A programming environment having three levels of complexity for mobile robotics = Entorno de programación con tres niveles de complejidad para robótica móvil

This paper presents a programming environment for supporting learning in STEM, particularly mobile robotic learning. It was designed to maintain progressive learning for people with and without previous knowledge of programming and/or robotics. The environment was multi platform and built with open source tools. Perception, mobility, communication, navigation and collaborative behaviour functionalities can be programmed for different mobile robots. A learner is able to programme robots using different programming languages and editor interfaces: graphic programming interface (basic level), XML-based meta language (intermediate level) or ANSI C language (advanced level). The environment supports programme translation transparently into different languages for learners or explicitly on learners’ demand. Learners can access proposed challenges and learning interfaces by examples. The environment was designed to allow characteristics such as extensibility, adaptive interfaces, persistence and low software/hardware coupling. Functionality tests were performed to prove programming environment specifications. UV BOT mobile robots were used in these tests

Contemporary engagements within corridors of the past: temporal elasticity, graffiti, and the materiality of St. Rock Street, Barcelona

In a medieval Barcelonan side-street, urine, rubbish, and a bewildering array of graphic imagery splatters the narrowing walls between two major thoroughfares. A contemporary conflict between residents, unknown artists and others is played out using banners, bottles, stickers, posters, stencils, spray paint, and bodily substances. In this shadowed liminality, local and global debates are superimposed upon substructures constructed from disease, prostitution, and the Saint of the Plague. The continuing urban struggle constitutes temporal statements of dirt and purity, violence and humour, dominance and resistance, death and salvation. Like the renovated facades masking the crumbling remains of structures long neglected, the government’s literal whitewashing of the art is a temporal cover-up of a discursive symptom stretching from deeply embedded preconditions. However, from his niche in the angular bend of the alley bearing his name, the statue of St. Rock remains unblinkingly staring, raised above the contestations expressed below.

Lämmöntalteenotto kosteasta poistoilmasta prosessiteollisuudessa

Tämän diplomityön päämääränä on tehdä prosessiteollisuuden tarpeisiin Excel-taulukkolaskentaohjelmassa toimiva putkilämmönsiirtimen mitoitusohjelma. Prosessiteollisuudessa lämmönvaihtimien toimintaympäristöt ja olosuhteet vaihtelevat merkittävästi ja niinpä jokaisen vaihtimen suunnittelu ja mitoitus on toteutettava tapauskohtaisesti. Työssä käsitellään rekuperatiivisen ristivirtaputkilämmönvaihtimen yleinen lämpötekninen mitoitus sisältäen putken sisäpinnalle tapahtuvan mahdollisen lauhtumisen. Mitoitettava vaihdinkoostuu pystysuorista putkista, joissa lämmin ja kostea ilma virtaa putkien sisäpuolella ja kylmä kuiva ilma vaippapuolella vaakasuoraan. Vaihdinmateriaalina käytetään ruostumatonta AISI 304 -tai haponkestävää AISI 316 terästä. Kuuman ilman tila vaihtelee tarkasteltavan kohteen mukaan. Paperiteollisuuden kuivausyksiköiltä poistuva ilma on usein lämmintä ja kosteaa, ja infrakuivaimilta poistuva ilma on kuumaa. Mitoitettavalle lämmönvaihtimelle tulevan kuuman ilman lämpötila tapauksesta riippuen voi vaihdella 30°C, maksimissaan +300°C:een saakka, vesisisällön ollessa välillä 0,010...0,200 kg/kg ki tai jopa tämän ylikin. Vaihtimen mitoitus perustuu energiataseyhtälöiden käyttöön. Laskennassa määritetään vaihtimen pintalämpötila sekä mahdollinen kostean ilman lauhtuminen putken sisäpinnalle. Lisäksi teoria käsittää molempien virtausten tilanmuutosten laskennan. Työssä on esitetty esimerkkilaskelma, jossa on laskettu ilma- kostea ilma lämmönsiirrinkonstruktio. Esimerkissä on tarkasteltu vaihtimen hyötysuhdetta, virtausten lämpö- ja kosteuskäyttäytymistä ulkoilman lämpötilan funktiona. Ohjelmasta saadaan tulostettua mitoitettavanvaihtimen dimensiot; putkien lukumäärät syvyys- ja pituussuunnassa sekä kokonaisputkilukumäärä, putkien väliset etäisyydet toisiinsa nähden sekä syvyys, että pituussuunnassa, putkipituus ja putken sisä- ja ulkohalkaisijat. Nämä tiedot suunnittelija itse syöttää ohjelmalle alkuarvoina. Laskettuna tietona ohjelma antaa molempien virtausten poistolämpötilat, kuuman ilman poistuvan absoluuttisen kosteuden, kondenssivesimäärän, vaihtimen tehon ja painehäviöt vaippa- ja putkipuolelle. Lisäksi ohjelma laskee kuuman ilman ominaisentalpiat vaihtimen sisään- ja ulostulossa. Tämä mahdollistaa ilman tilapisteiden piirtämisen Mollier-piirrokseen.

