursos na Web, tornando o material hipermídia independente do controle da aplicação. O Sistema Hyper-Automaton, tornou-se portanto, um sistema semi-automatizado para suporte a cursos na Web. Com o desdobramento da pesquisa, esta procurou ir mais além e descreveu possibilidades de não só estudar os aspectos possíveis de formatação de saída do sistema, mas reestruturá-lo totalmente sobre uma linguagem de markup padrão, buscando atualizá-lo tecnologicamente definindo outras possibilidades para que significativos trabalhos futuros possam de maneira mais clara serem alcançados. Dessa maneira, esta dissertação centra-se no estudo da aplicação de formas de flexibilização do Sistema Hyper-Automaton, tanto na parte da estruturação de documentos que são conteúdos instrucionais armazenados, bem como, na forma desse material tornar-se-á disponível através de navegadores WWW compatíveis com as tecnologias propostas, possibilitando o incremento substancial de funcionalidades necessárias para cursos onde a Web é o principal meio. Esta pesquisa dá prosseguimento a dois trabalhos anteriormente concluídos no PPGC e do Curso de Bacharelado em Ciência da Computação da UFRGS no ano de 2000, na seqüência, Hyper-Automaton: Hipertextos e Cursos na Web Utilizando Autômatos Finitos com Saída, dissertação de mestrado de Júlio Henrique de A. P. Machado e Hyper-Automaton: Implementação e Uso, trabalho de diplomação de Leonardo Penczek.

Processo de escolha de bancos de imagens: aplicações no marketing business to business

The general objective of this research is to verify which attributes are most relevant to a stock photography agency that represent the purchaser's standards of choice. For this objective to be accomplished, qualitative interviews with the customers of stock photography agencies had been made in order to raise the attributes considered with relevance in the process of choice for the Brazilian stock photography agency market. The levels of each attribute to be tested had arisen through the mapping of the products and services offered by the competition and the relative weight assigned to each one of the attributes related to the research in the choices for a stock photography agency. A transversal study was made with a sample of stock photography agencies customers from Brazil¿s Southeastern region. For the analysis of this data, a survey method was used, that, according to MALHOTRA (2006: 182), involves a structuralized questionnaire to be answered by an interview that elucidates specific information, in which the questions had a predetermined order. This questionnaire was presented through interviews on the Internet. The method adopted for this analysis was a joint analysis. A sampling of 1000 customer stock photography agencies were selected, which were represented by a didactic book editor, advertising agencies, editorial companies, etc., in the states of Rio de Janeiro, São Paulo, Espírito Santo and Minas Gerais. They had been obtained by 16 stimulations, or cards, for the application of the companies. Of the sample of 1000 customers of stock photography agencies, 7,8% responded to the research. The attribute most relevant in accordance with the presented results is the availability of images in high resolution for layout. Its relative importance was 40,78%. At the end of the study, the management implications were propitiated to the stock photography agencies managers inabling them to be more competitive.

A influência da organização do trabalho na comunicação em um escritório panorâmico : um estudo de caso

Com a evolução tecnológica e a crescente disputa no mercado, as empresas passaram a investir em novas tecnologias e métodos organizacionais que buscassem um aumento da produtividade e qualidade. Esta pesquisa, por meio de um estudo de caso, teve como objetivo levantar e analisar as condições ergonômicas na organização do escritório de uma empresa segundo tendências que contemplam redução de custo e rapidez na comunicação. Neste modelo, o escritório, identificado como aberto ou panorâmico, característica dos sistemas de gerenciamento corporativos, se, por um lado, apresentou vantagens, como a facilidade de comunicação e melhor controle da chefia sobre os trabalhadores, por outro lado, expôs também uma face negativa, porque normalmente tais atividades laborais exigem o exercício da concentração mental, e, em um escritório assim disposto, o trabalhador percebe os murmúrios desse ambiente como uma incômoda sensação que resulta em comprometimento da capacidade de concentração e queda tanto no rendimento quanto na produtividade. Tomou-se como ponto de partida uma queixa de perturbação que se instalou no setor sob a forma de ruído. Este estudo centrou sua investigação em três pontos: a percepção do trabalhador no ambiente organizacional, a sistemática da troca de informações e as características físicas do modelo de escritório. Os resultados indicaram que a troca de informações intensificada, a forma de distribuição do layout e o modelo de escritório adotado afetam negativamente o desempenho do indivíduo, comprometendo-lhe o rendimento laboral e a saúde; no entanto, um vez modificada, não apenas a disposição dos postos de trabalho, mas também as características do mobiliário, e, ainda, levado a efeito um processo educacional quanto ao controle do tom de voz tais mudanças podem tornar o ambiente, para o desenvolvimento mais eficiente das atividades, sem comprometimento do fluxo de comunicação.

