BaTboT: a biologically inspired flapping and morphing bat robot actuated by SMA-based artificial muscles

Bats are animals that posses high maneuvering capabilities. Their wings contain dozens of articulations that allow the animal to perform aggressive maneuvers by means of controlling the wing shape during flight (morphing-wings). There is no other flying creature in nature with this level of wing dexterity and there is biological evidence that the inertial forces produced by the wings have a key role in the attitude movements of the animal. This can inspire the design of highly articulated morphing-wing micro air vehicles (not necessarily bat-like) with a significant wing-to-body mass ratio. This thesis presents the development of a novel bat-like micro air vehicle (BaTboT) inspired by the morphing-wing mechanism of bats. BaTboT’s morphology is alike in proportion compared to its biological counterpart Cynopterus brachyotis, which provides the biological foundations for developing accurate mathematical models and methods that allow for mimicking bat flight. In nature bats can achieve an amazing level of maneuverability by combining flapping and morphing wingstrokes. Attempting to reproduce the biological wing actuation system that provides that kind of motion using an artificial counterpart requires the analysis of alternative actuation technologies more likely muscle fiber arrays instead of standard servomotor actuators. Thus, NiTinol Shape Memory Alloys (SMAs) acting as artificial biceps and triceps muscles are used for mimicking the morphing wing mechanism of the bat flight apparatus. This antagonistic configuration of SMA-muscles response to an electrical heating power signal to operate. This heating power is regulated by a proper controller that allows for accurate and fast SMA actuation. Morphing-wings will enable to change wings geometry with the unique purpose of enhancing aerodynamics performance. During the downstroke phase of the wingbeat motion both wings are fully extended aimed at increasing the area surface to properly generate lift forces. Contrary during the upstroke phase of the wingbeat motion both wings are retracted to minimize the area and thus reducing drag forces. Morphing-wings do not only improve on aerodynamics but also on the inertial forces that are key to maneuver. Thus, a modeling framework is introduced for analyzing how BaTboT should maneuver by means of changing wing morphology. This allows the definition of requirements for achieving forward and turning flight according to the kinematics of the wing modulation. Motivated by the biological fact about the influence of wing inertia on the production of body accelerations, an attitude controller is proposed. The attitude control law incorporates wing inertia information to produce desired roll (φ) and pitch (θ) acceleration commands. This novel flight control approach is aimed at incrementing net body forces (Fnet) that generate propulsion. Mimicking the way how bats take advantage of inertial and aerodynamical forces produced by the wings in order to both increase lift and maneuver is a promising way to design more efficient flapping/morphing wings MAVs. The novel wing modulation strategy and attitude control methodology proposed in this thesis provide a totally new way of controlling flying robots, that eliminates the need of appendices such as flaps and rudders, and would allow performing more efficient maneuvers, especially useful in confined spaces. As a whole, the BaTboT project consists of five major stages of development: - Study and analysis of biological bat flight data reported in specialized literature aimed at defining design and control criteria. - Formulation of mathematical models for: i) wing kinematics, ii) dynamics, iii) aerodynamics, and iv) SMA muscle-like actuation. It is aimed at modeling the effects of modulating wing inertia into the production of net body forces for maneuvering. - Bio-inspired design and fabrication of: i) skeletal structure of wings and body, ii) SMA muscle-like mechanisms, iii) the wing-membrane, and iv) electronics onboard. It is aimed at developing the bat-like platform (BaTboT) that allows for testing the methods proposed. - The flight controller: i) control of SMA-muscles (morphing-wing modulation) and ii) flight control (attitude regulation). It is aimed at formulating the proper control methods that allow for the proper modulation of BaTboT’s wings. - Experiments: it is aimed at quantifying the effects of properly wing modulation into aerodynamics and inertial production for maneuvering. It is also aimed at demonstrating and validating the hypothesis of improving flight efficiency thanks to the novel control methods presented in this thesis. This thesis introduces the challenges and methods to address these stages. Windtunnel experiments will be oriented to discuss and demonstrate how the wings can considerably affect the dynamics/aerodynamics of flight and how to take advantage of wing inertia modulation that the morphing-wings enable to properly change wings’ geometry during flapping. Resumen: Los murciélagos son mamíferos con una alta capacidad de maniobra. Sus alas están conformadas por docenas de articulaciones que permiten al animal maniobrar gracias al cambio geométrico de las alas durante el vuelo. Esta característica es conocida como (alas mórficas). En la naturaleza, no existe ningún especimen volador con semejante grado de dexteridad de vuelo, y se ha demostrado, que