Narration und Diagrammatik. Eine Vorüberlegung und sieben Thesen

[Narrative and the Diagrammatic. Preliminary Thoughts and Seven Theses.] This article proposes a view of narrative that does not depend on the traditional perspective of temporal sequence but emphasizes the spatial structure of literary narrative. Contrary to the prevalent treatment of space in narrative theory, the notion of spatiality in this context refers not to the space that is represented by the narrative (e.g. the setting and other spatial elements of the fictional world) but to the space that represents it: first, the graphic surface of the text; second, the (quasi-)spatial mental representation of its content that is produced in the process of reception. It is argued that these conditions form the primary ontological mode of narrative, whereas the temporal development of a story is an aesthetic illusion that has been specifically stimulated by the narrative conventions of approximately the past three centuries and must thus be considered a secondary effect. The diagrammatic, as a way of both depicting data and perceiving relations through spatial representation, thus forms a more adequate methodological approach to understanding narrative structure than approaches that are implicitly derived from the 'grammar' of narrative in the structuralist sense and its sequential logic.

Computational Analysis and Optimization of Real Gas Flow In Small Centrifugal Compressors

Small centrifugal compressors are more and more widely used in many industrialsystems because of their higher efficiency and better off-design performance comparing to piston and scroll compressors as while as higher work coefficient perstage than in axial compressors. Higher efficiency is always the aim of the designer of compressors. In the present work, the influence of four partsof a small centrifugal compressor that compresses heavy molecular weight real gas has been investigated in order to achieve higher efficiency. Two parts concern the impeller: tip clearance and the circumferential position of the splitter blade. The other two parts concern the diffuser: the pinch shape and vane shape. Computational fluid dynamics is applied in this study. The Reynolds averaged Navier-Stokes flow solver Finflo is used. The quasi-steady approach is utilized. Chien's k-e turbulence model is used to model the turbulence. A new practical real gas model is presented in this study. The real gas model is easily generated, accuracy controllable and fairly fast. The numerical results and measurements show good agreement. The influence of tip clearance on the performance of a small compressor is obvious. The pressure ratio and efficiency are decreased as the size of tip clearance is increased, while the total enthalpy rise keeps almost constant. The decrement of the pressure ratio and efficiency is larger at higher mass flow rates and smaller at lower mass flow rates. The flow angles at the inlet and outlet of the impeller are increased as the size of tip clearance is increased. The results of the detailed flow field show that leakingflow is the main reason for the performance drop. The secondary flow region becomes larger as the size of tip clearance is increased and the area of the main flow is compressed. The flow uniformity is then decreased. A detailed study shows that the leaking flow rate is higher near the exit of the impeller than that near the inlet of the impeller. Based on this phenomenon, a new partiallyshrouded impeller is used. The impeller is shrouded near the exit of the impeller. The results show that the flow field near the exit of the impeller is greatly changed by the partially shrouded impeller, and better performance is achievedthan with the unshrouded impeller. The loading distribution on the impeller blade and the flow fields in the impeller is changed by moving the splitter of the impeller in circumferential direction. Moving the splitter slightly to the suction side of the long blade can improve the performance of the compressor. The total enthalpy rise is reduced if only the leading edge of the splitter ismoved to the suction side of the long blade. The performance of the compressor is decreased if the blade is bended from the radius direction at the leading edge of the splitter. The total pressure rise and the enthalpy rise of thecompressor are increased if pinch is used at the diffuser inlet. Among the fivedifferent pinch shape configurations, at design and lower mass flow rates the efficiency of a straight line pinch is the highest, while at higher mass flow rate, the efficiency of a concave pinch is the highest. The sharp corner of the pinch is the main reason for the decrease of efficiency and should be avoided. The variation of the flow angles entering the diffuser in spanwise direction is decreased if pinch is applied. A three-dimensional low solidity twisted vaned diffuser is designed to match the flow angles entering the diffuser. The numerical results show that the pressure recovery in the twisted diffuser is higher than in a conventional low solidity vaned diffuser, which also leads to higher efficiency of the twisted diffuser. Investigation of the detailed flow fields shows that the separation at lower mass flow rate in the twisted diffuser is later than in the conventional low solidity vaned diffuser, which leads to a possible wider flow range of the twisted diffuser.