Desenvolvimento de produto, processo e produção e suas interfaces : um estudo de caso em indústria de autopeças

O tema desta dissertação de mestrado é a interface existente entre os departamentos de desenvolvimento de produto e de produção. Primeiramente será apresentada uma revisão bibliográfica sobre projeto de produto, projeto de processo e produção e interface entre desenvolvimento de produto e produção, proporcionando o embasamento teórico sobre o assunto principal e os demais correlacionados. Em seguida, será apresentado um estudo de caso envolvendo uma empresa multinacional fabricante de autopeças. O estudo contempla a descrição do cenário, diagnóstico da situação atual, referente à metodologia utilizada pela empresa no processo de desenvolvimento de seus produtos, bem como a identificação dos pontos passíveis de melhoria, ou seja, as deficiências associadas ao modelo atual, referentes ao processo de comunicação, planejamento das atividades, equipes de projeto e estrutura física do departamento de engenharia de produto. As dificuldades identificadas estão diretamente ligadas ao processo de desenvolvimento da interface entre a engenharia de produto, processo e produção. Deste modo, propôs-se um plano de intervenção composto pelas seguintes ações: i) alteração da estrutura física (layout) do departamento de engenharia de produto; ii) criação de um novo departamento e de um novo cargo, denominados, respectivamente, engenharia de desenvolvimento e engenheiro de desenvolvimento, responsáveis por desenvolver a interface entre as engenharias de produto, processo e produção; iii) reestruturação das equipes multidisciplinares de projeto. O plano de intervenção proposto objetiva amenizar as dificuldades identificadas durante a análise da metodologia utilizada pela empresa para o PDP. Com isso, pretende-se estabelecer uma melhor interface entre as engenharias de produto, processo e produção.

O processo de decisão do cliente de alta renda na aquisição de imóveis residenciais na cidade de São Paulo

O trabalho investiga, de modo exploratório, o processo de decisão de compra de um imóvel residencial pelo público de alta renda na cidade de São Paulo. Para tal, este estudo parte da literatura para indicar a importância do posicionamento estratégico de foco no cliente e da compreensão do seu processo de tomada de decisão de compra, como fonte de vantagem competitiva. Segue então uma etapa de campo na qual são realizadas entrevistas em profundidade com doze indivíduos do publico alvo que compraram apartamento em período não superior a três anos, em busca de evidências de como se dá o seu processo de decisão de compra e dos atributos por eles valorizados, responsáveis pelo sucesso ou insucesso de um novo empreendimento imobiliário. Através das entrevistas, pudemos perceber que: o reconhecimento do problema se deu primordialmente através de estados de desconforto função de alterações no ciclo de vida da família; os atributos mais relevantes foram: localização, condições de financiamento e programa interno do apartamento; a busca por informações se deu principalmente através de visitas à região de interesse; a família teve grande influência na compra; a avaliação de alternativas foi feita em função do grau de importância dado aos diferentes atributos; e, uma vez identificada à necessidade, procurou-se satisfazê-Ia de forma imediata. Como pontos de insatisfação foram referidos: área de garagem pequena, entrega do apartamento sem as áreas comuns equipadas e decoradas, pouca preocupação com segurança na etapa de projeto e falta de tubulação de ar condicionado. Com base nos resultados encontrados, este trabalho conclui que existe oportunidade para empresas do ramo de incorporação imobiliária que ainda não possuem foco no cliente, de estabelecer um canal de comunicação direto com os clientes para compreensão das suas necessidades e desejos, e utilizar tais informações para ganhar vantagem competitiva.

Desenvolvimento de uma arquitetura programável de controle em tempo real para um servoposicionador pneumático