las fuerzas inerciales producidas por el batir de las alas juega un papel fundamental en los movimientos que orientan al animal en vuelo. Estas características pueden inspirar el diseño de un micro vehículo aéreo compuesto por alas mórficas con redundantes grados de libertad, y cuya proporción entre la masa de sus alas y el cuerpo del robot sea significativa. Esta tesis doctoral presenta el desarrollo de un novedoso robot aéreo inspirado en el mecanismo de ala mórfica de los murciélagos. El robot, llamado BaTboT, ha sido diseñado con parámetros morfológicos muy similares a los descritos por su símil biológico Cynopterus brachyotis. El estudio biológico de este especimen ha permitido la definición de criterios de diseño y modelos matemáticos que representan el comportamiento del robot, con el objetivo de imitar lo mejor posible la biomecánica de vuelo de los murciélagos. La biomecánica de vuelo está definida por dos tipos de movimiento de las alas: aleteo y cambio de forma. Intentar imitar como los murciélagos cambian la forma de sus alas con un prototipo artificial, requiere el análisis de métodos alternativos de actuación que se asemejen a la biomecánica de los músculos que actúan las alas, y evitar el uso de sistemas convencionales de actuación como servomotores ó motores DC. En este sentido, las aleaciones con memoria de forma, ó por sus siglas en inglés (SMA), las cuales son fibras de NiTinol que se contraen y expanden ante estímulos térmicos, han sido usados en este proyecto como músculos artificiales que actúan como bíceps y tríceps de las alas, proporcionando la funcionalidad de ala mórfica previamente descrita. De esta manera, los músculos de SMA son mecánicamente posicionados en una configuración antagonista que permite la rotación de las articulaciones del robot. Los actuadores son accionados mediante una señal de potencia la cual es regulada por un sistema de control encargado que los músculos de SMA respondan con la precisión y velocidad deseada. Este sistema de control mórfico de las alas permitirá al robot cambiar la forma de las mismas con el único propósito de mejorar el desempeño aerodinámico. Durante la fase de bajada del aleteo, las alas deben estar extendidas para incrementar la producción de fuerzas de sustentación. Al contrario, durante el ciclo de subida del aleteo, las alas deben contraerse para minimizar el área y reducir las fuerzas de fricción aerodinámica. El control de alas mórficas no solo mejora el desempeño aerodinámico, también impacta la generación de fuerzas inerciales las cuales son esenciales para maniobrar durante el vuelo. Con el objetivo de analizar como el cambio de geometría de las alas influye en la definición de maniobras y su efecto en la producción de fuerzas netas, simulaciones y experimentos han sido llevados a cabo para medir cómo distintos patrones de modulación de las alas influyen en la producción de aceleraciones lineales y angulares. Gracias a estas mediciones, se propone un control de vuelo, ó control de actitud, el cual incorpora información inercial de las alas para la definición de referencias de aceleración angular. El objetivo de esta novedosa estrategia de control radica en el incremento de fuerzas netas para la adecuada generación de movimiento (Fnet). Imitar como los murciélagos ajustan sus alas con el propósito de incrementar las fuerzas de sustentación y mejorar la maniobra en vuelo es definitivamente un tópico de mucho interés para el diseño de robots aéros mas eficientes. La propuesta de control de vuelo definida en este trabajo de investigación podría dar paso a una nueva forma de control de vuelo de robots aéreos que no necesitan del uso de partes mecánicas tales como alerones, etc. Este control también permitiría el desarrollo de vehículos con mayor capacidad de maniobra. El desarrollo de esta investigación se centra en cinco etapas: - Estudiar y analizar el vuelo de los murciélagos con el propósito de definir criterios de diseño y control. - Formular modelos matemáticos que describan la: i) cinemática de las alas, ii) dinámica, iii) aerodinámica, y iv) actuación usando SMA. Estos modelos permiten estimar la influencia de modular las alas en la producción de fuerzas netas. - Diseño y fabricación de BaTboT: i) estructura de las alas y el cuerpo, ii) mecanismo de actuación mórfico basado en SMA, iii) membrana de las alas, y iv) electrónica abordo. - Contro de vuelo compuesto por: i) control de la SMA (modulación de las alas) y ii) regulación de maniobra (actitud). - Experimentos: están enfocados en poder cuantificar cuales son los efectos que ejercen distintos perfiles de modulación del ala en el comportamiento aerodinámico e inercial. El objetivo es demostrar y validar la hipótesis planteada al inicio de esta investigación: mejorar eficiencia de vuelo gracias al novedoso control de orientación (actitud) propuesto en este trabajo. A lo largo del desarrollo de cada una de las cinco etapas, se irán presentando los retos, problemáticas y soluciones a abordar. Los experimentos son realizados utilizando un túnel de viento con la instrumentación necesaria para llevar a cabo las mediciones de desempeño respectivas. En los resultados se discutirá y demostrará que la inercia producida por las alas juega un papel considerable en el comportamiento dinámico y aerodinámico del sistema y como poder tomar ventaja de dicha característica para regular patrones de modulación de las alas que conduzcan a mejorar la eficiencia del robot en futuros vuelos.