Welding time models for cost calculations in the early stages of the design process

It is generally accepted that between 70 and 80% of manufacturing costs can be attributed to design. Nevertheless, it is difficult for the designer to estimate manufacturing costs accurately, especially when alternative constructions are compared at the conceptual design phase, because of the lack of cost information and appropriate tools. In general, previous reports concerning optimisation of a welded structure have used the mass of the product as the basis for the cost comparison. However, it can easily be shown using a simple example that the use of product mass as the sole manufacturing cost estimator is unsatisfactory. This study describes a method of formulating welding time models for cost calculation, and presents the results of the models for particular sections, based on typical costs in Finland. This was achieved by collecting information concerning welded products from different companies. The data included 71 different welded assemblies taken from the mechanical engineering and construction industries. The welded assemblies contained in total 1 589 welded parts, 4 257 separate welds, and a total welded length of 3 188 metres. The data were modelled for statistical calculations, and models of welding time were derived by using linear regression analysis. Themodels were tested by using appropriate statistical methods, and were found to be accurate. General welding time models have been developed, valid for welding in Finland, as well as specific, more accurate models for particular companies. The models are presented in such a form that they can be used easily by a designer, enabling the cost calculation to be automated.

Efectos del diseño de la tienda virtual en el comportamiento de compra: tipificación del consumidor online

Cuando una empresa se decide a realizar una iniciativa comercial en Internet, al igual que en el mundo físico, es necesario definir un diseño adecuado del sitio web que se ajuste a su idea de negocio y a su público objetivo. El presente trabajo trata de analizar como influye el diseño del establecimiento virtual en el desarrollo de la gestión comercial, incidiendo en los siguientes aspectos: diseño gráfico, usabilidad y accesibilidad. A partir de este análisis, se estudian los distintos grupos de consumidores con comportamientos homogéneos y se posicionan en función de sus actitudes. El análisis también permite definir la calidad del servicio prestado por este tipo de establecimientos, así como las principales dimensiones en que se despliega. En las conclusiones se citan aspectos en los que el gestor de una tienda online debe incidir para mejorar la calidad de su servicio.