Este trabalho aborda o desenvolvimento de uma arquitetura de controle em tempo real para servoposicionadores pneumáticos, baseada em computadores pessoais (PCs). Os servoposicionadores pneumáticos são de baixo custo, leves, não poluentes e de fácil utilização. Como apresentam boa relação entre peso e força, são bastante atraentes em aplicações de robótica. Entretanto, devido a suas não linearidades, os servoposicionadores pneumáticos apresentam dificuldades em seu controle. Visando compensá-las, são desenvolvidos algoritmos de controle cada vez mais complexos, necessitando de ferramentas mais robustas quanto ao poder de processamento. Ferramentas com características necessárias para o desenvolvimento de algoritmos e para o controle em tempo real de sistemas custam caro, o que dificulta o desenvolvimento de novas tecnologias de controle de servoposicionadores pneumáticos. Este trabalho apresenta uma revisão das soluções utilizadas na construção de sistemas pneumáticos de posicionamento e daquelas adotadas no controle digital de sistemas automáticos. Descrevese o processo de construção de uma bancada experimental, e o desenvolvimento das soluções em hardware e software para o controle digital é discutido. Visando uma solução economicamente atraente, são utilizados unicamente softwares de código aberto e de livre utilização, assim como hardwares de baixo custo.Para verificar a eficiência da solução proposta, a arquitetura de controle é utilizada para realizar a identificação dos parâmetros do sistema pneumático. Dentre eles, destacam-se a vazão mássica e o atrito, informações importantes para simulação e controle do sistema. Também são utilizados controladores do tipo Proporcional-Integral-Derivativo, implementados para apoiar o estudo do desempenho da arquitetura no controle do servoposicionador pneumático.

Projetos de controladores para sistemas de potência utilizando LMI'S

A presente dissertação tem como objetivo estudar e aprimorar métodos de projetos de controladores para sistemas de potência, sendo que esse trabalho trata da estabilidade dinâmica de sistemas de potência e, portanto, do projeto de controladores amortecedores de oscilações eletromecânicas para esses sistemas. A escolha dos métodos aqui estudados foi orientada pelos requisitos que um estabilizador de sistemas de potência (ESP) deve ter, que são robustez, descentralização e coordenação. Sendo que alguns deles tiveram suas características aprimoradas para atender a esses requisitos. A abordagem dos métodos estudados foi restringida à análise no domínio tempo, pois a abordagem temporal facilita a modelagem das incertezas paramétricas, para atender ao requisito da robustez, e também permite a formulação do controle descentralizado de maneira simples. Além disso, a abordagem temporal permite a formulação do problema de projeto utilizando desigualdades matriciais lineares (LMI’s), as quais possuem como vantagem o fato do conjunto solução ser sempre convexo e a existência de algoritmos eficientes para o cálculo de sua solução. De fato, existem diversos pacotes computacionais desenvolvidos no mercado para o cálculo da solução de um problema de inequações matriciais lineares. Por esse motivo, os métodos de projeto para controladores de saída buscam sempre colocar o problema na forma de LMI’s, tendo em vista que ela garante a obtenção de solução, caso essa solução exista.

"Influência do espaço construído na ocorrência de crimes em conjuntos habitacionais"

A crescente criminalidade nas áreas urbanas e o sentimento de insegurança dos cidadãos, bem como as formas de prevenção a estes problemas através do projeto urbano, são questões que tem sido investigadas em estudos relacionados aos efeitos do ambiente construído sobre a ocorrência de crimes. Muitas pesquisas tem evidenciado o importante papel do projeto físico na redução do crime no espaço urbano, sugerindo que a organização dos espaços pode minimizar as oportunidades do crime ocorrer. O layout do ambiente não irá causar ou inibir a atividade criminal, ou determinar o nível de segurança do espaço, mas nos locais onde o problema da falta de segurança existe, o layout e a organização do espaço podem torná-lo mais seguro. Partindo da premissa que a falta de segurança urbana se reflete em ambientes residenciais, mais especificamente em conjuntos habitacionais, tendo um forte impacto na qualidade de vida, atitudes e comportamento dos usuários, esta pesquisa tem como objetivo verificar a influência de determinadas variáveis físicas de projeto na ocorrência de crimes em seis conjuntos habitacionais localizados na cidade de Porto Alegre, que apresentam diferentes tipologias e configurações, inseridos em diferentes contextos urbanos, destinados à população de baixa renda. A escolha do local para realizar o estudo também objetivou expandir o reduzido conhecimento existente sobre as variáveis físicas associadas ao crime em conjuntos habitacionais de Porto Alegre. Foram selecionados indicadores para analisar estes fatores, através do uso de métodos de avaliação pós-ocupação. Os resultados sustentaram a influência de fatores relacionados ao controle territorial, conexões visuais e funcionais, localização do conjunto e criminalidade da área, não sustentando totalmente a influência de fatores relacionados à definição territorial, configuração dos acessos, manutenção das edificações e áreas livres, nível de integração das vias de circulação e uso dos espaços na ocorrência de crime nestes ambientes. Assim, fica evidenciada a importância da consideração das variáveis físicas do layout de conjuntos habitacionais como agentes na redução da suscetibilidade destes locais ao crime.