Sonar bat for visually impaired people

Visually impaired people have many difficulties when traveling because it is impossible for them to detect obstacles that stand in their way. Bats instead of using the sight to detect these obstacles use a method based on ultrasounds, as their sense of hearing is much more developed than that of sight. The aim of the project is to design and build a device based on the method used by the bats to detect obstacles and transmit this information to people with vision problems to improve their skills. The method involves sending ultrasonic waves and analyzing the echoes produced when these waves collide with an obstacle. The sent signals are pulses and the information needed is the time elapsed from we send a pulse to receive the echo produced. The speed of sound is fixed within the same environment, so measuring the time it takes the wave to make the return trip, we can easily know the distance where the object is located. To build the device we have to design the necessary circuits, fabricate printed circuit boards and mount the components. We also have to design a program that would work within the digital part, which will be responsible for performing distance calculations and generate the signals with the information for the user. The circuits are the emitter and the receiver. The transmitter circuit is responsible for generating the signals that we will use. We use an ultrasonic transmitter which operates at 40 kHz so the sent pulses have to be modulated with this frequency. For this we generate a 40 kHz wave with an astable multivibrator formed by NAND gates and a train of pulses with a timer. The signal is the product of these two signals. The circuit of the receiver is a signal conditioner which transforms the signals received by the ultrasonic receiver in square pulses. The received signals have a 40 kHz carrier, low voltage and very different shapes. In the signal conditioner we will amplify the voltage to appropriate levels, eliminate the component of 40 kHz and make the shape of the pulses square to use them digitally. To simplify the design and manufacturing process in the digital part of the device we will use the Arduino platform. The pulses sent and received echoes enter through input pins with suitable voltage levels. In the Arduino, our program will poll these two signals storing the time when a pulse occurs. These time values are analyzed and used to generate an audible signal with the user information. This information is stored in the frequency of the signal, so that the generated signal frequency varies depending on the distance at which the objects are. RESUMEN Las personas con discapacidad visual tienen muchas dificultades a la hora de desplazarse ya que les es imposible poder detectar los obstáculos que se interpongan en su camino. Los murciélagos en vez de usar la vista para detectar estos obstáculos utilizan un método basado en ultrasonidos, ya que su sentido del oído está mucho más desarrollado que el de la vista. El objetivo del proyecto es diseñar y construir un dispositivo basado en el método usado por los murciélagos para detectar obstáculos y que pueda ser usado por las personas con problemas en la vista para mejorar sus capacidades. El método utilizado consiste en enviar ondas de ultrasonidos y analizar el eco producido cuando estas ondas chocan con algún obstáculo. Las señales enviadas tendrán forma de pulsos y la información necesaria es el tiempo transcurrido entre que enviamos un pulso y recibimos el eco producido. La velocidad del sonido es fija dentro de un mismo entorno, por lo que midiendo el tiempo que tarda la onda en hacer el viaje de ida y vuelta podemos fácilmente conocer la distancia a la que se encuentra el objeto. Para construir el dispositivo tendremos que diseñar los circuitos necesarios, fabricar las placas de circuito impreso y montar los componentes. También deberemos diseñar el programa que funcionara dentro de la parte digital, que será el encargado de realizar los cálculos de la distancia y de generar las señales con la información para el usuario. Los circuitos diseñados corresponden uno al emisor y otro al receptor. El circuito emisor es el encargado de generar las señales que vamos a emitir. Vamos a usar un emisor de ultrasonidos que funciona a 40 kHz por lo que los pulsos que enviemos van a tener que estar modulados con esta frecuencia. Para ello generamos una onda de 40 kHz mediante un multivibrador aestable formado por puertas NAND y un tren de pulsos con un timer. La señal enviada es el producto de estas dos señales. El circuito de la parte del receptor es un acondicionador de señal que transforma las señales recibidas por el receptor de ultrasonidos en pulsos cuadrados. Las señales recibidas tienen una portadora de 40 kHz para poder usarlas con el receptor de ultrasonidos, bajo voltaje y formas muy diversas. En el acondicionador de señal amplificaremos el voltaje a niveles adecuados además de eliminar la componente de 40 kHz y conseguir pulsos cuadrados que podamos usar de forma digital. Para simplificar el proceso de diseño y fabricación en la parte digital del dispositivo usaremos la plataforma Arduino. Las señales correspondientes el envío de los pulsos y a la recepción de los ecos entraran por pines de entrada después de haber adaptado los niveles de voltaje. En el Arduino, nuestro programa sondeara estas dos señales almacenando el tiempo en el que se produce un pulso. Estos valores de tiempo se analizan y se usan para generar una señal audible con la información para el usuario. Esta información ira almacenada en la frecuencia de la señal, por lo que la señal generada variará su frecuencia en función de la distancia a la que se encuentren los objetos.