A survey on the inverse integrating factor

The relation between limit cycles of planar differential systems and the inverse integrating factor was first shown in an article of Giacomini, Llibre and Viano appeared in 1996. From that moment on, many research articles are devoted to the study of the properties of the inverse integrating factor and its relationwith limit cycles and their bifurcations. This paper is a summary of all the results about this topic. We include a list of references together with the corresponding related results aiming at being as much exhaustive as possible. The paper is, nonetheless, self-contained in such a way that all the main results on the inverse integrating factor are stated and a complete overview of the subject is given. Each section contains a different issue to which the inverse integrating factor plays a role: the integrability problem, relation with Lie symmetries, the center problem, vanishing set of an inverse integrating factor, bifurcation of limit cycles from either a period annulus or from a monodromic ω-limit set and some generalizations.

DnaSP Version 5. DNA Sequence Polymorphism

DnaSP, DNA Sequence Polymorphism, is a software package for the analysis of nucleotide polymorphism from aligned DNA sequence data. DnaSP can estimate several measures of DNA sequence variation within and between populations (in noncoding, synonymous or nonsynonymous sites, or in various sorts of codon positions), as well as linkage disequilibrium, recombination, gene flow and gene conversion parameters. DnaSP can also carry out several tests of neutrality: Hudson, Kreitman and Aguadé (1987), Tajima (1989), McDonald and Kreitman (1991), Fu and Li (1993), and Fu (1997) tests. Additionally, DnaSP can estimate the confidence intervals of some test-statistics by the coalescent. The results of the analyses are displayed on tabular and graphic form.

Genetic diversity of a brazilian wine grape germplasm collection based on morphoagronomic traits

The objectives of this study were to evaluate the performance of cultivars, to quantify the variability and to estimate the genetic distances of 66 wine grape accessions in the Grape Germplasm Bank of the EMBRAPA Semi-Arid, in Juazeiro, BA, Brazil, through the characterization of discrete and continuous phenotypic variables. Multivariate statistics, such as, principal components, Tocher's optimization procedure, and the graphic of the distance, were efficient in grouping more similar genotypes, according to their phenotypic characteristics. There was no agreement in the formation of groups between continuous and discrete morpho-agronomic traits, when Tocher's optimization procedure was used. Discrete variables allowed the separation of Vitis vinifera and hybrids in different groups. Significant positive correlations were observed between weight, length and width of bunches, and a negative correlation between titratable acidity and TSS/TTA. The major part (84.12%) of the total variation present in the original data was explained by the four principal components. The results revealed little variability between wine grape accessions in the Grape Germplasm Bank of Embrapa Semi-Arid.

Genetic dissimilarity among jabuticaba trees native to southwestern Paraná, Brazil

Knowledge on the genetic diversity within and between genotype groups is of great importance for breeding programs. The purpose of this study was to estimate the genetic dissimilarity among 36 native jabuticaba trees (Plinia cauliflora) from five sites in the southwestern region of Paraná, Brazil. Sixteen fruit traits were analyzed, based on multivariate techniques (canonical variables, Tocher and UPGMA), using Mahalanobis' distance as dissimilarity measure. By the techniques of clustering and graphic dispersion, together with the comparison of means, the genetic diversity among native jabuticaba trees was efficiently identified, indicating a high potential of these genotypes for breeding programs. The traits of greatest importance for dissimilarity were percentage of pulp and of skin, which are easily measured. The clustering structure is related to the collection sites and for breeding programs, genotypes from different sites should be crossed to generate progenies to be tested. Genotypes 'CV5' and 'VT3' should be conserved in genebanks, due to its important agronomic traits.