Interação interdisciplinar e preservação da cadeia de custódia nos ambientes físicos dos setores técnico-científicos da polícia federal

Esta pesquisa teve por objetivo verificar até que ponto as orientações repassadas pelo Instituto Nacional de Criminalística aos Setores Técnico-científicos da Polícia Federal, em termos de ambiente físico, têm se voltado para a interação interdisciplinar entre os peritos e para a preservação da cadeia de custódia. Para tanto, foi necessário recorrer a fundamentos sobre interdisciplinaridade, cadeia de custódia, arranjo físico na gestão de processos e ao planejamento de espaços no sentido de fortalecer o embasamento teórico para a discussão dos dados obtidos na pesquisa de campo. A pesquisa, desenvolvida com a ajuda de entrevistas destinadas aos ocupantes de setores estratégicos responsáveis pelas orientações e consultas à documentação técnica produzida na Polícia Federal, foi complementada com a realização de visitas aos setores do Paraná, Santa Catarina, Espírito Santo, Goiás, Alagoas, Rio Grande do Norte e Amazonas, de caráter exploratório e observacional, contemplando desde aspectos gerais associados aos objetos de análise até as peculiaridades regionais registradas in loco. Foram identificados dois tipos de orientações repassadas pelo Instituto Nacional de Criminalística, sendo um na fase preliminar de projeto e outro em momento posterior de avaliação, realizados por grupos distintos de servidores. De norte a sul do país, foram registradas diversas impressões atuais associadas aos ambientes físicos e instalações dessas unidades e, com base na riquíssima experiência obtida em cada localidade, foi possível propor uma modesta sugestão de melhoria ao arranjo físico na unidade do pesquisador e registrar sua implantação a posteriori. Mediante a comparação entre as orientações repassadas com as impressões obtidas nas visitas chegou-se à identificação, por exemplo, de lacunas de comunicação no âmbito do próprio Instituto Nacional de Criminalística, que perde excelentes oportunidades de prover os projetistas com informações atualizadas relacionadas aos ambientes físicos das descentralizadas. Conclui-se que apesar do avanço recente em relação ao tema, no tocante à criação de propostas preliminares de layout das unidades e à instituição das Comissões de Avaliação da Gestão da Criminalística, a unidade central precisa manter um sistema integrado de gestão dessas informações, alinhado às novas tendências construtivas e de projetos da Administração, de forma a transformar continuamente as observações coletadas nas unidades em novas orientações e diretrizes capazes de realimentar o sistema.

O processo de humanização: as bases constitutivas da subjetividade

Iniciando-se por uma descrição longitudinal, seguida de interpretação "a posteriori", obteve-se categorias relativas a cada dimensão do psiquismo. Estas, em seu caráter de transversalidade, foram tomadas como esteios para as explicações acerca da passagem do sujeito da condição biológica à condição de sujeito falante. O norteamento dessa análise teve como ponto de partida a postulação acerca dessas dimensões, dos aspectos relativos as mesmas, e dos efetores referentes por essa passagem, cujo início tem a esses aspectos que respondem lugar quando a mãe se dispõe a apontar para o sujeito o limite entre o núcleo filogenético e as transformações sócio-histórica. A partir dessa delimitação, ocorre a assimilação de características, tipicamente humanas para, enfim, serem fixados pela lei paterna, os limites do “tornar-se humano”. Nesse ínterim, são observadas ocorrências relativas as dimensões mencionadas. Tratando-se de permanência de conteúdos mantidos fora do campo da simbolização, e excluídos da matriz imaginária, tem-se então a caracterização do real ~elo seu mecanismo específico: a foraclusão. Ainda se situa a pulsão no seu caráter impensável e inominável. Já as ações resultantes do recalcamento originário concorrem para a formação de marcas não-simbolizáveis que, como faceta do imaginário, se vinculam às informações do núcleo filogenético referentes aos protofantasmas, aqui considerado corno outra faceta desta dimensão. No que concerne ao simbólico, registra-se a significação como fundante da condição humana, resultante do recalcamento propriamente dito. Sendo assim, a humanização enquanto explicada pelo conceito de recalcamento, conforme evidencia a metapsicologia freudiana, não açambarça todas as nuances relativas ao humano; visto englobar apenas aquilo que é imaginado corno fantasma ou aquilo que e apresentado simbolicamente. Por isso, a utilização do conceito de foraclusão, da perspectiva lacaniana, justifica-se pelo fato de oferecer uma visão mais completa dessa dinâmica. Desse modo, se pode incluir no escopo do "tornar-se humano", aqueles elementos não passíveis de simbolização, bem como aqueles da realidade pulsional que não se apresentam no texto do fantasma; mas que, ao se constituírem como um "pano-de-fundo", possibilitam que a conteúdos simbólicos e imaginários viabilizem a socialização. De resto, a socialização é um processo que, originado do simbólico, se assenta no imaginário tomado como base. Para isto, o real, em seu efeito marginal, possibilita o retorno ao simbólico. A partir daí, se verifica a utilização dos elementos culturais, que são descobertos em função daquilo que a atividade fantasmática suscita.