Tracing environmental and cultural changes throughout the Gran Dolina TD10 Middle Pleistocene sequence (Atapuerca, Burgos, Spain)

The well-known eponym El Sidrón has a very special history. It started with the development of a karstic system between two types of rock (sandstone and Neogene conglomerates) as a result of the flow of a small stream. It continued with the use of the cave as a refuge and a hiding place during the Spanish Civil War and the aftermath and with the presence of some endemic species of bats and cave insects

Echo-delay resolution in sonar images of the big brown bat, Eptesicus fuscus

Echolocating big brown bats (Eptesicus fuscus) broadcast ultrasonic frequency-modulated (FM) biosonar sounds (20–100 kHz frequencies; 10–50 μs periods) and perceive target range from echo delay. Knowing the acuity for delay resolution is essential to understand how bats process echoes because they perceive target shape and texture from the delay separation of multiple reflections. Bats can separately perceive the delays of two concurrent electronically generated echoes arriving as little as 2 μs apart, thus resolving reflecting points as close together as 0.3 mm in range (two-point threshold). This two-point resolution is roughly five times smaller than the shortest periods in the bat’s sounds. Because the bat’s broadcasts are 2,000–4,500 μs long, the echoes themselves overlap and interfere with each other, to merge together into a single sound whose spectrum is shaped by their mutual interference depending on the size of the time separation. To separately perceive the delays of overlapping echoes, the bat has to recover information about their very small delay separation that was transferred into the spectrum when the two echoes interfered with each other, thus explicitly reconstructing the range profile of targets from the echo spectrum. However, the bat’s 2-μs resolution limit is so short that the available spectral cues are extremely limited. Resolution of delay seems overly sharp just for interception of flying insects, which suggests that the bat’s biosonar images are of higher quality to suit a wider variety of orientation tasks, and that biosonar echo processing is correspondingly more sophisticated than has been suspected.

Syntax processing by auditory cortical neurons in the FM–FM area of the mustached bat Pteronotus parnellii

Syntax denotes a rule system that allows one to predict the sequencing of communication signals. Despite its significance for both human speech processing and animal acoustic communication, the representation of syntactic structure in the mammalian brain has not been studied electrophysiologically at the single-unit level. In the search for a neuronal correlate for syntax, we used playback of natural and temporally destructured complex species-specific communication calls—so-called composites—while recording extracellularly from neurons in a physiologically well defined area (the FM–FM area) of the mustached bat’s auditory cortex. Even though this area is known to be involved in the processing of target distance information for echolocation, we found that units in the FM–FM area were highly responsive to composites. The finding that neuronal responses were strongly affected by manipulation in the time domain of the natural composite structure lends support to the hypothesis that syntax processing in mammals occurs at least at the level of the nonprimary auditory cortex.

Integrated fossil and molecular data reconstruct bat echolocation

Molecular and morphological data have important roles in illuminating evolutionary history. DNA data often yield well resolved phylogenies for living taxa, but are generally unattainable for fossils. A distinct advantage of morphology is that some types of morphological data may be collected for extinct and extant taxa. Fossils provide a unique window on evolutionary history and may preserve combinations of primitive and derived characters that are not found in extant taxa. Given their unique character complexes, fossils are critical in documenting sequences of character transformation over geologic time and may elucidate otherwise ambiguous patterns of evolution that are not revealed by molecular data alone. Here, we employ a methodological approach that allows for the integration of molecular and paleontological data in deciphering one of the most innovative features in the evolutionary history of mammals—laryngeal echolocation in bats. Molecular data alone, including an expanded data set that includes new sequences for the A2AB gene, suggest that microbats are paraphyletic but do not resolve whether laryngeal echolocation evolved independently in different microbat lineages or evolved in the common ancestor of bats and was subsequently lost in megabats. When scaffolds from molecular phylogenies are incorporated into parsimony analyses of morphological characters, including morphological characters for the Eocene taxa Icaronycteris, Archaeonycteris, Hassianycteris, and Palaeochiropteryx, the resulting trees suggest that laryngeal echolocation evolved in the common ancestor of fossil and extant bats and was subsequently lost in megabats. Molecular dating suggests that crown-group bats last shared a common ancestor 52 to 54 million years ago.