Thick XML client and technology of its construction

Nykyään kolmeen kerrokseen perustuvat client-server –sovellukset ovat suuri kinnostuskohde sekä niiden kehittäjille etta käyttäjille. Tietotekniikan nopean kehityksen ansiosta näillä sovelluksilla on monipuolinen käyttö teollisuuden eri alueilla. Tällä hetkellä on olemassa paljon työkaluja client-server –sovellusten kehittämiseen, jotka myös tyydyttävät asiakkaiden asettamia vaatimuksia. Nämä työkalut eivät kuitenkaan mahdollista joustavaa toimintaa graafisen käyttöliittyman kanssa. Tämä diplomityö käsittelee client-server –sovellusten kehittamistä XML –kielen avulla. Tämä lähestymistapa mahdollistaa client-server –sovellusten rakentamista niin, että niiden graafinen käyttöliittymä ja ulkonäkö olisivat helposti muokattavissa ilman ohjelman ytimen uudelleenkääntämistä. Diplomityö koostuu kahdesta ostasta: teoreettisesta ja käytännöllisestä. Teoreettinen osa antaa yleisen tiedon client-server –arkkitehtuurista ja kuvailee ohjelmistotekniikan pääkohdat. Käytannöllinen osa esittää tulokset, client-server –sovellusten kehittämisteknologian kehittämislähestymistavan XML: ää käyttäen ja tuloksiin johtavat usecase– ja sekvenssidiagrammit. Käytännöllinen osa myos sisältää esimerkit toteutetuista XML-struktuureista, jotka kuvaavat client –sovellusten kuvaruutukaavakkeiden esintymisen ja serverikyselykaaviot.

Disc Filter External Models in an Integrated Simulation Environment

Työssä tutkittiin kiekkosuodattimeen liittyviä ulkoisia simulointimalleja integroidussa simulointiympäristössä. Työn tarkoituksena oli parantaa olemassa olevaa mekanistista kiekkosuodatinmallia. Malli laadittiin dynaamiseen paperiteollisuuden tarpeisiin tehtyyn simulaattoriin (APMS), jossa olevaan alkuperäiseen mekanistiseen malliin tehtiin ulkoinen lisämalli, joka käyttää hyväkseen kiekkosuodatinvalmistajan mittaustuloksia. Laitetiedon saatavuutta suodattimien käyttäjille parannettiin luomalla Internetissä sijaitsevalle palvelimelle kiekkosuodattimen laitetietomäärittelyt. Suodatinvalmistaja voi palvella asiakkaitaan viemällä laitetiedot palvelimelle ja yhdistämällä laitetiedon simulointimalliin. Tämä on mahdollista Internetin ylitse käytettävän integroidun simulointiympäristön avulla, jonka on tarkoitus kokonaisvaltaisesti yhdistää simulointi ja prosessisuunnittelu. Suunnittelijalle tarjotaan työkalut, joilla dynaaminen simulointi, tasesimulointi ja kaavioiden piirtäminen onnistuu prosessilaitetiedon ollessa saatavilla. Nämä työkalut on tarkoitus toteuttaa projektissa nimeltä Galleria, jossa luodaan prosessimalli- ja laitetietopalvelin Internetiin. Gallerian käyttöliittymän avulla prosessisuunnittelija voi käyttää erilaisia simulointiohjelmistoja ja niihin luotuja valmiita malleja, sekä saada käsiinsä ajan tasalla olevaa laitetietoa. Ulkoinen kiekkosuodatinmalli laskee suodosvirtaamat ja suodosten pitoisuudet likaiselle, kirkkaalle ja superkirkkaalle suodokselle. Mallin syöttöparametrit ovat kiekkojen pyörimisnopeus, sisään tulevan syötön pitoisuus, suotautuvuus (freeness) ja säätöparametri, jolla säädetään likaisen ja kirkkaan suodoksen keskinäinen suhde. Suotautuvuus kertoo mistä massasta on kyse. Mitä suurempi suotautuvuus on, sitä paremmin massa suodattuu ja sitä puhtaampia suodokset yleensä ovat. Mallin parametrit viritettiin regressioanalyysillä ja valmistajan palautetta apuna käyttäen. Käyttäjä voi valita haluaako hän käyttää ulkoista vai alkuperäistä mallia. Alkuperäinen malli täytyy ensin alustaa antamalla sille nominaaliset toimintapisteet virtaamille ja pitoisuuksille tietyllä pyörimisnopeudella. Ulkoisen mallin yhtälöitä voi käyttää alkuperäisen mallin alustamiseen, jos alkuperäinen malli toimii ulkoista paremmin. Ulkoista mallia voi käyttää myös ilman simulointiohjelmaa Galleria-palvelimelta käsin. Käyttäjälle avautuu näin mahdollisuus tarkastella kiekkosuodattimien parametreja ja nähdä suotautumistulokset oman työasemansa ääreltä mistä tahansa, kunhan Internetyhteys on olemassa. Työn tuloksena kiekkosuodattimien laitetiedon saatavuus käyttäjille parani ja alkuperäisen simulointimallin rajoituksia ja puutteita vähennettiin.