Controle preditivo de robôs móveis não holonômicos

O controle de robôs móveis não holonômicos apresenta como principal desafio o fato de estes sistemas não serem estabilizáveis em um ponto através de uma realimentação de estados suave e invariante no tempo, conforme o Teorema de Brockett. Para contornar este resultado, técnicas clássicas utilizam leis de controle variante no tempo ou não suaves (descontínuas). Entretanto, estas técnicas não prevêem durante o cálculo da lei de controle restrições nas variáveis do sistema e assim, muitas vezes, geram entradas de controle que são incompatíveis com uma implementação real. Neste trabalho são desenvolvidos algoritmos de controle preditivo baseado em modelo (MPC) para o controle de robôs móveis não holonômicos dotados de rodas. No MPC, restrições nas variáveis de estado e de controle podem ser consideradas durante o cálculo da lei de controle de uma forma bastante direta. Além disso, o MPC gera implicitamente uma lei de controle que respeita as condições de Brockett. Como o modelo do robô é não linear, é necessário um algoritmo de MPC não linear (NMPC). Dois objetivos são estudados: (1) estabilização em um ponto e (2) rastreamento de trajetória. Através de extensivos resultados de simulação, é mostrada a eficácia da técnica. Referente ao primeiro problema, é feita uma análise comparativa com algumas leis clássicas de controle de robôs móveis, mostrando que o MPC aplicado aqui apresenta uma melhor performance com relação às trajetórias de estado e de controle. No problema de rastreamento de trajetória, é desenvolvida uma técnica linear, alternativa ao NMPC, utilizando linearizações sucessivas ao longo da trajetória de referência, a fim de diminuir o esforço computacional necessário para o problema de otimização. Para os dois problemas, análises referentes ao esforço computacional são desenvolvidas com o intuito de mostrar a viabilidade das técnicas de MCP apresentadas aqui em uma implementação real.

Avaliação da eficiência energética em um sítio industrial utilizando análise pinch com heurísticas e técnicas de projeto

Este trabalho envolve a avaliação da eficiência energética em um sítio industrial, que contém três plantas de produção de polietilenos, utilizando conceitos da análise pinch associados com heurísticas e técnicas de projetos. Na primeira etapa do trabalho, foi realizada uma análise preliminar, na qual foram verificadas as possibilidades de melhorias nas condições de operação das unidades. Com esta avaliação, obteve-se uma economia de 500kg/h de vapor de baixa pressão com a simples alteração na sua pressão de fornecimento para uma das unidades. Na seqüência, com base no conhecimento dos processos e na avaliação das curvas compostas das unidades, verificou-se o potencial de integração energética das plantas individualmente, selecionando-se uma unidade (Planta 3) para ser reprojetada. Para esta unidade foram eliminadas do problema as correntes utilizadas em condições esporádicas, as correntes fora da faixa de integração e, por fim, aquelas cuja integração seria demasiadamente complexa. Após estas simplificações, verificou-se o Ponto de Estrangulamento Energético da unidade, os trocadores que empregam utilidades de uma forma inapropriada, o consumo atual e o mínimo de vapor. Com base nestas informações foram verificadas as modificações estruturais na rede de trocadores de calor da Unidade 3 que resultariam em uma unidade energeticamente mais eficiente. Para isto, utilizou-se o programa Aspen Pinch (da Aspen Tech) que gerou uma lista com vinte possibilidades de adição de novos trocadores. Considerando-se somente as modificações com economia superior a 200kW e as restrições de segurança, layout e controle, apenas duas oportunidades foram detalhadas. A primeira delas, foi o aproveitamento do vapor de flash resultante da expansão do condensado de média pressão da unidade. A segunda oportunidade envolveu a adição de um novo trocador, que foi projetado utilizando-se o programa Bjac conjuntamente com o Aspen Plus. Ambas as oportunidades foram avaliadas economicamente, apresentando Taxas Interna de Retorno muito superiores à Taxa mínima de atratividade de 15% considerada neste trabalho.