Nocturnality and species survival.

Surveys of butterfly and moth diversity in tropical forest fragments suggest that nocturnality confers a dispersal, and possibly a survival, advantage. The butterfly faunas of smaller fragments were depauperate; in contrast, the species richness of nocturnal moths was similar in all fragments and even in pasture. The lack of correlation between butterfly and moth species richness among fragments (r2 = 0.005) is best explained by movements of moths at night when ambient conditions in forest and pasture are most similar; butterflies face substantial daytime temperature, humidity, and solar radiation barriers. This interpretation is supported by information on birds, beetles, and bats.

«Soy vampiro, pero también una chica»: vampiros regenerados en True Blood

En la literatura y el cine góticos clásicos, el vampiro se concebía como un monstruo al que cabía eliminar. Sin embargo, en los últimos cuarenta años, novelas, películas y series revelan una voluntad de asimilarlo a la sociedad humana, un proceso conocido como domesticación o regeneración. Como metáfora de la diferencia sexual, racial, de género o de clase, tal asimilación representa, de acuerdo con los postulados de Foucault, una operación que lleva a cabo el poder para someterlas, integrándolas en el orden social y cultural establecido. La serie estadounidense True Blood (2008-2014) refleja a la perfección este proceso dual de regeneración que implica, a su vez, sometimiento. Relacionado con los supuestos de la corrección política, el nuevo monstruo ya no simboliza al «perverso» sino al «diferente» que se debe proteger y aceptar en el seno de la sociedad, pese al riesgo de cohesión social y amenaza para la familia que comporta.

Middle East respiratory syndrome coronavirus neutralising serum antibodies in dromedary camels: a comparative serological study

A new betacoronavirus-Middle East respiratory syndrome coronavirus (MERS-CoV)-has been identified in patients with severe acute respiratory infection. Although related viruses infect bats, molecular clock analyses have been unable to identify direct ancestors of MERS-CoV. Anecdotal exposure histories suggest that patients had been in contact with dromedary camels or goats. We investigated possible animal reservoirs of MERS-CoV by assessing specific serum antibodies in livestock. METHODS: We took sera from animals in the Middle East (Oman) and from elsewhere (Spain, Netherlands, Chile). Cattle (n=80), sheep (n=40), goats (n=40), dromedary camels (n=155), and various other camelid species (n=34) were tested for specific serum IgG by protein microarray using the receptor-binding S1 subunits of spike proteins of MERS-CoV, severe acute respiratory syndrome coronavirus, and human coronavirus OC43. Results were confirmed by virus neutralisation tests for MERS-CoV and bovine coronavirus. FINDINGS: 50 of 50 (100%) sera from Omani camels and 15 of 105 (14%) from Spanish camels had protein-specific antibodies against MERS-CoV spike. Sera from European sheep, goats, cattle, and other camelids had no such antibodies. MERS-CoV neutralising antibody titres varied between 1/320 and 1/2560 for the Omani camel sera and between 1/20 and 1/320 for the Spanish camel sera. There was no evidence for cross-neutralisation by bovine coronavirus antibodies. INTERPRETATION: MERS-CoV or a related virus has infected camel populations. Both titres and seroprevalences in sera from different locations in Oman suggest widespread infection. FUNDING: European Union, European Centre For Disease Prevention and Control, Deutsche Forschungsgemeinschaft.

Rapport fait au Sénat et à la Chambre des députés par la Commission de surveillance de la Caisse d'amortissement et de la Caisse des dépôts et consignations.

Octavo size: 1902.

Hayotsʻ Katʻoghikosutʻiwnn ew ayzhmu Katʻoghikosi ěntrutʻiwnn /

At head of title: Lsaran-Ěntʻertsʻatan Gahirēi.

Valeriemaya seagriefii; Delesseriaceae

Valeriemaya seagriefii O.De Clerck, M.J.Wynne, & H.Stegenga

Apologie de la mission de S. Maur, apostre des benedictins en France : avec une addition touchant Saint Placide ... /

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Traitez de mechanique de l'equilibre des solides et des liqueurs ... /

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L'Europe au jour le jour.

Articles reprinted from the Journal des débats, 1908-20.