Voimalaitoksen hankeprosessin kehittäminen

Diplomityön ensisijaisena tavoitteena on kuvata Loviisan ydinvoimalaitoksen hankeprosessi ja kartoittaa siihen liittyvät kehitystarpeet. Erityistä huomiota kiinnitetään arviointi-, suunnittelu- ja hyväksymisvaiheisiin sekä budjetointiin. Työssä käsitellään myös hankkeiden taloudellisten perusteluiden määrittelyä ja hankevaihtoehtojen vertailua sekä esitellään laitoksen budjetointikäytännöt ja etsitään menetelmiä laitoksen kustannusseurannan tehostamiseksi. Oman osuutensa työssä muodostaa uuden Maximo-tietojärjestelmän raportointitarpeiden ideointi. Samassa on esitelty myös uusi projektien hallintajärjestelmä Primavera. Tietojärjestelmäuudistuksen aikataulun myöhästymisen vuoksi järjestelmien kehittely ja ominaisuuksien määrittely on toteutettu suppeasti. Teoriaosuudessa käsitellään ydinvoimalaitoksen käyttöiän hallintaa, jonka tarkoituksena on pohjustaa empiirisessä osuudessa käsiteltävää hankeprosessia ja sen kehitystarpeita. Työn ensisijaisena lähdemateriaalina toimivat hankeprosessiin osallistuvien henkilöiden haastattelut. Työssä esitellään erilaisia päätöksentekoa tukevia ja kannattavuuden arviointiin käytettäviä työkaluja ja menetelmiä. Työssä on myös ideoitu alustavasti hankeprosessin tunnusluvut ja raportointitarpeet, jotka tulisi vaivatta saada poimittua Maximo-järjestelmästä. Työssä kuvattiin prosessikaaviona voimalaitoksen hankeprosessi ja tunnistettiin sen pahimmat pullonkaulat, joiden poistamiseksi esitettiin myös muutamia toimintaehdotuksia. Väärinymmärrysten vähentämiseksi selvennettiin laitoksella toteutettavien töiden käsitteistöä. Työssä esitettyjen kehitystoimenpiteiden avulla saadaan kustannusseurantaa tehostettua sekä investointien budjetointiin lisää ryhtiä. Työ päättyy työn tulosten esittelyyn ja johtopäätöksiin.

Karyotype and NOR-banding of mitotic chromosomes of some Vitis L. species

Chromosome studies were performed in V. champinii, V. cinerea, V. girdiana, V. labrusca, V. rotundifolia, V. rupestris and V. vinifera with the purpose of species characterization using chromosome morphometric data and NOR banding. A median ideogram was obtained for each species. The karyotype formula obtained varied from 7m + 12sm to 9m + 11sm. The species showed moderate chromosome asymmetry values according to TF% form, Stebbins, Romero Zarco and Paszko indices. V. champinii and V. girdiana were apart from the other species by CVcl and CVci graphic representation and also formed a group apart in the dendrogram based on Euclidian distances. The chromosome pair number 3 harbors the secondary constriction and a satellite segment in all species analyzed with Giemsa staining and it may be the same observed after NOR banding technique. It seems that the process of speciation in the North American Euvitis species studied involved some discrete changes in chromosome morphometry which have been reflected in the asymmetry index.